CN108454329A - 轮胎诊断系统 - Google Patents

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Abstract

一种计算机编程为确定第一车辆和第二车辆在没有插入车辆的情况下排成一排，从第二车辆接收第一车辆的轮胎的热像，基于确定热像超过了阈值而导航第一车辆的路线。

Description

轮胎诊断系统
技术领域
本发明涉及机动车辆领域，尤其是，涉及轮胎诊断系统。
背景技术
胎压监测系统(tire-pressure monitoring system，TPMS)为用于监测车辆轮胎的气压的系统。当TPMS检测到车辆的其中一个轮胎充气不当时，仪表板上的指示灯亮起以向驾驶员发出关于轮胎的警告。TPMS可为间接的或直接的。
间接TPMS监测轮胎之外可用的信息以间接确定气压。一些间接TPMS依赖于轮胎的个别转速。如果一个轮胎的旋转比其他轮胎快，则该轮胎具有较小的直径，因此很可能充气不足。
直接TPMS利用安装在每个轮胎的内部或者外表面上的压力传感器。安装在轮胎内部的压力传感器利用无线短程信号进行通信。
间接和直接TPMS两者都不监测轮胎磨损，并且间接TPMS不能检测是否所有轮胎都充气不足，而是只能检测是否有一个轮胎充气不足。直接和间接TPMS需要车辆具有额外的传感器。根据里程计数来确定轮胎磨损通常是不准确的，这是因为并不是所有英里对轮胎的磨损都一样多。目测轮胎可能不可靠并且依赖于人类进行检查。
发明内容
根据本发明，提供一种计算机，该计算机编程为执行下列操作：
确定第一车辆和第二车辆在没有插入车辆的情况下排成一排；
从第二车辆接收第一车辆的轮胎的热像；以及
基于确定热像超过了阈值而导航第一车辆的路线。
根据本发明的一个实施例，确定热像超过了阈值包括：确定在轮胎的整个宽度方向上的平均温度超过了阈值。
根据本发明的一个实施例，确定热像超过了阈值包括：确定沿着轮胎的宽度方向肩部与中间点之间的温差超过了阈值。
根据本发明的一个实施例，计算机进一步编程为一经确定周围环境为干燥和黑暗的至少其中之一即请求轮胎的热像。
根据本发明的一个实施例，计算机进一步编程为一经确定第一车辆和第二车辆正在直路上行驶即请求轮胎的热像。
根据本发明的一个实施例，计算机进一步编程为一经确定轮胎已经达到稳定压力即请求轮胎的热像。
根据本发明的一个实施例，计算机进一步编程为一经接收到关于轮胎的低压警告即请求轮胎的热像。
根据本发明的一个实施例，计算机进一步编程为响应于热像超过了阈值而确定需要在完成最初计划路线之前更换轮胎。
根据本发明的一个实施例，计算机进一步编程为一经确定第一车辆缺少备胎即将备胎的请求发送到附近车辆。
根据本发明的一个实施例，计算机进一步编程为一经确定热像超过了阈值即导航具有比最初计划路线更平坦的道路的路线。
根据本发明的一个实施例，计算机进一步编程为发送改变排内的相对位置的请求，并且一经改变相对位置即请求轮胎的热像。
根据本发明的一个实施例，计算机进一步编程为指示第一车辆的热成像摄像机拍摄第二车辆的轮胎的热像。
根据本发明，提供一种计算机，该计算机编程为执行下列操作：
识别具有面向车辆的轮胎的热成像摄像机的设备；
请求来自设备的轮胎的热像；以及
一经确定热像超过了阈值即导航车辆的路线。
根据本发明的一个实施例，确定热像超过了阈值包括：确定在轮胎的整个宽度方向上的平均温度超过了阈值。
根据本发明的一个实施例，确定热像超过了阈值包括：确定沿着轮胎的宽度方向肩部与中间点之间的温差超过了阈值。
根据本发明，提供一种方法，该方法包括：
确定第一车辆和第二车辆在没有插入车辆的情况下排成一排；
从第二车辆接收第一车辆的轮胎的热像；以及
一经确定热像超过了阈值即导航第一车辆的路线。
根据本发明的一个实施例，确定热像超过了阈值包括：确定在轮胎的整个宽度方向上的平均温度超过了阈值。
根据本发明的一个实施例，确定热像超过了阈值包括：确定沿着轮胎的宽度方向肩部与中间点之间的温差超过了阈值。
根据本发明的一个实施例，方法进一步包括响应于热像超过了阈值而确定需要在完成最初计划路线之前更换轮胎。
根据本发明的一个实施例，方法进一步包括一经确定热像超过了阈值即将路线导航为具有比最初计划路线更平坦的道路。
附图说明
图1为一排示例性车辆的示意图；
图2为示例性车辆的轮胎和车轮沿着图1中的线2-2的横截面；
图3为图1的示例性车辆的框图；
图4为包括图1的示例性车辆的网络的示意图；
图5为测试图1的示例性车辆的轮胎的示例性过程的流程图；
图6为测试图1的示例性车辆的轮胎的第二示例性过程的流程图。
具体实施方式
参考附图，其中相似的附图标记在若干视图中始终表示相似的部分，计算机36编程为确定第一车辆30和第二车辆32在没有插入车辆的情况下排成一排34，从第二车辆32接收第一车辆30的轮胎40的热像，以及基于确定热像超过了阈值而导航第一车辆30的路线。(形容词“第一”和“第二”在本文中始终用作识别文字并且并非旨在表示重要性或顺序。)阈值是基于温度(例如，轮胎40上的一点处的温度、经过轮胎40上的一系列点的平均温度、轮胎40上的两点之间的温差、轮胎40的一个区域中的温度梯度等)。
确定热像超过了阈值可以包括确定在轮胎40的整个宽度W方向上的平均温度超过了阈值。
确定热像超过了阈值可以包括确定沿着轮胎40的宽度W方向肩部48与中间点52之间的温差超过了阈值。
计算机36可进一步编程为一经确定周围环境为干燥和黑暗的至少其中之一即请求轮胎40的热像。
计算机36可进一步编程为一经确定第一车辆30和第二车辆32正在直路上行驶即请求轮胎40的热像。
计算机36可进一步编程为一经确定轮胎40已经达到稳定压力即请求轮胎40的热像。
计算机36可进一步编程为一经接收到关于轮胎40的低压警告即请求轮胎40的热像。
计算机36可进一步编程为响应于热像超过了阈值而确定需要在完成最初计划路线之前更换轮胎40。另外，计算机36可进一步编程为一经确定第一车辆30缺少备胎即将备胎的请求发送到附近车辆。
计算机36可进一步编程为一经确定热像超过了阈值即导航具有比最初计划路线更平坦的道路的路线。
计算机36可进一步编程为发送改变排34内的相对位置的请求，并且一经改变相对位置即请求轮胎40的热像。
计算机36可进一步编程为指示第一车辆30的热成像摄像机58拍摄第二车辆32的轮胎40的热像。
计算机36可编程为识别具有面向第一车辆30的轮胎40的热成像摄像机58的设备，请求来自该设备的轮胎40的热像，以及一经确定热像超过了阈值即导航第一车辆30的路线。
确定热像超过了阈值可以包括确定在轮胎40的整个宽度W方向上的平均温度超过了阈值。
确定热像超过了阈值可以包括确定沿着轮胎40的宽度W方向肩部48与中间点52之间的温差超过了阈值。
一种方法包括：确定第一车辆30和第二车辆32在没有插入车辆的情况下排成一排34，从第二车辆32接收第一车辆30的轮胎40的热像，以及一经确定热像超过了阈值即导航第一车辆30的路线。
确定热像超过了阈值可以包括确定在轮胎40的整个宽度W方向上的平均温度超过了阈值。
确定热像超过了阈值可以包括确定沿着轮胎40的宽度W方向肩部48与中间点52之间的温差超过了阈值。
该方法还可以包括响应于热像超过了阈值而确定需要在完成最初计划路线之前更换轮胎40。
该方法还可以包括一经确定热像超过了阈值即将路线导航为具有比最初计划路线更平坦的道路。
利用第一车辆30的轮胎40的热监测提供了解决测量胎压和监测车辆30运行问题的技术方案。热监测可以提供补充和/或提供对其他胎压监测方式的支持的轮胎监测。除了充气不足或充气过度的轮胎40之外，该系统还可以检测磨损的轮胎40。不同于间接TPMS，热监测独立地监测每个轮胎40。热监测避免了目测的不可靠性和里程计数的不精确性。该系统可以通过在发生爆胎之前提示更换轮胎40或对轮胎40进行适当充气来减少事故和/或爆胎。
为了本公开的目的，自主模式被定义为车辆的推进系统、制动系统以及转向系统中的每一者均由一个或多个计算机来控制的模式；在半自主模式下，车辆的计算机控制推进、制动以及转向中的一者或两者。
参考图1，完全自主车辆30、32、38可以在排34中运行。“排”为正在以协调方式(例如，关于速度、前进方向等)一起行驶并且配备成实质上同时制动的车辆30、32、38的集合。车辆30、32、38可以相互通信并且可以协调除制动之外的操作。制动的通信和协调允许车辆30、32、38比不在排34中的车辆靠得更近地一起行驶。
参考图2，轮胎40为安装于车辆30、32、38的车轮42的可充气环。轮胎40提供减震和牵引力。每个轮胎40可以包括胎面44和两个侧壁46。胎面44在两个肩部48之间并且围绕旋转轴周向地延伸。每个侧壁46从肩部48径向向内延伸到车轮42。胎面44、侧壁46以及车轮42可以限定充气室50，充气室50可以填充加压充气介质(例如空气)。
随着使用，胎面44随着时间的推移而磨损。换言之，胎面44的材料磨损，并且胎面44的厚度减小。随着胎面44磨损，轮胎40产生漏洞或破裂的可能性增加。
每个轮胎40具有适当的充气压力(亦即，充气室50中的充气介质的压力，在该压力下，胎面44在胎面44的整个宽度W方向上均匀地挤压地面)。如果轮胎40充气过度，亦即，充气压力太高，则轮胎40在宽度W方向的中间点52处比在肩部48处更强烈地挤压地面。中间点52为肩部48之间的中间点。如果轮胎40充气不足，亦即，充气压力太低，则轮胎40在肩部48处比在中间点52处更强烈地挤压地面。
轮胎40可以由合成或天然橡胶或者提供足够弹性、耐久性以及抓地力的其他弹性体材料形成。轮胎40还可以包括贯穿弹性体材料和/或添加到弹性体材料中的化合物的帘线(未示出)。
参考图3，计算机36执行包括如本文中所述的各种操作。计算机36为通常包括处理器和存储器的计算装置，存储器包括一种或多种形式的计算机可读介质，并且存储可由处理器执行的用于执行包括如本文中所公开的各种操作的指令。计算机36的存储器通常进一步存储经由各种通信机制(例如通过通信网络54)接收到的远程数据。计算机36还可以连接到车载诊断连接器(onboard diagnostics connector，OBD-II)。尽管为了便于说明在图2中示出了一台计算机36，但是应该理解的是，计算机36可以包括一个或多个计算装置，并且本文中所述的各种操作可以由一个或多个计算装置来执行。
计算机36可以如图3中所示位于第一车辆30中；可以远离第一车辆30；或者可以在第一车辆30和远端位置之间分开。如果计算机36位于第一车辆30中，则计算机36还可以控制车辆30的操作(包括第一车辆30的半自主或自主操作)，或者计算机36可为与控制或指示操作的计算机分开的计算机36。如果计算机36远离第一车辆30，则计算机36可以经由例如基于云的服务来与第一车辆30进行通信。
计算机36可以通过车辆30的通信网络54(例如控制器局域网(controller areanetwork，CAN)总线、以太网、本地互联网络(Local Interconnect Network，LIN))和/或通过任何其他有线或无线通信网络来传送信号。计算机36可以与发送器56和/或热成像摄像机58进行通信。
继续参考图3，发送器56可以连接到通信网络54。发送器56可以适于通过任何适合的无线通信协议(例如蓝牙技术(Bluetooth)、无线保真技术(wireless fidelity，WiFi)、802.11a/b/g、无线电等)无线发送信号。发送器56可以适于与远程服务器64(亦即，与车辆独立并且间隔开的服务器)进行通信。远程服务器64可以位于车辆外部。例如，远程服务器64可以与其他车辆32、38(例如，V2V(vehicle-to-vehicle，车辆对车辆)通信)、基础设施部件(例如，V2I(vehicle-to-infrastructure，车辆对基础设施)通信)、紧急响应器、与车主相关联的移动装置等相关联。例如，如图4中所示，第一车辆30的发送器56能够与第二车辆32、与无人机60或者与基础设施部件(例如交通信号灯62)进行通信。
参考图1、图3以及图4，热成像摄像机58可以面向车辆前方或车辆后方方向定位在车辆30、32、38的其中之一上。车辆30、32、38可以各自具有多个热成像摄像机58(例如，面向车辆前方方向的热成像摄像机58和面向车辆后方方向的另一个热成像摄像机58)。热成像摄像机也可以位于无人机60或基础设施部件上。
热成像摄像机58为利用红外线辐射成像的装置。红外线辐射为具有大约700纳米至1毫米范围内的波长的电磁辐射。热成像摄像机58可以基于该范围的全部或一部分来检测和形成图像。
参考图4，无人机60可以经由发送器56与第一车辆30进行通信。无人机60为无人驾驶飞行器(例如四旋翼飞行器)。无人机60可以配备有热成像摄像机58。无人机60可以从第一车辆30、某一其他车辆或者远端地点(例如，在车辆30正行驶在的地理区域中)起飞。
第一车辆30还可以经由发送器56与基础设施部件进行通信。如本文中所使用的术语“基础设施”意指固定于第一车辆30周围环境的一个或多个部件。亦即，基础设施部件旨在保持在一个位置中并且一般不会移动。例如，交通信号灯62为基础设施的组成部分。交通信号灯62或其他这样的组成部分可以配备有热成像摄像机58。
图5为示出了当第一车辆30在排34中时测试第一车辆30的轮胎40的示例性过程500的流程图。计算机36可编程为执行过程500的步骤。与排34中的其他车辆32、38相关联的计算机可以同时执行相同的过程。
过程500开始于框505。在框505，计算机36确定第一车辆30和第二车辆32在没有插入车辆(亦即，在第一车辆30和第二车辆32之间的车辆)的情况下排成一排34。计算机36可以指定邻近第一车辆30的前方或后方的车辆作为第二车辆32，从而确保第一车辆30与第二车辆32之间没有插入车辆。
接下来，在框510，计算机36等待触发事件。触发事件为在计算机36将请求轮胎40的热像之前发生的事件。触发事件的示例包括来自第一车辆30的关于轮胎40的低压警告、来自排34中的另一车辆32、38的信号、排34中的车辆30、32、38之间的位置变化、自轮胎40的最后一次测试以来超过的里程阈值等。一旦发生触发事件，就继续过程500。
接下来，在框515，计算机36等待有利于测试轮胎40的条件。可以选择所需的条件以允许热成像摄像机58得到轮胎40的足够清晰和稳定的视图。例如，条件可包括周围区域干燥、黑暗或二者；车辆30、32正在直路上行驶至少预设的最小持续时间；充气压力已经达到稳定压力。可以选择预设的最小持续时间以允许每个热成像摄像机58有足够的时间来拍摄相应轮胎40的热像。稳定压力为轮胎40在运转期间(即，在轮胎40已经由冷(非运转状态)变热之后)达到的压力，此后该压力实质上不会发生变化。稳定压力可以通过实验来确定。可供选择地，达到稳定压力的持续时间可以通过实验来确定，并且第一车辆30至少运转该持续时间以达到稳定压力可为一个条件。一旦已存在有利条件，就继续过程500。
接下来，在框520，计算机36指示第一车辆30的热成像摄像机58拍摄第二车辆32的其中一个轮胎40的热像。实质上同时，但是在过程500之外，第二车辆32的热成像摄像机58拍摄第一车辆30的其中一个轮胎40的热像。排34中的每辆车辆30、32、38的热成像摄像机58可以拍摄相邻车辆30、32、38的轮胎40的热像。
接下来，在框525，计算机36经由发送器56从第二车辆32接收第一车辆30的其中一个轮胎40的热像。计算机36还可以通过发送器56将第一车辆30的轮胎40的热像发送到第二车辆32。
接下来，在框530-570，下面在本段中提供的概述之后详细描述每一个框，计算机36确定热像是否超过了一个或多个阈值并且基于确定热像超过了一个或多个阈值而导航第一车辆30的路线。在决定框530和565，计算机36对照阈值检查热像。在框540、555、560以及570，计算机36基于确定热像超过了其中一个阈值而导航路线。
在框525之后，在决定框530，计算机36通过确定在轮胎40的整个宽度W方向上的平均温度是否超过了第一阈值来确定热像是否超过了第一阈值。第一阈值为温度。计算机36可以选择图像中经过轮胎40的宽度W方向轮胎40与道路接触的一系列点(例如，在肩部48之间均匀间隔开的七个点)。计算机36可以取这些点的平均值(亦即，算术平均值)以确定在轮胎40的整个宽度W方向上的平均温度。对于每种类型的轮胎40，在轮胎40的平均温度和磨损之间存在通过实验确定的相关性。计算机36将平均温度与第一阈值进行比较。如果平均温度低于第一阈值，则过程500继续进行到决定框565。
如果平均温度高于第一阈值，接下来，在决定框535，计算机36确定在轮胎40的整个宽度W方向上的平均温度是否超过了第二阈值。第二阈值为温度。第二阈值可随着最初计划路线中的剩余距离而变化。最初计划路线可能在排34开始行驶之前已经被确定为第一车辆30和/或排34将在起始位置和目的地之间遵循的预期路线。可以选择第二阈值以设定这种类型的轮胎40将在已知距离(例如，最初计划路线中的剩余距离)内不能使用的可接受的低可能性。如果在轮胎40的整个宽度W方向上的平均温度超过了第二阈值，则过程500继续进行到决定框545。
如果在轮胎40的整个宽度W方向上的平均温度低于第二阈值，接下来，在框540，计算机36确定从第一车辆30的当前位置到最初计划路线的目的地的替换路线。选择替换路线具有比最初计划路线更平坦的道路。计算机36可以接收连同地图信息一起包含的路段的平坦度分数。“平坦度分数”为对一段道路有多粗糙或平坦的衡量。经过道路的其他车辆可能已经经由例如车辆的悬架系统收集了确定平坦度分数的数据。该数据可以包括例如遇到的坑洼的颠簸度或数量。平坦度分数可以基于例如经过该路段的车辆的悬架系统遭受的冲击的频率和幅度。在框540之后，过程500结束。
如果在轮胎40的整个宽度W方向上的平均温度超过了第二阈值，则在决定框535之后，在决定框545，计算机36确定第一车辆30是否具有车载备胎。如果轮胎40配备有胎压监测系统(TPMS)或射频识别(radio frequency identification，RFID)应答器，则计算机36可以对来自TPMS或RFID应答器的信号的数量进行计数。如果计算机36检测到五个信号，则第一车辆30具有备胎；如果计算机36检测到四个信号，则第一车辆30没有备胎。如果计算机36确定第一车辆30具有备胎，则过程500继续进行到框555。
如果计算机36确定第一车辆30没有备胎，接下来，在决定框550，计算机36将关于备胎的请求发送到附近车辆(例如，排34中的其他车辆32、38)，并且确定其他车辆32、38中的任何车辆是否作出肯定回答。如果排34中的其他车辆32、38都没有备胎，则过程500继续进行到框560。
在决定框545之后，如果第一车辆30具有备胎，或者在决定框550之后，如果排34中的另一车辆32、38具有备胎，则在框555，计算机36导航为将超过第二阈值的轮胎40更换为备胎。如果人类操作者在排34中，则第一车辆30、携带备胎(如果可用的话)的车辆以及载着人类操作者的车辆(如果是单独车辆的话)都靠边停在路边以允许人类操作者将超过第二阈值的轮胎40更换为备胎。如果排34没有人类操作者，则第一车辆30和携带备胎(如果可用的话)的车辆可以导航到维修站或修理厂，以便将超过第二阈值的轮胎40更换为备胎。在框555之后，过程500结束。
在决定框550之后，如果排34中的车辆32、38都没有备胎，则在框560，计算机36导航到维修站或修理厂以获取备胎并且将超过第二阈值的轮胎40更换为备胎。在框560之后，过程500结束。
在决定框530之后，如果平均温度低于第一阈值，则在决定框565，计算机36通过确定沿着轮胎40的宽度W方向肩部48与中间点52之间的温差是否超过了第三阈值来确定热像是否超过了第三阈值。第三阈值为温差，以温度的单位(例如，摄氏度)计量。计算机36可以选择图像中中间点52处和肩部48处轮胎40接触道路的点，并且计算机36测量这些点处的温度。计算机36然后测量每个肩部48处的温度与中间点52处的温度之间的温差，并且计算机36确定任一温差是否超过了第三阈值。可供选择地或另外，计算机36可以选择图像中经过轮胎40的宽度W方向轮胎40与道路接触的一系列点(例如，在肩部48之间均匀间隔开的七个点)。计算机36然后测量不在中间点52处的点与在中间点52处的点之间的最大温差；计算机36然后将该温差与第三阈值进行比较。可供选择地或另外，第三阈值可以根据中间点52处的温度是高于还是低于肩部48处或者不在中间点52处的端点处的温度而不同。如果热像没有超过第三阈值，则过程500继续进行到决定框575。
如果热像超过了第三阈值，接下来，在框570，计算机36导航第一车辆30以改变超过第三阈值的轮胎40的充气压力。如果人类操作者在排34中，则第一车辆30和载着人类操作者的车辆(如果是单独车辆的话)靠边停在路边以允许人类操作者向轮胎40增加充气介质或者从轮胎40排出充气介质。如果排34没有人类操作者，则第一车辆30可以导航到维修站或修理厂以向轮胎40增加充气介质或者从轮胎40排出充气介质。可供选择地或另外，车辆30可以配备成使轮胎40自动充气或放气。在框570之后，过程500结束。
如果热像没有超过第三阈值，则在决定框565之后，在决定框575，计算机36确定第一车辆30是否在排34的末端位置，换言之，第一车辆30是排34中的头车还是最后一辆车。如果第一车辆30是排34的头车，则不拍摄第一车辆30的前轮胎40的热像。如果第一车辆30是排34的最后一辆车，则不拍摄第一车辆30的后轮胎40的热像。如果第一车辆30不在排34的末端位置，则过程500结束。
如果第一车辆30在排34的末端位置，接下来，在框580，计算机36发送改变排34内的相对位置的请求。一经改变相对位置，过程500即重新开始，以便第一车辆30可以接收第一车辆30之前没有接收到其图像的轮胎40的热像。相对位置的改变可以充当框510的触发事件。
图6为示出了当第一车辆30不一定为排34的一部分时测试第一车辆30的轮胎40的示例性过程600的流程图。计算机36可以编程为执行过程600的所有步骤。
过程600开始于框605。在框605，如上面关于框510所描述的，计算机36等待触发事件。
接下来，在框610，计算机36识别具有面向第一车辆30的轮胎40的热成像摄像机58的设备，同时等待有利于测试轮胎40的条件。该设备可以为例如无人机60或者基础设施的组成部分(例如交通信号灯62)。可以选择所需的条件以允许热成像摄像机58得到轮胎40的足够清晰和稳定的视图。例如，条件可以包括周围区域干燥、黑暗或者二者；第一车辆30将静止至少预设的最小持续时间；充气压力已经达到稳定压力。可以选择预设的最小持续时间以允许热成像摄像机58有足够的时间来拍摄轮胎40的热像。一旦已经出现有利条件，同时热成像摄像机58正面向轮胎40，就继续过程600。
接下来，在框615，计算机36经由发送器56从该设备请求轮胎40的热像。
接下来，在框620，计算机36经由发送器56从该设备接收第一车辆30的其中一个轮胎40的热像。
接下来，在框625-660，下面在本段中提供的概述之后详细描述每一个框，计算机36确定热像是否超过了一个或多个阈值并且基于确定热像超过了一个或多个阈值而导航第一车辆30的路线。在决定框625和655，计算机36对照阈值检查热像。在框635、645、650以及660，计算机36基于确定热像超过了其中一个阈值而导航路线。除了计算机36不确定排34(不一定存在)是否具有备胎，以及计算机36不确定车辆30是否在排34的末端位置中之外，对每个框625-660的描述与上面关于过程500中的相应框的描述相同。
通常，所述的计算系统和/或装置可采用任意数量的计算机操作系统，计算机操作系统包括但决不限于各种版本和/或各种变体的福特同步(Ford)应用程序、应用程序链接/智能设备链接中间件(AppLink/Smart Device Link middleware)、微软汽车(Microsoft)操作系统、微软(Microsoft)操作系统、Unix操作系统(例如，由加利福尼亚州的红木海岸甲骨文公司发行的操作系统)、由纽约阿蒙克IBM发行的AIX UNIX操作系统、Linux操作系统、由加利福尼亚州库比蒂诺的苹果公司发行的Mac OSX以及iOS操作系统、由加拿大滑铁卢黑莓公司发行的黑莓OS以及由谷歌公司和开放手机联盟开发的Android操作系统，或者由QNX软件系统公司提供的CAR信息娱乐平台。计算装置的示例包括但不限于车载计算机、计算机工作站、服务器、桌面、笔记本电脑、便携式电脑或掌上电脑或一些其他的计算系统和/或装置。
计算装置通常包括计算机可执行指令，其中该指令可以由一个或多个计算装置(例如上面所列的那些)执行。计算机可执行指令可以由计算机程序编译或解释，计算机程序采用多种编程语言和/或技术创建，这些编程语言和/或技术包括但并不限于单独的或组合的JavaTM、C、C++、Matlab、Simulink、Stateflow、Visual Basic、Java Script、Perl、HTML等。这些应用程序中的一些可在虚拟机(例如Java虚拟机、Dalvik虚拟机等)上编译和执行。通常，处理器(例如，微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，由此完成一个或多个过程，包括这里所描述的一个或多个过程。这样的指令和其他数据可以采用各种计算机可读介质存储和传送。计算装置中的文件通常为存储在计算机可读介质(例如存储介质、随机存取存储器等)上的数据的集合。
计算机可读介质(也称为处理器可读介质)包括参与提供数据(例如，指令)的任意非暂时性的(例如，有形的)介质，该数据可以由计算机(例如，由计算机的处理器)读取。这样的介质可以采用多种形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可以包括例如光盘或磁盘以及其他永久性存储器。易失性介质可以包括例如一般构成主存储器的动态随机存取存储器(dynamic random access memory，DRAM)。这样的指令可以通过一种或多种传输介质传输，一种或多种传输介质包括同轴线缆、铜线和光纤，包括内部包含耦接于ECU的处理器的系统总线的线缆。计算机可读介质的常规形式包括例如软盘、柔性盘、硬盘、磁带、任何其他磁性介质、光盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、数字化视频光盘(Digital Video Disk，DVD)、任何其他光学介质、穿孔卡片、纸带、具有孔图案的任何其他物理介质、随机存取存储器(Random-Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)、闪速电可擦除可编程只读存储器(Flash Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，FLASH-EEPROM)、任何其他存储器芯片或盒，或者任何其他计算机可读取的介质。
数据库、数据存储库或本文所描述的其他数据存储可以包括用于存储、访问和检索各种数据的各种机构，该机构包括分层数据库、文件系统中的文件组、具有专有格式的应用数据库、关系数据库管理系统(relational database management system，RDBMS)等。每一个这样的数据存储通常包括在采用了例如上述之一的计算机操作系统的计算装置内，并且通过网络以任意一种或多种方式被访问。文件系统可以从计算机操作系统访问，并且可包括以各种格式存储的文件。除了用于创建、存储、编辑以及执行存储的程序的语言，RDBMS通常采用结构化查询语言(Structured Query Language，SQL)，例如前面所述的过程化SQL(PL/SQL)语言。
在一些示例中，系统元件可实施为一个或多个计算装置(例如，服务器、个人计算机等)上的计算机可读指令(例如软件)，该指令存储在与此相关的计算机可读介质(例如，盘、存储器等)上。计算机程序产品可以包括存储于计算机可读介质上用于执行本文所述功能的该指令。
在附图中，相同的附图标记表示相同的元件。进一步地，可以改变这些元件中的一些或全部。关于这里所述的介质、过程、系统、方法、启发等，应理解的是，虽然这样的过程等的步骤描述为按照一定的顺序排列发生，但这样的过程可以采用以这里描述的顺序之外的顺序执行的所述步骤来实施。进一步应该理解的是，某些步骤可以同时执行，可以添加其他步骤，或者可以省略这里所述的某些步骤。换言之，这里提供的过程描述是用于举例说明某些实施例的目的，并且决不应该解释成限制权利要求。
因此，应理解的是上面的描述意在举例说明而不是限制。在阅读上面的描述时，除了提供的示例外许多实施例和应用对本领域技术人员而言都是显而易见的。本发明的范围应参照所附权利要求连同与权利要求所要求的权利等效的全部范围而确定，而不是参照上面的说明而确定。可以预期和计划的是这里所讨论的技术将出现进一步的发展，并且所公开的系统和方法将可以结合到这样的进一步实施例中。总之，应理解的是本发明能够做出修改和变化并且只由如下权利要求来限制。
在权利要求中所使用的所有术语旨在给予其被本领域的技术人员理解为其单纯的并且常用的意思，除非在这里做出了明确的相反的指示。特别地，单数冠词(例如“一”、“该”、“所述”等)的使用应该理解为表述一个或多个所示元件，除非权利要求作出了与此相反的明确限制。
已通过举例说明的方式描述了本公开，并且应当理解的是，已使用的术语意在具有描述文字的本质，而非限制文字的本质。根据上面的教导，可对本公开做出很多修改和变化，并且可不像具体描述的那样去实践本公开。

Claims (15)

1.一种计算机，编程为执行下列操作：
确定第一车辆和第二车辆在没有插入车辆的情况下排成一排；
从所述第二车辆接收所述第一车辆的轮胎的热像；以及
基于确定所述热像超过了阈值而导航所述第一车辆的路线。
2.根据权利要求1所述的计算机，其中确定所述热像超过了所述阈值包括：确定在所述轮胎的整个宽度方向上的平均温度超过了所述阈值。
3.根据权利要求1所述的计算机，其中确定所述热像超过了所述阈值包括：确定沿着所述轮胎的宽度方向肩部与中间点之间的温差超过了所述阈值。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的计算机，其中所述计算机进一步编程为一经确定周围环境为干燥和黑暗的至少其中之一、一经确定所述第一车辆和所述第二车辆正在直路上行驶以及一经确定所述轮胎已经达到稳定压力，即请求所述轮胎的所述热像。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的计算机，其中所述计算机进一步编程为响应于所述热像超过了所述阈值而确定需要在完成最初计划路线之前更换所述轮胎。
6.根据权利要求1至3中任一项所述的计算机，其中所述计算机进一步编程为一经确定所述热像超过了所述阈值即导航具有比最初计划路线更平坦的道路的路线。
7.根据权利要求1至3中任一项所述的计算机，其中所述计算机进一步编程为指示所述第一车辆的热成像摄像机拍摄所述第二车辆的轮胎的热像。
8.一种计算机，编程为执行下列操作：
识别具有面向车辆的轮胎的热成像摄像机的设备；
请求来自所述设备的所述轮胎的热像；以及
一经确定所述热像超过了阈值即导航所述车辆的路线。
9.根据权利要求8所述的计算机，其中确定所述热像超过了所述阈值包括：确定在所述轮胎的整个宽度方向上的平均温度超过了所述阈值。
10.根据权利要求8所述的计算机，其中确定所述热像超过了所述阈值包括：确定沿着所述轮胎的宽度方向肩部与中间点之间的温差超过了所述阈值。
11.一种方法，包括：
确定第一车辆和第二车辆在没有插入车辆的情况下排成一排；
从所述第二车辆接收所述第一车辆的轮胎的热像；以及
一经确定所述热像超过了阈值即导航所述第一车辆的路线。
12.根据权利要求11所述的方法，其中确定所述热像超过了所述阈值包括：确定在所述轮胎的整个宽度方向上的平均温度超过了所述阈值。
13.根据权利要求11所述的方法，其中确定所述热像超过了所述阈值包括：确定沿着所述轮胎的宽度方向肩部与中间点之间的温差超过了所述阈值。
14.根据权利要求11至13中任一项所述的方法，进一步包括响应于所述热像超过了所述阈值而确定需要在完成最初计划路线之前更换所述轮胎。
15.根据权利要求11至13中任一项所述的方法，进一步包括一经确定所述热像超过了所述阈值即将路线导航为具有比最初计划路线更平坦的道路。
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