CN108475973B - 用于成形矩形线圈端头的机器及其方法 - Google Patents

Abstract

在此描述了一种机器，该机器形成由矩形线制成的线圈的端头，以便使该线圈配装在电机定子槽内。所述机器接收具有由第一支腿和第二支腿分开的未成形的第一端头和第二端头的线圈，并向其施加受控的变形，以产生适当形状的端头。所述机器包括用于夹持第一支腿和第二支腿的第一支腿支撑机构和第二支腿支撑机构，以及用于在第一支腿和第二支腿被所述支腿支撑件夹持的同时与线圈端头的一部分接触的端头成形元件。端头成形元件安装至第一支腿支撑机构和第二支腿支撑机构。还设有致动装置，用于引起第一支腿和第二支腿之一的顺次致动运动，以迫使端头成形元件与第一端头和第二端头的不同部分接触，同时允许另一个支腿响应于所述致动运动有选择性地自由运动，以防止线圈在所述致动运动期间的不受控制的变形。

Description

用于成形矩形线圈端头的机器及其方法

技术领域

本公开涉及一种安装至电机定子的线圈。更具体地说，本公开涉及一种用于对由半刚性矩形线制成的这种线圈的端头进行成形的机器。

背景技术

由较大的矩形线制成的电机线圈在本领域中是已知的。例如，发明人PierreCouture等人的标题为“用于将导体段安装到电动机器的定子框架上的方法”的美国专利5,619,787说明了一种此类线圈以及该线圈的制造方法。该专利的图16特别值得注意，因为它示出了一种用于形成线圈端头的两件式模具。

使用这种两件式模具来成形线圈端头的缺点是，模具部分与形成线圈的矩形线之间存在固有接触。事实上，这种接触可能导致矩形导线绝缘层的磨损或其它缺陷。此外，必须针对不同的线圈端头形状加工出不同的两件式模具。而且，由于转子头和端子头不具有相同的匝数，因此用于两个线圈端头的模具不相同。

发明人Caya等人的标题为“用于成形矩形线圈端头的机器及其方法”的美国专利8,209,851说明了一种旨在解决上述缺点的线圈端头成型机。但是，一个新的缺点是，Caya的机器形成在每个端头和支腿之间具有模糊分界的多匝线圈(参见图1)。

因此，本公开的一个目的是提供一种能够精确成形线圈端头的矩形线圈端头成形机。

发明内容

半刚性线圈的端头在其成型过程中不受控制的变形问题是通过允许线圈的一个支腿响应于线圈支腿在线圈端头的成形过程中的相对运动而自由移动来解决的。

更具体地说，根据一种示例性实施方式，提供了一种用于形成由第一支腿和第二支腿分开的半刚性线圈的第一端头和第二端头的机器，所述机器包括：框架；安装至框架并包括用于接收第一支腿的第一支腿接收机构和第一支腿约束机构的第一支腿夹持器，所述第一支腿约束机构可相对于第一支腿支撑件在第一静止位置与使第一支腿在第一支腿支撑件中固定不动的第一夹持位置之间移动。所述机器还包括第二支腿夹持器，该第二支腿夹持器包括用于接收第二支腿的第二支腿接收机构和第二支腿约束机构，所述第二支腿约束机构可相对于第二支腿支撑件在第二静止位置和使第二支腿在第二支腿支撑件中固定不动的第二夹持位置之间移动；第一支腿夹持器和第二支腿夹持器安装至框架，以实现第一支腿和第二支腿之一的至少一种致动运动；以及至少一个端头成形元件，其安装至第一支腿夹持器和第二支腿夹持器之一，以在所述至少一种致动运动期间与线圈的第一端头和第二端头之一的至少一部分接触。第二支腿夹持器进一步安装至框架上，从而允许其在第二支腿约束机构在第二静止位置与第二夹持位置之间移动期间朝第一支腿夹持器自由移动。

根据另一个方面，提供了一种用于形成由第一支腿和第二支腿分开的线圈的第一端头和第二端头的方法，所述方法包括：夹持第一支腿；以及夹持第二支腿，以迫使第一端头和第二端头中的至少一个与至少一个端头成形元件接触，同时允许第二支腿朝第一夹持支腿自由移动。

通过阅读下文中参照附图给出的示例性实施方式的非限定性说明，本发明的其它目的、优点和特征将变得更加明显。

附图说明

在附图中：

图1标记为“现有技术”，是现有技术的由半刚性矩形线制成的线圈的俯视平面图；

图2是在对由半刚性矩形线制成的多匝线圈进行任何端头成形操作之前该线圈的透视图；

图3是一种示例性实施方式的端头成形机的前透视图；

图4是图3的端头成形机的后透视图；

图5是图3的端头成形机的前立面图；

图6是图3的端头成形机的俯视平面图；

图7是图3的端头成形机的支腿夹持器的俯视透视局部分解图；

图8是图7的支腿夹持器的仰视分解透视图；

图9至图15是图3的端头成形机的前立面近视图，其中示出了该端头成形机的操作；

图16是图2的线圈在其端头由图3的成形机成形之后的透视图；和

图17是图16的成形线圈的俯视平面图。

具体实施方式

总体而言，本公开涉及一种用于形成由较大的矩形线制成的线圈的端头的端头成形机。所得到的线圈构造为配装在电机(未示出)的定子槽内。端头成形机接收具有未成形端头的线圈，并对其施加受控变形，以产生适当形状的端头。线圈是半刚性的，从而能够自我支撑。

附图中的图2示出了一种多匝线圈10，该线圈具有通常称为转子侧端头的第一端头12和通常称为端子侧端头的第二端头14，端头12和14都被通常称为线圈边的直腿16和18分开。应注意的是，线圈10的端头12和14是大致共面的，因此是未成形的。

现在参考附图中的图3至图6，下面将说明端头成形机20。通过阅读以下说明能够更明显地理解，端头成形机20允许接收具有一匝或多匝线的线圈并使其变形。

端头成形机20包括分别经由第一安装组件24和第二安装组件26安装至框架22的第一支腿夹持器23和第二支腿夹持器25。第一支腿夹持器23和第二支腿夹持器25分别包括第一支腿接收机构38和第二支腿接收机构74以及相应的第一支腿约束机构40和第二支腿约束机构76。

第一安装组件24包括牢固地固定至框架22的固定部分27和经由相应的滑动元件30和32(参见图5)可滑动地安装至固定部分27的移动部分28。

从图3中能够更清楚地看出，固定部分27与移动部分28之间的移动是由安装至框架22并设有连接至移动部分28的活塞36的气缸34致动的。应注意的是，可调止动件37(参见图5)限制移动部分28相对于固定部分27的平移范围。

现在能够明显地理解，分离两个支腿夹持器23和25中的支腿支撑件并将移动部分28可滑动地安装至固定部分27可允许两个支腿夹持器23和25沿第一方向相对移动。此外，在下文将更详细地说明，在端头成形元件移动期间沿线圈端头12-14的路径定位端头成形元件会允许向其施加受控的变形。

参考图4和图5，第一支腿接收机构38固定安装至第一组件24的移动部分28，并且可移动的第一支腿约束机构40经由相应的滑动元件42和44可滑动地安装至移动部分28。气缸48的活塞46将第一支腿约束机构40与移动部分28互连，以有选择性地使第一支腿约束机构40进行移动。第一支腿约束机构40安装至移动部分，以在静止位置和约束位置之间往复移动，由此防止第一支腿16在第一支腿容纳机构38中移动。下面更详细地论述支腿接收机构38和支腿约束机构40。

现在参考附图的图4，第二安装组件26包括支撑台54，该支撑台54经由相应的滑动元件50和52可滑动地安装至框架22。设有活塞56的气缸58也将框架22与台54互连，以有选择性地使台54相对于框架22滑动。从附图的图5能够更清楚地看出，两个可调止动件60和62限制台54的行程。在下文将更详细地说明，台54的滑动允许两个对称的支腿夹持器23和25沿第二方向相对移动。

包括第二支腿夹持器25的枢转子组件72将台54可枢转地安装至框架22，从而扩展第一支腿夹持器23和第二支腿夹持器25之间的移动范围。更具体地说，枢转子组件72经由通过两个轴台64和66固定至台54的轴68安装至台54。轴68限定枢转轴线70。

第二支腿支撑件74固定安装至枢转子组件72，并且可移动的第二支腿约束机构76经由相应的滑动元件78和80可滑动地安装至第二支腿支撑件74。设有活塞84的汽缸82使第二支腿约束机构76相对于第二支腿支撑件74移动。

从图4中能够更清楚地看出，臂86安装至轴68的端部，并连接至气缸90的活塞88，从而臂86与台54互连。相应地，气缸90使轴68围绕轴线70枢转运动。

控制器92可操作地连接至机器20的各种致动装置，以控制它们的操作。此外，出于安全原因，提供两个隔开的开始按钮94和96，以起动机器20。还提供有紧急停止按钮98。

本领域技术人员能理解，上文所述的气缸和活塞可以是气动或液压的。而且，可以使用其它类型的致动装置使机器20的移动部件致动，包括但不限于电动机、皮带和滑轮等。

图7和图8更详细地示出了第一支腿接收机构38和第二支腿接收机构74以及第一支腿约束机构40和第二支腿约束机构76的线圈接触部分。

第一支腿接收机构38包括支撑板100，该支撑板100设有用于将支撑板100固定至第一组件24的孔口102和允许向支撑板100安装元件的较小孔口104。

在构造和尺寸上适合于接收线圈10的第一支腿16的扩口U形支架106经由紧固至孔口104的紧固件(未示出)安装至支撑板100。支架106包括内壁110和外壁112。内壁110和外壁112之间的距离使得第一支腿16可通过紧密配合的方式收纳在其中。

支架106的长度和宽度适应于支腿16的长度和宽度。支架106的顶部也是扩口形式的，以便于第一支腿16的插入。

第一支腿约束元件40包括细长壁41，该细长壁41的构造和尺寸使其可插入在支架106的内壁110与外壁112之间，以便与其中的线圈10的第一支腿16接触。壁41与第一中间支撑板134一体形成，并垂直于第一中间支撑板134，第一中间支撑板134包括允许使用紧固件(未示出)经由安装板138将中间支撑板134固定至移动部分28的孔口136。

如下文中参照机器20的操作更详细地说明的，壁41有选择性地将支腿16约束到支腿接收机构38中，从而在线圈10的端头12-14的成形过程中防止线圈10的第一支腿16的不利移动。

第一支腿夹持器23还包括第一端头成形元件114和第二端头成形元件116，每个端头成形元件固定至支撑板100的相应凸起部分118-120。凸起部分118和120位于与U形支架106的相应纵向端相邻的位置。

根据另一种实施方式(未示出)，凸起部分118和120被省略，并且第一端头成形元件114和第二端头成形元件116的构造和尺寸使其产生它们所替代的组合元件的构造和尺寸。

第一支腿夹持器23还包括第三端头成形元件124和第四端头成形元件125，这些端头成形元件固定至安装板138，从而与壁41的相应纵向端相邻。元件124和125的构造和尺寸还使其能够与相应的第一端头成形元件114和第二端头成形元件116协作，从而当夹持器23闭合至线圈10的支腿16上时限制线圈端头12的选定部分的移动，并使该选定部分成为预定形状。

更具体地说，第一端头成形元件114包括凹槽121，第三成形元件124包括壁123，当第一支腿夹持器23闭合时，所述壁123与凹槽121对准。在下文中将更详细地说明，这种布置形式使得线圈端头12的选定部分在一个端头成形步骤期间固定不动。

而且，第一端头成形元件114和第三端头成形元件124以及第二端头成形元件116和第四端头成形元件125之中的每一对协作端头成形元件限定支撑凸缘，在第一支腿夹持器23和第二支腿夹持器25的相对移动期间，线圈端头12的上半部分被压靠在该支撑凸缘上，使得该部分发生第一受控变形。第四端头成形元件125还包括小三角形突出部129，这个小三角形突出部129限定从元件125向下延伸的边缘。在下文中能够更明显地理解，突出部129限定下接触前部。

第二支腿接收机构74包括支撑板126和安装至支撑板126的扩口U形支架128。支架128包括内壁141和外壁143。如下文中所述，支架128的顶部是扩口形式的，以便于第二支腿18插入，并使得支腿接收机构74移动。应注意的是，U形支架128比第一支腿接收机构38的U形支架106高。在下文将更详细地说明，两个托架的位置和尺寸使得当它们的顶部开口对准时，支架128的底部比另一个支架106的底部深。

从图8中能够更清楚地看出，第二支腿约束机构76也包括细长壁77，该细长壁77的构造和尺寸使其可插入在U形支架128中。壁77与中间支撑板140一体形成，并垂直于中间支撑板140，中间支撑板140包括允许使用紧固件(未示出)将中央支撑板140固定至安装板135的孔口142。

在下文中将更详细地说明，壁77有选择性地将支腿18约束到第二支腿接收机构74中，从而在线圈端头12-14的成形期间防止线圈10的第二支腿18的不利移动。

第一支腿约束机构40和第二支腿约束机构76之中的任何一个或两者可具有实现该功能的其它适当形式。

现在看一下附图的图9，第二支腿约束机构76安装至活塞84的端部，使其可横向移动到相应的滑动元件(未示出)上。簧压式返回机构81确保机构76在不使用时返回至图9所示的位置。

第二支腿接收机构74还包括第五端头成形元件132，该第五端头成形元件132安装至支撑板126，从而与U形支架106的一个纵向端相邻。元件132包括用作线圈的导线槽和约束槽的凹槽127。

支撑板126还设有两个平行且隔开的矩形楔部130，该矩形楔部从板126的主矩形部分在该主矩形部分的一侧上延伸，其原因将在下文中说明。

第二支腿夹持器25还包括在壁77的相对端处安装至板135的第六端头成形元件154和第七端头成形元件156。端头成形元件154-156之中的每一个包括设有凹口162的相应突出壁158-160。当第二支腿夹持器25闭合并且突出壁158和160的远边与支撑板126接触时，每个凹口162限定一个线圈导线槽。当第二支腿夹持器25闭合到第二支腿18上时，第六端头成形元件154的构造和位置使其能够与第五端头成形元件132协作。

端头成形元件114、116、124、125、132、154和156的形状、尺寸、位置和数量配置为在使第一支腿夹持器25和/或第二支腿夹持器23以及第一安装组件24和第二安装组件26移动时导致线圈端头12和14发生预定变形。

根据第一种示例性实施方式，端头成形元件114、116、124、125、132、154和156经由紧固件可移除地安装至相应的支撑件100、126、134和140。这样，机器10可适应其它预定的构造和/或不同形状的线圈。根据另一种实施方式(未示出)，使用其它紧固方式(例如焊接)将端头成形元件固定至与U形托架106和128相邻的支撑板。

根据又一种实施方式(未示出)，第一支腿支撑支腿接收机构38和第二支腿支撑支腿接收机构74以及第一支腿约束机构40和第二支腿约束机构76成形为具有一体的端头成形元件。

除了U形托架之外，也可采用其它机构或元件收纳线圈支腿并限制线圈支腿的移动。

现在转到图9至15，下面将说明机器20的操作。

总体而言，机器20的操作包括夹持线圈10的两个支腿16和18，并相对于端头成形元件移动支腿16-18，以使它们之间发生接触，从而导致端头的受控和预定的变形。

图9示出了机器20在未成形线圈10刚刚插入到第一支腿接收机构38和第二支腿接收机构74的扩口U形托架106和128之后的形态。应注意的是，在这个阶段，第一支腿约束机构40和第二支腿约束机构76处于其静止位置，其中第一支腿16和第二支腿18分别在第一支腿接收机构38和第二支腿接收机构74中不受约束。而且，在机器20的这个初始位置，第二支腿接收机构74的顶部大致与第一支腿接收机构38的顶部齐平。由于第二支腿的扩口U形支架128比第一扩口U形支架106高/深，因此当第一支腿16处于第一U形支架106中时，插入在第二U形支架中的第二支腿18不受约束。第一端头成形元件114和第二端头成形元件116还阻止第二支腿18坐在第一U形支架106的底部164，并使第二支腿18悬置在它们之间。

随后，如图10所示，第一支腿约束机构40在活塞46的作用下降低(参见箭头146)，使得机构40处于夹持位置。这种移动可通过相应的滑动元件42和44实现。从该图能够看出，突出部129迫使第一支腿16的一个精确的部分处于并保持在第二端头成形元件116上。在线圈10的另一端，下接触壁123迫使第一端16的另一部分处于并保持在端头成形元件114上。在该连续向下移动中，壁41进入第一U形支架106的壁110与112之间，并且抵靠第一支腿16，从而迫使第一支腿16处于并保持在第一支腿接收机构38的底部164，导致线圈10发生第一受控变形。

从图10能够看出，当第一约束机构40朝第一支腿约束机构38移动时，第二支腿18不受第二支腿约束机构76的约束，线圈10的上述第一变形不会导致线圈10发生任何不受控制的变形。

在下一步中，如图11所示，第二支腿约束机构76在活塞84的作用下降低(参见箭头148)。这种移动可通过相应的滑动元件78和80实现。从该图中能够看出，第二支腿18抵靠扩口U形支架128的内壁141。可以理解的是，由于第二支腿18与内壁141之间的接触，支腿约束机构76的进一步向下移动会导致第二支腿接收机构74朝第一支腿接收机构38侧向移动，如箭头150所示。因此，第二支腿18与扩口U形支架128之间的对准不是关键的。

从图11也能看出，线圈端头14被收纳在突出壁160的凹口162中。突出壁158(未示出)也是如此。

图12示出了机构76进一步向下移动(参见箭头148)至其夹持位置的情况。线圈端头与凹口162以及其它端头成形元件之间的接触导致线圈端头的受控变形。应说明的是，在支腿约束机构76的向下移动过程中，第二支腿接收机构74能够自由地朝第一支腿接收机构38移动(参见箭头150)。如上所述，这种移动是由第二支腿18与内壁141之间的接触引起的。这种自由移动确保端头不会发生不希望的变形，防止形成与现有技术的线圈(参见图1)类似的线圈。实际上，通过允许第二支腿接收机构74在支腿约束机构76的移动过程中自由移动，支腿16与18之间的距离可根据端头的变形而改变，这能防止类似于图1的现有技术所示的线圈的不受控制的变形。

在图12中以虚线示出了包括第二壁77的支腿约束机构76的一部分，以示出支腿约束机构76的中间状态。在该中间状态中，第二壁77与U形支架128的外壁143接触，从而导致支腿约束机构76侧向移动(参见箭头152)。在此能够注意到簧压式返回机构81的伸长。因此，第二支腿约束机构76与扩口U形支架128之间的对准不是关键的。

第二支腿约束机构76继续向下移动，直到第二支腿18抵靠扩口U形支架128的底部并被其中的第二壁77约束。此时，如图13所示，第二支腿夹持器25的横向位置被包括气缸166、活塞167和楔形头168的机械止动组件165锁定。因此，当气缸166被致动时，活塞167伸出(参见箭头131)并迫使端头168与板126的楔部130之间发生接触，从而防止板126以及安装在板126上的第二支腿夹持器的元件进一步移动。

参考图14，第二组件26随后在作用于轴68(参见图4)的气缸90的活塞88的作用下相对于第一组件24枢转(参见箭头170)。第二组件26的这种致动运动导致线圈10的端头12和14的进一步受控变形。实际上，由于支腿16和18牢固地固定在接收和约束组件38、40、74和76之间，因此上述枢转动作通过端头12和14与第一、第六和第七端头成形元件114、154和156(见图7和8)的进一步接触而导致端头12和14发生变形。从图14中还能够看出，沿着箭头170的方向的运动导致端头12和14发生波状变形。此外，这种枢转运动确保线圈的支腿16和18与收纳这些支腿的定子槽(未示出)的角度相符。

图15中示出了线圈10变形的最后一步。该最后一步包括第二组件26朝第一组件24的致动运动(参见箭头172)。该运动是由气缸58的活塞56致动的(参见图4)。应注意的是，第二组件26(参见箭头174)的滑动的幅度受可调止动件60(见图3)的限制。从图15能够看出，沿着箭头172的方向的运动导致端头12和14变形，使得支腿16与18之间的距离足够用于向定子槽(未示出)中插入。这种变形使端头12和14具有图16所示的最终形状。

为了从机器20移除所形成的成形线圈180，需要将支腿约束机构40和76返回至它们的原始位置。然后可将成形的线圈180从支腿接收机构38和74取下。

从图17能够看出，与现有技术的成形端头相比，成形线圈180的端头12和14被更精确地限定，并且支腿16和18的直线部分比现有技术的线圈(参见图1)中所示的相应直线部分长。

应注意的是，机器20的各种元件的运动距离和角度在此仅是示例性地示出的，并且可通过控制器92和/或各种可调止动件调节。此外，机器元件的尺寸可根据较大或较小线圈的需要调整。

端头成形元件可具有与所示的形状和构造不同的其它形状和构造，以使端头12和14成为其它形状。而且，可为端头12和14的不同部分使用不同的端头成形元件。

相信本领域技术人员有能力修改机器20，以实现端头成形元件114、116、124、125、127、154和156与端头12和14之间经由第一支腿支撑机构23和第二支腿支撑机构25进行的其他或另外的相对运动。

第一和第二支腿支撑件23和25可采取与所示的形式不同的其它形式，以便接收和约束支腿16和18。

虽然机器20的一些元件在此所示是使用紧固件紧固的，但是也可使用其它紧固方式，包括焊接、夹紧等。

用于形成半刚性线圈端头的机器不局限于矩形线，也可用于形成由具有以包含两个平行面为特征的横截面的任何线材形成的半刚性线圈的端头。

虽然本发明的用于成形矩形线圈端头的机器及其方法在上文中是以示例性实施方式说明的，但是可对其进行修改。因此，应理解，能够对示例性实施方式做出各种修改，并且权利要求的范围不应受优选实施方式的限制，而应在总体上按与说明书一致的最宽泛的方式来解读。

Claims (29)

1.一种用于形成由第一支腿和第二支腿分开的半刚性线圈的第一端头和第二端头的机器，所述机器包括：

框架；

第一支腿夹持器，其安装至框架并包括用于接收第一支腿的第一支腿接收机构和第一支腿约束机构，所述第一支腿约束机构可相对于第一支腿支撑件在第一静止位置与使第一支腿在第一支腿支撑件中固定不动的第一夹持位置之间移动；

第二支腿夹持器，该第二支腿夹持器包括用于接收第二支腿的第二支腿接收机构和第二支腿约束机构，所述第二支腿约束机构可相对于第二支腿支撑件在第二静止位置和使第二支腿在第二支腿支撑件中固定不动的第二夹持位置之间移动；第一支腿夹持器和第二支腿夹持器安装至框架，以实现第一支腿和第二支腿之一的至少一种致动运动；和

至少一个端头成形元件，其安装至第一支腿夹持器和第二支腿夹持器之一，以在所述至少一种致动运动期间与线圈的第一端头和第二端头之一的至少一部分接触；

其中，第二支腿夹持器进一步安装至框架上，从而允许其在第二支腿约束机构在第二静止位置与第二夹持位置之间移动期间朝第一支腿夹持器自由移动，并且

其中第一支腿接收机构和第二支腿接收机构各自分别包括第一和第二U形支架，其中第二U形支架比第一U形支架高/深。

2.如权利要求1所述的机器，还包括机械止动组件，当第二支腿约束机构处于第二夹持位置时，该机械止动组件有选择性地防止第二支腿夹持器朝第一支腿夹持器移动。

3.如权利要求2所述的机器，其中，所述机械止动组件包括气缸和活塞，该活塞可被致动，以与第二支腿接收机构的一部分接触。

4.如权利要求1所述的机器，其中，第一支腿和第二支腿之一的至少一种致动运动选自下组：沿第一轴线平移，沿第二轴线平移，围绕第三轴线枢转，或包括沿第一轴线平移、沿第二轴线平移和围绕第三轴线枢转之中的至少两个的序列。

5.如权利要求1所述的机器，其中，所述至少一个端头成形元件包括用于将一定的形状赋予第一端头和第二端头之一的所述部分的边缘。

6.如权利要求1所述的机器，其中，所述至少一个端头成形元件包括用于与线圈的第一端头和第二端头之一的所述部分接触的凹槽、凹口和薄壁之中的至少一种。

7.如权利要求1所述的机器，其中所述第一支腿夹持器和第二支腿夹持器之中的每一个经由相应的第一安装组件和第二安装组件安装至框架；所述第一安装组件包括将所述第一支腿夹持器可移动地安装至所述框架的第一移动部分；所述第一安装组件还包括安装至所述第一移动部分和所述框架上的第一致动装置，该第一致动装置用于有选择性地相对于所述框架移动所述第一移动部分。

8.如权利要求1所述的机器，还包括安装至框架和第二支腿夹持器的第一致动装置，该第一致动装置用于引起所述至少一种致动运动。

9.如权利要求8所述的机器，还包括耦合至所述第一致动装置的控制器，该控制器用于控制所述第一致动装置的操作。

10.如权利要求7所述的机器，还包括耦合至所述第一致动装置的控制器，该控制器用于控制所述第一致动装置的操作。

11.如权利要求7所述的机器，其中，所述第一支腿夹持器还包括支腿约束致动装置，该支腿约束致动装置耦合至第一支腿约束机构和第一移动部分，用于有选择性地使第一支腿约束机构在第一静止位置与第一约束位置之间移动。

12.如权利要求7所述的机器，其中，所述第二支腿夹持器还包括支腿约束致动装置，该支腿约束致动装置耦合至第二支腿约束机构和第二移动部分，用于有选择性地使第二支腿约束机构在第二静止位置与第二约束位置之间移动。

13.如权利要求7所述的机器，其中，第一支腿夹持器和第二支腿夹持器之中的至少一个还包括固定第一移动部分和第二移动部分之中的相应的一个的支撑板；所述的第一支腿接收机构和第二支腿接收机构之中的相应的一个安装到支撑板上。

14.如权利要求13所述的机器，其中，所述第一和第二U形支架安装至支撑板，并配置为分别在其中收纳第一支腿和第二支腿。

15.如权利要求14所述的机器，其中，所述的第一支腿约束机构和第二支腿约束机构各自包括用于插入在第一和第二U形支架中并与其中的第一支腿和第二支腿接触的壁。

16.如权利要求14所述的机器，其中，所述至少一个端头成形元件安装至支撑板。

17.如权利要求7所述的机器，其中，第一安装组件和第二安装组件之中的至少一个还包括止动件，该止动件用于限制所述的第一移动部分和第二移动部分之中的相应的一个相对于框架的运动范围。

18.如权利要求7所述的机器，其中，所述第一移动部分可滑动地安装至框架，从而可沿第一轴线移动。

19.如权利要求18所述的机器，其中，所述第二安装组件包括将第二支腿夹持器可移动地安装至框架的第二移动部分；所述第二安装组件还包括安装至第二移动部分和框架上的第二致动装置，该第二致动装置用于有选择性地相对于框架移动第二移动部分。

20.如权利要求18所述的机器，还包括耦合至第一致动装置和第二致动装置的控制器，该控制器用于控制这些致动装置的操作。

21.如权利要求19所述的机器，其中，所述第二移动部分可滑动地安装至框架，从而可沿垂直于第一轴线的第二轴线移动。

22.如权利要求11所述的机器，其中，所述第二安装组件还包括至少一个止动件，该止动件用于限制第二移动部分相对于框架的运动范围。

23.如权利要求21所述的机器，其中，所述第二移动部分包括可滑动地安装至框架的支撑台。

24.如权利要求23所述的机器，其中，所述第二安装组件还包括可枢转地安装至支撑台的枢转子组件；第二移动部分可滑动地安装至所述枢转子组件；所述枢转子组件还包括安装至框架的枢转致动装置，该枢转致动装置用于使第二支腿支撑机构相对于第一支撑机构枢转。

25.如权利要求24所述的机器，还包括耦合至第一致动装置、第二致动装置、第三致动装置和枢转致动装置的控制器，该控制器用于控制这些致动装置的操作。

26.如权利要求1所述的机器，其中，所述至少一个端头成形元件包括固定至第一支腿支撑件和第二支腿支撑件之一的第一端头成形元件以及固定至相应的第一支腿约束机构或第二支腿约束机构的第二端头成形元件。

27.如权利要求1所述的机器，其中，所述线圈由矩形线构成。

28.一种用于形成由第一支腿和第二支腿分开的线圈的第一端头和第二端头的方法，所述方法包括：

夹持第一支腿同时保持第二支腿不受限制；

夹持第二支腿，以迫使第一端头和第二端头中的至少一个与至少一个端头成形元件接触，同时允许第二支腿朝第一夹持支腿自由移动。

29.如权利要求28所述的方法，其中，所述线圈由矩形线构成。

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