CN108473267A - 受控制的卷开装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种卷开装置，其用于从围绕卷筒的纵轴线（L）转动的卷筒（3）卷开卷绕物，其中，所述卷绕物在卷筒表面上从在卷开时可变的退卷点（A）卷绕开，所述卷开装置具有用于卷筒（3）的接纳机构（2、5；40），所述接纳机构被构造成使得卷筒（3）围绕转动轴线（D）能够转动地支承。根据本发明的装置的突出之处在于，设置有记录器件（10；24；31；34、35）用于记录相应于退卷点（A）的位置和/或从退卷点（A）的位置导出的参量的至少一个变量（α），以及设置有转动机构（17、18；20、21、22；26、27；29；32；36、37、38）用于使卷筒（3）围绕转动轴线（D）取决于至少一个变量（α）转动。本发明同样涉及一种用于卷开卷绕物的方法。

Description

受控制的卷开装置

技术领域

本发明涉及一种卷开装置，其用于从围绕卷筒的纵轴线转动的卷筒（Spule）卷开（Abspulen）卷绕物，其中，所述卷绕物在卷筒表面上从在卷开时可变的退卷点卷绕开，所述卷开装置具有用于卷筒的接纳机构，所述接纳机构被构造成使得卷筒围绕尤其垂直于所述卷筒的纵轴线的转动轴线能够转动地支承。本发明还涉及一种用于利用卷开装置从围绕卷筒的纵轴线转动的卷筒卷开卷绕物的方法，其中，所述卷绕物在卷筒表面上从在卷开时可变的退卷点卷绕开，并且卷筒围绕尤其垂直于所述卷筒的纵轴线的转动轴线能够转动地支承。

背景技术

用于卷开卷绕物的卷开装置是众所周知的。尤其，在此要提及如在文件DE 1 268033 B中描述的卷开装置，其卷筒插上体被如下支承，使得所述卷筒插上体能够自由摇摆。这种摇摆运动给出了在卷绕物退卷时的出现的线应力的一定的平衡。但是，这种平衡完全不完美。尤其是，在交叉卷绕的（kreuzgewickelten）卷筒中（在其中，退卷点经常在卷筒的一端部和另一端部之间往复变换），摇摆运动只能部分地平衡不断变化的线应力。

发明内容

因此，本发明的目的是提供一种改进的卷开装置，所述卷开装置较温和地（schonender）卷开所述卷绕物。

所述目的通过具有独立专利权利要求的特征的卷开装置和用于卷开卷绕物的方法来解决。

提出一种卷开装置，其用于从围绕卷筒的纵轴线转动的卷筒卷开卷绕物。在此，在本文中，将卷筒理解为不仅带有套筒的卷筒而且没有套筒的卷筒，也就是说严格来说例如是线团（Knäuel）。卷绕物在此在卷筒表面上从在卷开时可变的退卷点卷绕开。退卷点在这里指的是于其处卷绕物离开卷筒并且成为所卷绕开的卷绕物的点。由于卷绕物的卷绕（例如交叉卷绕），所述退卷点在卷开时在卷筒的纵轴线的方向上往复运动。

卷开装置具有用于卷筒的接纳机构。所述接纳机构被构造成使得卷筒围绕转动轴线能够转动地支承。

根据本发明设置有记录器件（Registriermittel），其用于记录相应于退卷点的位置和/或从所述退卷点的位置导出的参量的至少一个变量。此外，卷开装置包括用于取决于至少一个变量将卷筒围绕转动轴线转动的转动机构。通过卷筒围绕转动轴线的转动取决于退卷点的位置和/或从中导出的参量来执行，卷筒的纵轴线的取向始终可以被选择成使得卷绕物温和地、即以小的机械载荷、如例如应力峰值被卷开。

有利的是，转动轴线处于垂直于纵轴线。转动轴线的其它取向也是可能的，而垂直于纵轴线的转动轴线实现了卷开装置的清楚结构和不复杂设计。

此外可行的是，将卷筒围绕转动轴线的转动与卷筒的平移的移位相结合。所述平移的移位可以在卷筒的纵轴线和/或转动轴线的方向上进行，但是优选地在不仅垂直于纵轴线而且垂直于转动轴线的方向上进行。

有利地，所述至少一个变量是退卷角度，所述退卷角度被界定为在所卷绕开的所述卷绕物的退卷点、第一转向点与转动点之间的角度。退卷角度在此表示相应于权利要求1的参量，从退卷点的位置获得所述参量。在此，转动点是在转动轴线上的与卷筒的纵轴线具有最小间距的点。在许多实际情况中，转动轴线和纵轴线相交，从而转动点那么是转动轴线和纵轴线的交点。退卷角度在这里是用于描述卷开几何形状的非常适当的变量。

备选地，也可以记录其它参量、如沿着卷筒的纵轴线的退卷点的位置或者退卷点与第一环绕点的距离。然后必须与此相应地匹配卷筒围绕转动轴线的转动的相关性（Abhängigkeit，有时称为取决性）。

在本发明的有利改进方案中，转动机构被构造成使得卷筒围绕转动轴线转动了如下角度，所述角度取决于退卷角度。由此例如卷筒可以关于转动轴线转动了所述退卷角度。由此实现的是，卷绕物以与纵轴线成直角的方式从卷筒卷开，并且避免了卷绕物沿卷筒表面的滑移、所谓的粘滑。

然而特别优选地，转动机构被构造成使得卷筒围绕转动轴线转动了为退卷角度的一半的角度。由此，从第一转向点到退卷点的距离保持恒定，从而在被卷绕开的卷绕物的速度保持相同时，卷筒以其纵轴线的旋转速度也保持相同。因此卷筒不必一再（在最坏的情况下突然）加速，并且可以避免在所卷绕开的卷绕物中和在退卷点处的机械应力峰值。

在相应于现有技术的刚性（starren）纵轴线中，卷绕物与纵轴线成如下角度地从卷筒卷开，所述角度与直角相差了退卷角度。在此能够出现粘滑效应，也就是说可能的是，卷绕物在卷筒表面上滑移，并且在此不仅本身在退卷点处受损，而且本身在这种横向运动中使得所述卷绕物的另外的层受损。但是如果卷筒围绕转动轴线转动了退卷角度的一半，则所述角度仅与直角仍相差了一半退卷角度。因此也显著降低了卷绕物在卷筒上的滑移的风险。

也就是说，卷筒关于转动轴线仅转动了退卷角度的一半提供的优点是，一方面减小了粘滑效应，并且另一方面可以保持卷开或卷绕开速度恒定。

有利的是，接纳机构具有至少一个保持元件，所述至少一个保持元件保持卷筒的端侧端部。即，卷筒被保持得越好，那么其位置和取向能够被越准确地控制。对于保持元件的备选方案，接纳机构也可以具有轴，卷筒被支承在所述轴上。那么优选地，接纳机构此外包括固定元件，所述固定元件将卷筒固定在轴上，由此可以实现卷筒的精确定位和取向。

此外有利的是，记录器件具有机械感测器，以所述机械感测器来记录变量，因为机械感测器在生产中是简单和成本适宜的并且不需要专用的电流供应。

也有利的是，记录器件具有电传感器、尤其电位计和/或气动传感器。这是两种适当且可靠的备选方案，以便从机械参量中获得电信号。但也有利的是，记录器件具有光学传感器和/或超声传感器。尤其当这些传感器被用作用于测定至少一个变量的无接触式传感器时，卷绕物被特别温和地处理。

有利地，转动机构具有机械元件、尤其导杆、机轴和/或螺纹主轴，以便传递力或转矩。这些元件既是成本适宜的，又是牢固（robust）和耐用的。

同样有利的是，转动机构具有电元件、尤其电动和/或线性马达，以用于使卷筒围绕转动轴线转动。这些元件在最多样的变型方案中能够获得并且可以容易地针对所期望的目的进行匹配。

也有利的是，转动机构具有气动和/或液压元件以用于使卷筒围绕转动轴线转动。同样，这些元件经受考验并且是牢固的。

此外有利的是，尤其通过耦联传动机构（Koppelgetriebe）来机械地耦联记录器件和转动机构。然后尤其在机械记录器件和机械转动机构中，不需要电流供应，这实现了简单结构。

最后有利的是，记录器件和转动机构尤其经由评估单元进行电和/或电子耦联。评估单元可以评估由记录器件所提供的信号，并且将所述信号转换成匹配于相应的转动机构的信号以用于使卷筒围绕转动轴线转动。

此外提出了一种用于利用上述卷开装置从围绕卷筒的纵轴线转动的卷筒来卷开卷绕物的方法。在此，卷绕物在卷筒表面上从在卷开时可变的退卷点卷绕开。另外，卷筒围绕转动轴线能够转动地支承。在此优选地，所述转动轴线处于垂直于纵轴线。

根据本发明，记录相应于退卷点的位置和/或从退卷点的位置导出的参量的至少一个变量，并且卷筒围绕转动轴线取决于所述至少一个变量转动。这实现的是，卷筒的取向能够被调整成使得卷绕物温和地卷开。

有利地，退卷角度被记录为至少一个变量，所述退卷角度呈现为从退卷点的位置中导出的参量。相应地，卷筒围绕转动轴线转动了如下角度，所述角度取决于退卷角度。退卷角度在此被界定为在卷绕物的退卷点、第一转向点和转动点之间的角度。所述转动点是在转动轴线上的与纵轴线具有最小间距的点。以退卷角度存在有能够容易记录的参量，所述参量对于所需的转动是决定性的。因此，卷筒可以围绕转动轴线例如转动了退卷角度。在这种情况下，角度（卷绕物以所述角度从卷筒卷开）对于柱状的卷筒是直角，从而避免卷绕物在卷筒上的滑移。

但根据备选方案也有利的是，卷筒围绕转动轴线转动了退卷角度的一半。然后从退卷点到第一环绕点的距离保持恒定，并且在所卷绕开的卷绕物的均匀速度和卷筒的均匀旋转速度的情况下，由此在卷绕物中给出保持相同的应力，尤其没有机械应力峰值，所述机械应力峰值可能会对卷绕物产生不利的或者甚至有害的影响。

此外有利的是，将纱线、带子（Band）、粗纱（Roving）、线缆或丝线（Draht）作为卷绕物进行卷开。虽然这里存在有不同的材料特性，但是由此所有提到的卷绕物都从受控的卷开装置获益。优选地，卷绕物在此以交叉卷绕的方式卷绕地存在。由于退卷点的频繁变化，在这种卷绕中，所述方法能够施展其特别的益处。

有利的是，所述至少一个变量借助于机械感测器、电传感器、尤其是电位计、气动传感器、光学传感器和/或超声传感器被记录。按照卷绕物和应用目的，在此不同的记录器件能够被证明为有利的：因此机械感测器不需要专用的电流供应，电位计和气动传感器可靠地提供电信号，并且光学传感器和超声传感器无接触式地检测所述至少一个变量。

最后有利的是，卷筒通过机械元件、尤其导杆、机轴和/或螺纹主轴、电元件、尤其电动马达和/或线性马达、气动元件和/或液压元件转动。同样在这里，准确的选择取决于卷绕物和应用目的：机械元件不需要专用的电流供应，电元件在最不同的实施方案中能够被获得，并且气动和/或液压元件最好地使用在需要外部条件（Gegebenheiten）的地方。

附图说明

在下述实施例中描述了本发明的另外的优点。其中：

图1a示出卷开装置的正视图，

图1b示出图1a的卷开装置的俯视图，

图2a示出在之后的时间点上的图1a的卷开装置的俯视图，

图2b示出另外的卷开装置的俯视图，

图3a示出另外的卷开装置的俯视图，

图3b示出另外的卷开装置的正视图，

图4a示出另外的卷开装置的俯视图，以及

图4b示出另外的卷开装置的俯视图。

具体实施方式

图1a示出了卷开装置1的正视图。在此，具有套筒4的卷筒3固定在卷开装置1的轴2上。套筒4在此利用固定元件5固定在轴2上。轴2能够转动地支承在保持杆6的支承件（Lager）中，并且因此卷筒3能够围绕所述卷筒的纵轴线L转动。在这个实施例和下面的实施例中，卷筒3被布置成使得纵轴线L是水平的。然而，所描述的卷开装置与竖直或处于倾斜的纵轴线L同样良好地起作用。

保持杆6又通过插销7能够转动地支承在支承件8中，从而保持杆6包括轴2和卷筒3在内能够围绕转动轴线D转动。转动轴线和纵轴线的交点称为转动点d。

图1b示出了卷开装置1的俯视图。粗纱9（作为用于卷绕物的示例）从卷筒3卷开并且在退卷点A处离开卷筒3。也就是说退卷点A是于其处粗纱9离开卷筒3并且变成所卷绕开的卷绕物的点。由于卷绕物的卷绕（例如交叉卷绕），所述退卷点A在卷开时在卷筒3的纵轴线L的方向上往复运动。然后粗纱9达到第一转向点U并且进一步进入这里未示出的加工机器中。此外，借助于连接杆39，机械感测器10围绕第一转向点U能够转动地支承，所述第一转向点如同利用两个叉齿那样接纳粗纱9。机械感测器10通过连接杆39和转向点U与机械角度分配器12的第一杆11固定连接。角度分配器12的第二杆13能够转动地固定在第一杆11的端部处，并且第三杆14围绕固定点15能够转动地固定。第二杆13和第三杆14的相应其它端部固定在固定包围半角杆17的套筒16处。半角杆17经过另外的杆18与保持杆6连接。

图2a示出了在之后的时间点上的卷开装置1的俯视图。退卷点A在卷开的过程中从卷筒3的中部向上迁移，并且被界定为在退卷点A、第一转向点U和转动点d之间的角度的退卷角度α变大。通过角度分配器12，半角杆17转动了退卷角度α的一半，并且因此卷筒3的纵轴线L也围绕转动轴线D转动了退卷角度α的一半。因此，三角形A-U-d是等腰三角形，并且从退卷点A到转向点U的距离保持恒定。

图2b示出了另外的卷开装置19的俯视图。在这个备选实施例的以下描述中，为如下特征（所述特征相较于在图1a、1b和2a中所示的第一实施例在所述特征的构造方案和/或作用方式中相同和/或至少是可比的）使用相同的附图标记。只要没有再次详细阐释这些特征，那么所述特征的构造方案和/或作用方式相应于前面已经描述的特征的构造方案和作用方式。类似的情况也适用于所有后续的实施例。

在卷开装置19中，同样设置了机械感测器10。所述机械感测器直接通过连接杆39与滚子20连接，带21通过所述滚子引导。带21此外通过滚子22引导，所述滚子22与卷筒3连接。在此，滚子22的直径是滚子20的直径的两倍大。如果现在退卷点A在卷开卷绕物时迁移，那么退卷角度α改变，并且机械感测器10通过连接杆39使得滚子20转动了退卷角度α。因此滚子22和与所述滚子连接的卷筒3也经由带21转动。由于滚子20和22的不同直径，卷筒3仅转动了退卷角度α的一半，从而如上已经所述那样，退卷点A与第一转向点U的距离保持恒定。

图3a示出了另外的卷开装置23的俯视图。卷开装置23同样具有机械感测器10，所述机械感测器直接与电传感器24（在这里当前作为电位计）连接。电传感器24的电阻由评估单元25检测，所述评估单元然后控制马达26。所述马达26与螺纹杆27连接，从而马达26的转动运动转换成另外的杆18的线性运动。另外的杆18经过保持杆6与卷筒3连接，从而马达26最终控制卷筒3的转动运动。评估单元25在此能够以在退卷角度α和卷筒3所转动了的角度之间的多样的相关性进行调整。尤其，评估单元25可以如下地控制马达26，使得卷筒3所转动了的角度是退卷角度α的一半大，这引起了退卷点A与第一转向点U的恒定距离，并且因此引起了在没有应力峰值的情况下的卷绕物的卷开。

图3b示出了另外的卷开装置28的正视图。在所述卷开装置28中，卷筒3未被插接到轴上，而是被保持元件40保持，所述保持元件将套筒4固定夹持地保持在卷筒3的端侧端部处。也可以考虑这里未示出的备选方案，在其中，卷筒3的两个端侧端部相应由保持元件保持。尽管由此确保了较固定的保持，但是与利用只有一个保持元件40相比，卷筒的插上较复杂。卷开装置28的评估单元25接收来自这里未示出的传感器的信号。基于这些信号，评估单元25然后驱动马达29，所述马达经由保持杆6和保持元件40使得卷筒3围绕转动轴线D转动。同样在这里，可以再次取决于例如退卷角度通过评估单元25来调整所期望的转动。

图4a示出了另外的卷开装置30的俯视图。卷开装置30具有用于检测退卷角度α的非接触式的光学传感器31。来自光学传感器31的信号被传送到评估单元25，所述评估单元取决于这些信号来控制线性马达32。线性马达32经过另外的杆18与保持杆6连接，从而线性马达32的运动导致卷筒3围绕转动轴线D的转动。如上所述，同样在这里通过评估单元25能够取决于退卷角度α获得卷筒3的期望的转动。

图4b示出了另外的卷开装置33的俯视图。卷开装置33又具有与薄板34连接的机械感测器10。由超声边缘传感器35确定所述薄板34的位置以及因此还确定机械感测器10的位置和退卷角度α的大小。然后，来自超声边缘传感器35的信号被引导至评估单元25处，所述评估单元在所述实施例中操纵气动控制单元36。气动控制单元36然后如下调节在缸37中的空气压力，使得活塞38运动并且通过另外的杆18使得卷筒3围绕转动轴线D转动。

本发明不限于所呈现和描述的实施例。尤其，卷筒3不一定必须围绕转动轴线D转动了一半的退卷角度α：因此例如卷筒3围绕转动轴线D转动了退卷角度α随之带来的优点是，卷绕物以与卷筒3的纵轴线L成直角的方式被卷开，由此避免卷绕物在卷筒表面上的滑移。同样，卷筒3围绕转动轴线D转动了如下角度（所述角度大于退卷角度α的一半但小于退卷角度α）能够是源自不具有应力峰值的卷绕物的卷开与在卷绕物在卷筒表面上不滑移的情况下的卷绕物的卷开的良好折衷。

此外，也可以考虑将卷筒3布置成使得纵轴线L是水平的或处于倾斜，这不损害上述卷开装置1、19、23、28、30和33的功能。

在专利权利要求范围内的变型与特征的组合一样可行（即使在不同实施例中显示和描述这些特征）。因此，尤其卷开装置23、28、30和33的不同转动机构能够与卷开装置23、30和33的不同记录器件自由组合。

附图标记列表

1 卷开装置

2 轴

3 卷筒

4 套筒

5 固定元件

6 保持杆

7 插销

8 支承件

9 粗纱

10 机械感测器

11 第一杆

12 角度分配器

13 第二杆

14 第三杆

15 固定点

16 套筒

17 半角杆

18 另外的杆

19 卷开装置

20 滚子

21 带

22 滚子

23 卷开装置

24 电传感器

25 评估单元

26 马达

27 螺纹杆

28 卷开装置

29 马达

30 卷开装置

31 光学传感器

32 线性马达

33 卷开装置

34 薄板

35 超声边缘传感器

36 气动控制单元

37 缸

38 活塞

39 连接杆

40 保持元件

A 退卷点

D 转动轴线

d 转动点

L 纵轴线

U 转向点

α 退卷角度。

Claims (17)

1.卷开装置，所述卷开装置用于从围绕卷筒（3）的纵轴线（L）转动的卷筒（3）卷开卷绕物，其中，所述卷绕物在卷筒表面上从在所述卷开时可变的退卷点（A）卷绕开，所述卷开装置具有用于所述卷筒（3）的接纳机构（2、5；40），所述接纳机构被构造成使得所述卷筒（3）围绕转动轴线（D）能够转动地支承，

其特征在于，

设置有记录器件（10；24；31；34、35）用于记录相应于所述退卷点（A）的位置和/或从所述退卷点（A）的位置导出的参量的至少一个变量（α），以及设置有转动机构（17、18；20、21、22；26、27；29；32；36、37、38）用于使所述卷筒（3）围绕所述转动轴线（D）取决于所述至少一个变量（α）转动。

2.根据前述权利要求所述的卷开装置，其特征在于，所述转动轴线（D）处于垂直于所述纵轴线（L）。

3.根据前述权利要求中任一项或多项所述的卷开装置，其特征在于，所述至少一个变量（α）是退卷角度（α），所述退卷角度被界定为在所卷绕开的卷绕物的所述退卷点（A）、第一转向点（U）与转动点（d）之间的角度，其中，所述转动点（d）是在所述转动轴线（D）上的与所述卷筒（3）的所述纵轴线（L）具有最小间距的点。

4.根据前述权利要求中任一项或多项所述的卷开装置，其特征在于，所述转动机构（17、18；20、21、22；26、27；29；32；36、37、38）被构造成使得所述卷筒（3）围绕所述转动轴线（D）转动了如下角度，所述角度取决于所述退卷角度（α）并且优选为所述退卷角度（α）的一半。

5.根据前述权利要求中任一项或多项所述的卷开装置，其特征在于，所述接纳机构（2、5；40）具有保持所述卷筒（3）的端侧端部的至少一个保持元件（40）或者具有轴（2）并且优选具有至少一个固定元件（5），所述卷筒（3）支承在所述轴（2）上，所述至少一个固定元件将所述卷筒（3）固定在所述轴（2）上。

6.根据前述权利要求中任一项或多项所述的卷开装置，其特征在于，所述记录器件（10；24；31；34、35）具有机械感测器（10）。

7.根据前述权利要求中任一项或多项所述的卷开装置，其特征在于，所述记录器件（10；24；31；34、35）具有电传感器（24）、尤其电位计、气动传感器、光学传感器（31）和/或超声传感器（35）。

8.根据前述权利要求中任一项或多项所述的卷开装置，其特征在于，所述转动机构（17、18；20、21、22；26、27；29；32；36、37、38）具有机械元件（17、18；20、21、22；27）、尤其是导杆（17、18）、机轴和/或螺纹主轴（27），以用于将力或转矩传递到所述卷筒（3）上。

9.根据前述权利要求中任一项或多项所述的卷开装置，其特征在于，所述转动机构（17、18；20、21、22；26、27；29；32；36、37、38）具有电元件（26；29；32）、尤其是电动马达（26；29）和/或线性马达（32），以用于将所述卷筒（3）围绕所述转动轴线（D）转动。

10.根据前述权利要求中任一项或多项所述的卷开装置，其特征在于，所述转动机构（17、18；20、21、22；26、27；29；32；36、37、38）具有气动和/或液压元件（36、37、38），以用于将所述卷筒（3）围绕所述转动轴线（D）转动。

11.根据前述权利要求中任一项或多项所述的卷开装置，其特征在于，所述记录器件（10；24；31；34、35）和所述转动机构（17、18；20、21、22；26、27；29；32；36、37、38）尤其通过耦联传动机构进行机械耦联。

12.根据前述权利要求中任一项或多项所述的卷开装置，其特征在于，所述记录器件（10；24；31；34、35）和所述转动机构（17、18；20、21、22；26、27；29；32；36、37、38）尤其通过评估单元（25）进行电和/或电子耦联。

13.用于利用根据前述权利要求中任一项或多项所述的卷开装置（1；19；23；28；30；33）从围绕卷筒（3）的纵轴线（L）转动的卷筒（3）卷开卷绕物的方法，其中，所述卷绕物在所述卷筒表面上从在所述卷开时可变的退卷点（A）卷绕开，并且所述卷筒（3）围绕转动轴线（D）能够转动地支承，其特征在于，

记录相应于所述退卷点（A）的位置和/或从所述退卷点（A）的位置导出的参量的至少一个变量（α），并且所述卷筒（3）围绕所述转动轴线（D）取决于所述至少一个变量（α）转动。

14.根据前述权利要求所述的方法，其特征在于，退卷角度（α）被记录为至少一个变量（α），所述退卷角度被界定为在所述卷绕物的所述退卷点（A）、第一转向点（U）与转动点（d）之间的角度，其中，所述转动点（d）是在所述转动轴线（D）上的与所述卷筒（3）的所述纵轴线（L）具有最小间距的点，并且所述卷筒（3）围绕所述转动轴线（D）转动了如下角度，所述角度取决于所述退卷角度（α）并且尤其为所述退卷角度（α）的一半。

15.根据权利要求13或14中任一项所述的方法，其特征在于，优选以交叉卷绕来卷绕的纱线、带子、粗纱（9）、线缆或丝线作为卷绕物被卷开。

16.根据权利要求13-15中任一项所述的方法，其特征在于，所述至少一个变量（α）借助于机械感测器（10）、电传感器（24）、尤其是电位计、气动传感器、光学传感器（31）和/或超声传感器（35）被记录。

17.根据权利要求13-16中任一项所述的方法，其特征在于，所述卷筒（3）通过机械元件（17、18；20、21、22；27）、尤其导杆（17、18）、机轴和/或螺纹主轴（27）、电元件（26；29；32）、尤其是电动马达（26；29）和/或线性马达（32）、气动元件（36、37、38）和/或液压元件转动。