CN108450445A - 植保无人飞机喷杆调节装置及其调节方法 - Google Patents

植保无人飞机喷杆调节装置及其调节方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了植保无人飞机喷杆调节装置及其调节方法，喷杆调节装置包括固定板和喷杆，喷杆安装有喷头，固定板吊装有定位标杆，喷杆水平设置，喷杆安装有带动喷杆左右移动实现喷头宽幅位置调整的宽幅调节机构；宽幅调节机构安装在水平滑杆上；固定板上固定安装有伸缩使水平滑杆上下移动或倾斜用以实现喷杆高度及喷杆倾斜角度调节的伸缩机构；伸缩机构包括呈八字型设置分别能独立控制的第一伸缩机构和第二伸缩机构，喷杆调节装置能通过固定板固定安装在无人飞机的降落架上。其调节方法包括有喷杆高度调节方法、喷头宽幅位置调节方法和喷杆倾斜调节方法。

Description

植保无人飞机喷杆调节装置及其调节方法
技术领域
本发明涉及农林业航空机械技术领域，特别是涉及一种无人飞机的喷杆调节装置，具体地说是植保无人飞机喷杆调节装置及其调节方法。
背景技术
植保无人飞机作为一种先进的施药机具，具有高效、快捷及适应不同地形等优点。当前无人飞机进行喷雾作业时，喷杆高度、喷头位置及喷杆角度一般是固定的。
植保无人飞机进行施药作业时，从飞行安全的角度来说，飞行高度应保持在一较适合的高度，而从施药效果的角度来说，飞行高度应在一较低的高度。飞机无论是手动飞行还是自主飞行，由于控制误差，飞行高度易发生变化，且喷杆高度、喷头位置固定，会导致施药不均；同时，当风机飞行姿态改变时(左右倾斜)，左右喷头高度不一致，也会导致施药不均。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是针对上述现有技术现状，而提供一种控制简单、操作方便，能通过调节喷杆的高度、角度以及喷头的宽幅位置保障施药均匀的植保无人飞机喷杆调节装置及其调节方法。
本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：
植保无人飞机喷杆调节装置，该喷杆调节装置包括固定板以及用于输送农药的喷杆，喷杆的前端下侧面安装有用于喷撒农药的喷头，固定板垂直吊装有向下延伸的定位标杆，喷杆水平设置且位于固定板的下方，该喷杆的后端安装有通过带动喷杆相对定位标杆左右移动实现喷头宽幅位置调整的宽幅调节机构；宽幅调节机构固定安装在水平滑杆上；固定板上固定安装有通过伸缩使水平滑杆上下移动或倾斜用以实现喷杆高度及喷杆倾斜角度调节的伸缩机构；水平滑杆包括滑动套装相配合能使水平滑杆总长度延长或缩短的第一水平滑杆和第二水平滑杆，宽幅调节机构固定安装在第二水平滑杆上；伸缩机构包括呈八字型设置分别能独立控制的第一伸缩机构和第二伸缩机构，第一伸缩机构的第一伸缩杆与第一水平滑杆转动相铰链，第二伸缩机构的第二伸缩杆与第二水平滑杆转动相铰链；喷杆调节装置能通过固定板固定安装在无人飞机的降落架上。
为优化上述技术方案，采取的具体措施还包括：
上述的宽幅调节机构由机构导轨、调节螺杆和调节滑块组成；机构导轨固定在第二水平滑杆的前侧面上，调节螺杆转动支撑安装在机构导轨上，调节滑块螺旋安装在调节螺杆上并能在调节螺杆的旋转作用下沿机构导轨左右移动，机构导轨的后方安装有用于驱动调节螺杆正反向旋转的步进电机。
上述的机构导轨的左端安装有用于限定调节滑块左移行程的左限位开关，该机构导轨的右端安装有用于限定调节滑块右移行程的右限位开关。
上述的第一伸缩机构由第一导轨、第一螺杆、第一滑块以及上述的第一伸缩杆组成；第一导轨相对固定板的纵向中分线向左倾斜地固定在固定板上，第一螺杆转动支撑安装在第一导轨上，第一滑块螺旋安装在第一螺杆上并能在第一螺杆的旋转作用下沿第一导轨导向倾斜地上下移动，第一导轨的后方安装有用于驱动第一螺杆正反向旋转的第一电机，第一伸缩杆的后端固定在第一滑块上，该第一伸缩杆的前端通过第一转轴与第一水平滑杆转动相铰链。
上述的第一导轨的下端安装有用于限定第一滑块下移行程的第一下限位开关，该第一导轨的上端安装有用于限定第一滑块上移行程的第一上限位开关。
上述的第二伸缩机构由第二导轨、第二螺杆、第二滑块以及上述的第二伸缩杆组成；第二导轨相对固定板的纵向中分线向右倾斜地固定在固定板上，第二螺杆转动支撑安装在第二导轨上，第二滑块螺旋安装在第二螺杆上并能在第二螺杆的旋转作用下沿第二导轨导向倾斜地上下移动，第二导轨的后方安装有用于驱动第二螺杆正反向旋转的第二电机，第二伸缩杆的后端固定在第二滑块上，该第二伸缩杆的前端通过第二转轴与第二水平滑杆转动相铰链。
上述的第二导轨的下端安装有用于限定第二滑块下移行程的第二下限位开关，该第二导轨的上端安装有用于限定第二滑块上移行程的第二上限位开关。
上述的喷杆的前端下方安装有用于检测喷杆相对作物冠层高度的超声波高度传感器，并且该喷杆的前端侧面安装有用于检测喷头距离定位标杆间喷头宽幅的超声波水平传感器。
本发明还提供了一种植保无人飞机喷杆调节装置的调节方法，其调节方法包含有喷杆高度调节方法、喷头宽幅位置调节方法和喷杆倾斜调节方法；
其中：喷杆高度调节方法为：
1)、超声波高度传感器时刻检测喷杆距离作物冠层间的高度，并将检测的喷杆高度检测值电信号反馈给安装在无人飞机中的控制模块，控制模块内部存储有喷杆距离作物冠层的喷杆最佳高度范围值和喷头高度对应的喷头宽幅标准值；
2)、上述的控制模块将收到喷杆高度检测值与存储的喷杆最佳高度范围值进行内部运算比较后，在喷杆高度检测值大于喷杆最佳高度范围值时或在喷杆高度检测值小于喷杆最佳高度范围值时，输出控制信号给伸缩机构的第一电机和第二电机；
3)、当喷杆高度检测值大于喷杆最佳高度范围值时，所述的第一电机和第二电机均正向旋转，第一电机带动第一螺杆正向旋转驱动第一滑块推动第一伸缩杆倾斜向下移动，第二电机带动第二螺杆正向旋转驱动第二滑块推动第二伸缩杆倾斜向下移动，第一伸缩杆和第二伸缩杆共同推动水平滑杆带动喷杆向下移动，直到超声波高度传感器反馈的喷杆高度检测值符合喷杆最佳高度范围值；
当喷杆高度检测值小于最佳高度范围值时，第一电机和第二电机均反向旋转，第一电机带动第一螺杆反向旋转驱动第一滑块推动第一伸缩杆倾斜向上移动，第二电机带动第二螺杆反向旋转驱动第二滑块推动第二伸缩杆倾斜向上移动，第一伸缩杆和第二伸缩杆共同拉动水平滑杆带动喷杆向上移动，直到超声波高度传感器反馈的喷杆高度检测值符合喷杆最佳高度范围值；
所述的喷头宽幅位置调节方法为：
4)、当伸缩机构已调整至极限并且超声波高度传感器反馈的喷杆高度检测值仍不符合喷杆最佳高度范围值时，控制模块根据超声波高度传感器反馈的喷杆高度检测值和超声波水平传感器反馈的喷头距离定位标杆的喷头宽幅检测值与内部存储的喷头高度对应的喷头宽幅标准值进行内部运算比较后，电信号控制宽幅调节机构的步进电机工作；
5)、所述的步进电机受控制模块电信号控制旋转驱动调节螺杆通过调节滑块带动喷杆左右移动，直到超声波水平传感器反馈的喷头宽幅检测值适合相对应的高度时，步进电机在控制模块的控制下停止工作。
上述的无人飞机具有左右两个降落架，并且左降落架上和右降落架上均安装有调节装置，安装在左降落架上的调节装置与安装在右降落架上的调节装置安装方向相反；
6)、当无人飞机发生左倾或当无人飞机发生右倾时，即安装在左降落架上的调节装置的超声波高度传感器反馈给控制模块的喷杆高度检测值低于安装在右降落架上的调节装置的超声波高度传感器反馈给控制模块的喷杆高度检测值时或安装在左降落架上的调节装置的超声波高度传感器反馈给控制模块的喷杆高度检测值高于安装在右降落架上的调节装置的超声波高度传感器反馈给控制模块的喷杆高度检测值时，控制模块均分别电信号控制左降落架上调节装置的伸缩机构和左降落架上调节装置的伸缩机构工作；
7)、上述的左降落架上调节装置的伸缩机构在控制模块的控制下通过第一伸缩杆的伸缩运动或第二伸缩杆的伸缩运动调整水平滑杆的水平倾斜方向，改变左降落架上喷杆的倾斜角度；同时，右降落架上调节装置的伸缩机构在控制模块的控制下通过第一伸缩杆伸缩运动或第二伸缩杆的伸缩运动调整水平滑杆的水平倾斜方向，改变右降落架上喷杆的倾斜角度；直到左降落架上的调节装置的超声波高度传感器反馈的喷杆高度检测值与右降落架上的调节装置的超声波高度传感器反馈的喷杆高度检测值相等。
与现有技术相比，本发明的喷杆调节装置通过安装的宽幅调节机构能够实现喷头宽幅位置调整，并通过安装在固定板上的伸缩机构与水平滑杆的组合实现了喷杆高度及喷杆倾斜角度的调节。本发明还公开了一种植保无人飞机喷杆调节装置的调节方法，其调节方法包含有喷杆高度调节方法、喷头宽幅位置调节方法和喷杆倾斜调节方法。
本发明控制简单、操作方便，能通过对喷杆的高度、角度以及喷头的宽幅位置调整，保障无人飞机施药的均匀性，提高无人飞机的施药效率。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明的伸缩机构和水平滑杆的装配结构示意图；
图3是左降落架上和左降落架上均安装有本发明的无人飞机在水平飞行时的状态图；
图4是图3中无人飞机左倾时的飞行状态图；
图5是图3中无人飞机右倾时的飞行状态图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的实施例作进一步详细描述。
其中的附图标记为：超声波高度传感器A、超声波水平传感器B、固定板1、定位标杆11、喷杆2、喷头3、宽幅调节机构4、机构导轨41、调节螺杆42、调节滑块43、步进电机44、左限位开关45、右限位开关46、水平滑杆5、第一水平滑杆51、第二水平滑杆52、第一伸缩机构6、第一导轨61、第一螺杆62、第一滑块63、第一伸缩杆64、第一电机65、第一下限位开关66、第一上限位开关67、第二伸缩机构7、第二导轨71、第二螺杆72、第二滑块73、第二伸缩杆74、第二电机75、第二下限位开关76、第二上限位开关77、第一转轴81、第二转轴82、无人飞机9、降落架91。
图1至图5为本发明的结构及安装飞行状态示意图。如图所示，本发明的植保无人飞机喷杆调节装置，该喷杆调节装置包括固定板1以及用于输送农药的喷杆2，整个的喷杆调节装置能通过固定板1固定安装在无人飞机9的降落架91上。无人飞机9的机腹下部设置有用于放置农药的药箱，喷杆2的前端下侧面固定安装有用于喷撒农药的喷头3，药箱与喷头3通过沿喷杆2布设的弹性软管相连接，弹性软管能在喷杆2移动时伸长或盘起。固定板1上固定垂直吊装有向下延伸用于作为基准标尺的定位标杆11，喷杆2呈水平设置且位于固定板1的下方，这样就能方便检测喷杆2上的喷头3与定位标杆11间距离，用于确定喷头3的宽幅位置。喷杆2的后端安装有宽幅调节机构4，宽幅调节机构4能将宽幅调节机构4的旋转运动转化为喷杆2的直线运动，带动喷杆2相对定位标杆11左右移动，从而实现喷头3宽幅位置的调整，使喷头3所处的宽幅位置与喷杆2距离作物冠层间的高度相适配，以保证喷头3喷药的均匀性。
本发明的宽幅调节机构4固定安装在水平滑杆5上；固定板1上固定安装有通过伸缩使水平滑杆5上下移动或倾斜用以实现喷杆2高度及喷杆2倾斜角度调节的伸缩机构。由于幅调节机构4固定在水平滑杆5上，而喷杆2又与幅调节机构4固定相连接，因此，本发明通过伸缩机构与水平滑杆5的组合，利用伸缩机构带动水平滑杆5运动，再通过宽幅调节机构4实现了喷杆2的同步移动，从而达到了对喷杆2高度及喷杆2倾斜角度的调节。
本发明的水平滑杆5包括滑动套装相配合能使水平滑杆5总长度延长或缩短的第一水平滑杆51和第二水平滑杆52，宽幅调节机构4固定安装在第二水平滑杆52上；伸缩机构包括呈八字型设置固定在固定板1上第一伸缩机构6和第二伸缩机构7，第一伸缩机构6和第二伸缩机构7在固定板1上以固定板1的纵向中分线为对称轴对称设置，第一伸缩机构6和第二伸缩机构7均能单独的受无人飞机9内的控制模块的独立控制，这样才能通过第一伸缩机构6和第二伸缩机构7不同的运动速度和运动方向使水平滑杆5处于不同的倾斜角度，达到调整喷杆2倾斜角度的目的。第一伸缩机构6的第一伸缩杆64与第一水平滑杆51转动相铰链，第二伸缩机构7的第二伸缩杆74与第二水平滑杆52转动相铰链。
实施例中，如图1所示，宽幅调节机构4由机构导轨41、调节螺杆42和调节滑块43组成；机构导轨41固定在第二水平滑杆52的前侧面上，调节螺杆42通过两端的轴承连座转动支撑固定安装在机构导轨41上，调节滑块43螺旋安装在调节螺杆42上，机构导轨41上制有与调节滑块43滑动导向配合的导轨滑槽，当调节螺杆42旋转时，调节滑块43能在调节螺杆42的旋转作用下沿机构导轨41的导轨滑槽左右移动，机构导轨41的后方安装有用于驱动调节螺杆42正反向旋转的步进电机44。喷杆2的后端固定在调节滑块43，利用调节滑块43的左右移动带动喷杆2的左右移动，使安装在喷杆2上的喷头3同步移动。
实施例中，机构导轨41的左端安装有用于限定调节滑块43左移行程的左限位开关45，该机构导轨41的右端安装有用于限定调节滑块43右移行程的右限位开关46。左限位开关45和右限位开关46用于限定调节滑块43的移动行程，也就是说通过左限位开关45和右限位开关46能限定喷头3的最大和最小宽幅位置。
实施例中，如图2所示，第一伸缩机构6由第一导轨61、第一螺杆62、第一滑块63以及上述的第一伸缩杆64组成；第一导轨61相对固定板1的纵向中分线向左倾斜地固定在固定板1上，第一螺杆62转动支撑安装在第一导轨61上，第一滑块63螺旋安装在第一螺杆62上并能在第一螺杆62的旋转作用下沿第一导轨61的第一导向槽的导向倾斜地上下移动，第一导轨61的后方安装有用于驱动第一螺杆62正反向旋转的第一电机65，第一伸缩杆64的后端固定在第一滑块63上，该第一伸缩杆64的前端通过第一转轴81与第一水平滑杆51转动相铰链。
第一导轨61的下端安装有用于限定第一滑块63下移行程的第一下限位开关66，该第一导轨61的上端安装有用于限定第一滑块63上移行程的第一上限位开关67。
第二伸缩机构7由第二导轨71、第二螺杆72、第二滑块73以及上述的第二伸缩杆74组成；第二导轨71相对固定板1的纵向中分线向右倾斜地固定在固定板1上，第二螺杆72转动支撑安装在第二导轨71上，第二滑块73螺旋安装在第二螺杆72上并能在第二螺杆72的旋转作用下沿第二导轨71导向倾斜地上下移动，第二导轨71的后方安装有用于驱动第二螺杆72正反向旋转的第二电机75，第二伸缩杆74的后端固定在第二滑块73上，该第二伸缩杆74的前端通过第二转轴82与第二水平滑杆52转动相铰链。
本发明的第一伸缩杆64通过第一转轴81与第一水平滑杆51转动铰链，第二伸缩杆74通过第二转轴82与第二水平滑杆52转动铰链。这样能消除移动过程中相互产生的牵制力。
本发明的第二导轨71的下端安装有用于限定第二滑块73下移行程的第二下限位开关76，该第二导轨71的上端安装有用于限定第二滑块73上移行程的第二上限位开关77。
本发明在喷杆2的前端下方安装有用于检测喷杆2相对作物冠层高度的超声波高度传感器A，并且该喷杆2的前端侧面安装有用于检测喷头3距离定位标杆11间喷头宽幅的超声波水平传感器B。在施药过程中，喷杆2相对作物冠层的高度通过超声波高度传感器A时刻进行检测，超声波水平传感器B则时刻检测喷头3与定位标杆11间的距离即喷头宽幅。在喷撒农药时，喷杆2的高度与喷头宽幅具有一个最佳的比例范围值，这个最佳的比例范围值也就是喷头高度对应的喷头宽幅标准值。因此在不同的高度时，通过调整喷头宽幅使之适合相应的高度，这样才能更好地保证施药的均匀性。
本发明还提供了一种植保无人飞机喷杆调节装置的调节方法，其调节方法包含有喷杆高度调节方法、喷头宽幅位置调节方法和喷杆倾斜调节方法；
其中：喷杆高度调节方法为：
1)、超声波高度传感器A时刻检测喷杆2距离作物冠层间的高度，并将检测的喷杆高度检测值电信号反馈给安装在无人飞机9中的控制模块，控制模块内部存储有喷杆距离作物冠层的喷杆最佳高度范围值和喷头高度对应的喷头宽幅标准值；
2)、上述的控制模块将收到喷杆高度检测值与存储的喷杆最佳高度范围值进行内部运算比较后，在喷杆高度检测值大于喷杆最佳高度范围值时或在喷杆高度检测值小于喷杆最佳高度范围值时，输出控制信号给伸缩机构的第一电机65和第二电机75；
3)、当喷杆高度检测值大于喷杆最佳高度范围值时，第一电机65和第二电机75均正向旋转，第一电机65带动第一螺杆62正向旋转驱动第一滑块63推动第一伸缩杆64倾斜向下移动，第二电机75带动第二螺杆72正向旋转驱动第二滑块73推动第二伸缩杆74倾斜向下移动，第一伸缩杆64和第二伸缩杆74共同推动水平滑杆5带动喷杆2向下移动，直到超声波高度传感器A反馈的喷杆高度检测值符合喷杆最佳高度范围值；
当喷杆高度检测值小于最佳高度范围值时，第一电机65和第二电机75均反向旋转，第一电机65带动第一螺杆62反向旋转驱动第一滑块63推动第一伸缩杆64倾斜向上移动，第二电机75带动第二螺杆72反向旋转驱动第二滑块73推动第二伸缩杆74倾斜向上移动，第一伸缩杆64和第二伸缩杆74共同拉动水平滑杆5带动喷杆2向上移动，直到超声波高度传感器A反馈的喷杆高度检测值符合喷杆最佳高度范围值。
喷头宽幅位置调节方法为：
4)、当伸缩机构已调整至极限并且超声波高度传感器A反馈的喷杆高度检测值仍不符合喷杆最佳高度范围值时，所述的控制模块根据超声波高度传感器A反馈的喷杆高度检测值和超声波水平传感器B反馈的喷头3距离定位标杆11的喷头宽幅检测值与内部存储的喷头高度对应的喷头宽幅标准值进行内部运算比较后，电信号控制宽幅调节机构4的步进电机44工作；
5)、步进电机44受控制模块电信号控制旋转驱动调节螺杆42通过调节滑块43带动喷杆2左右移动，直到超声波水平传感器B反馈的喷头宽幅检测值适合相对应的高度时，步进电机44在控制模块的控制下停止工作。
喷杆倾斜调节方法为：
无人飞机9具有左右两个降落架91，并且左降落架上和右降落架上均安装有调节装置，安装在左降落架上的调节装置与安装在右降落架上的调节装置安装方向相反；
6)、当无人飞机9发生左倾或当无人飞机9发生右倾时，即安装在左降落架上的调节装置的超声波高度传感器A反馈给控制模块的喷杆高度检测值低于安装在右降落架上的调节装置的超声波高度传感器A反馈给控制模块的喷杆高度检测值时，或安装在左降落架上的调节装置的超声波高度传感器A反馈给控制模块的喷杆高度检测值高于安装在右降落架上的调节装置的超声波高度传感器A反馈给控制模块的喷杆高度检测值时，所述的控制模块均分别电信号控制左降落架上调节装置的伸缩机构和左降落架上调节装置的伸缩机构工作。
7)、左降落架上调节装置的伸缩机构在控制模块的控制下通过第一伸缩杆的伸缩运动或第二伸缩杆的伸缩运动调整水平滑杆的水平倾斜方向，改变左降落架上喷杆的倾斜角度；同时，所述的右降落架上调节装置的伸缩机构在控制模块的控制下通过第一伸缩杆伸缩运动或第二伸缩杆的伸缩运动调整水平滑杆的水平倾斜方向，改变右降落架上喷杆的倾斜角度；直到左降落架上的调节装置的超声波高度传感器反馈的喷杆高度检测值与右降落架上的调节装置的超声波高度传感器反馈的喷杆高度检测值相等。
以上仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.植保无人飞机喷杆调节装置，该喷杆调节装置包括固定板(1)以及用于输送农药的喷杆(2)，所述的喷杆(2)的前端下侧面安装有用于喷撒农药的喷头(3)，其特征是：所述的固定板(1)垂直吊装有向下延伸的定位标杆(11)，所述的喷杆(2)水平设置且位于固定板(1)的下方，该喷杆(2)的后端安装有通过带动喷杆(2)相对定位标杆(11)左右移动实现喷头(3)宽幅位置调整的宽幅调节机构(4)；所述的宽幅调节机构(4)固定安装在水平滑杆(5)上；所述的固定板(1)上固定安装有通过伸缩使水平滑杆(5)上下移动或倾斜用以实现喷杆(2)高度及喷杆(2)倾斜角度调节的伸缩机构；所述的水平滑杆(5)包括滑动套装相配合能使水平滑杆(5)总长度延长或缩短的第一水平滑杆(51)和第二水平滑杆(52)，所述的宽幅调节机构(4)固定安装在第二水平滑杆(52)上；所述的伸缩机构包括呈八字型设置分别能独立控制的第一伸缩机构(6)和第二伸缩机构(7)，所述的第一伸缩机构(6)的第一伸缩杆(64)与第一水平滑杆(51)转动相铰链，所述的第二伸缩机构(7)的第二伸缩杆(74)与第二水平滑杆(52)转动相铰链；所述的喷杆调节装置能通过固定板(1)固定安装在无人飞机(9)的降落架(91)上。
2.根据权利要求1所述的植保无人飞机喷杆调节装置，其特征是：所述的宽幅调节机构(4)由机构导轨(41)、调节螺杆(42)和调节滑块(43)组成；所述的机构导轨(41)固定在第二水平滑杆(52)的前侧面上，所述的调节螺杆(42)转动支撑安装在机构导轨(41)上，所述的调节滑块(43)螺旋安装在调节螺杆(42)上并能在调节螺杆(42)的旋转作用下沿机构导轨(41)左右移动，所述的机构导轨(41)的后方安装有用于驱动调节螺杆(42)正反向旋转的步进电机(44)。
3.根据权利要求2所述的植保无人飞机喷杆调节装置，其特征是：所述的机构导轨(41)的左端安装有用于限定调节滑块(43)左移行程的左限位开关(45)，该机构导轨(41)的右端安装有用于限定调节滑块(43)右移行程的右限位开关(46)。
4.根据权利要求3所述的植保无人飞机喷杆调节装置，其特征是：所述的第一伸缩机构(6)由第一导轨(61)、第一螺杆(62)、第一滑块(63)以及上述的第一伸缩杆(64)组成；所述的第一导轨(61)相对固定板(1)的纵向中分线向左倾斜地固定在固定板(1)上，所述的第一螺杆(62)转动支撑安装在第一导轨(61)上，所述的第一滑块(63)螺旋安装在第一螺杆(62)上并能在第一螺杆(62)的旋转作用下沿第一导轨(61)导向倾斜地上下移动，所述的第一导轨(61)的后方安装有用于驱动第一螺杆(62)正反向旋转的第一电机(65)，所述的第一伸缩杆(64)的后端固定在第一滑块(63)上，该第一伸缩杆(64)的前端通过第一转轴(81)与第一水平滑杆(51)转动相铰链。
5.根据权利要求4所述的植保无人飞机喷杆调节装置，其特征是：所述的第一导轨(61)的下端安装有用于限定第一滑块(63)下移行程的第一下限位开关(66)，该第一导轨(61)的上端安装有用于限定第一滑块(63)上移行程的第一上限位开关(67)。
6.根据权利要求5所述的植保无人飞机喷杆调节装置，其特征是：所述的第二伸缩机构(7)由第二导轨(71)、第二螺杆(72)、第二滑块(73)以及上述的第二伸缩杆(74)组成；所述的第二导轨(71)相对固定板(1)的纵向中分线向右倾斜地固定在固定板(1)上，所述的第二螺杆(72)转动支撑安装在第二导轨(71)上，所述的第二滑块(73)螺旋安装在第二螺杆(72)上并能在第二螺杆(72)的旋转作用下沿第二导轨(71)导向倾斜地上下移动，所述的第二导轨(71)的后方安装有用于驱动第二螺杆(72)正反向旋转的第二电机(75)，所述的第二伸缩杆(74)的后端固定在第二滑块(73)上，该第二伸缩杆(74)的前端通过第二转轴(82)与第二水平滑杆(52)转动相铰链。
7.根据权利要求6所述的植保无人飞机喷杆调节装置，其特征是：所述的第二导轨(71)的下端安装有用于限定第二滑块(73)下移行程的第二下限位开关(76)，该第二导轨(71)的上端安装有用于限定第二滑块(73)上移行程的第二上限位开关(77)。
8.根据权利要求7所述的植保无人飞机喷杆调节装置，其特征是：所述的喷杆(2)的前端下方安装有用于检测喷杆(2)相对作物冠层高度的超声波高度传感器(A)，并且该喷杆(2)的前端侧面安装有用于检测喷头(3)距离定位标杆(11)间喷头宽幅的超声波水平传感器(B)。
9.一种权利要求8所述的植保无人飞机喷杆调节装置的调节方法，其特征是：所述的调节方法包含有喷杆高度调节方法、喷头宽幅位置调节方法和喷杆倾斜调节方法；所述的喷杆高度调节方法为：
1)、超声波高度传感器(A)时刻检测喷杆(2)距离作物冠层间的高度，并将检测的喷杆高度检测值电信号反馈给安装在无人飞机(9)中的控制模块，所述的控制模块内部存储有喷杆距离作物冠层的喷杆最佳高度范围值和喷头高度对应的喷头宽幅标准值；
2)、上述的控制模块将收到喷杆高度检测值与存储的喷杆最佳高度范围值进行内部运算比较后，在喷杆高度检测值大于喷杆最佳高度范围值时或在喷杆高度检测值小于喷杆最佳高度范围值时，输出控制信号给伸缩机构的第一电机(65)和第二电机(75)；
3)、当喷杆高度检测值大于喷杆最佳高度范围值时，所述的第一电机(65)和第二电机(75)均正向旋转，所述的第一电机(65)带动第一螺杆(62)正向旋转驱动第一滑块(63)推动第一伸缩杆(64)倾斜向下移动，所述的第二电机(75)带动第二螺杆(72)正向旋转驱动第二滑块(73)推动第二伸缩杆(74)倾斜向下移动，所述的第一伸缩杆(64)和第二伸缩杆(74)共同推动水平滑杆(5)带动喷杆(2)向下移动，直到超声波高度传感器(A)反馈的喷杆高度检测值符合喷杆最佳高度范围值；
当喷杆高度检测值小于最佳高度范围值时，所述的第一电机(65)和第二电机(75)均反向旋转，所述的第一电机(65)带动第一螺杆(62)反向旋转驱动第一滑块(63)推动第一伸缩杆(64)倾斜向上移动，所述的第二电机(75)带动第二螺杆(72)反向旋转驱动第二滑块(73)推动第二伸缩杆(74)倾斜向上移动，所述的第一伸缩杆(64)和第二伸缩杆(74)共同拉动水平滑杆(5)带动喷杆(2)向上移动，直到超声波高度传感器(A)反馈的喷杆高度检测值符合喷杆最佳高度范围值；
所述的喷头宽幅位置调节方法为：
4)、当伸缩机构已调整至极限并且超声波高度传感器(A)反馈的喷杆高度检测值仍不符合喷杆最佳高度范围值时，所述的控制模块根据超声波高度传感器(A)反馈的喷杆高度检测值和超声波水平传感器(B)反馈的喷头(3)距离定位标杆(11)的喷头宽幅检测值与内部存储的喷头高度对应的喷头宽幅标准值进行内部运算比较后，电信号控制宽幅调节机构(4)的步进电机(44)工作；
5)、所述的步进电机(44)受控制模块电信号控制旋转驱动调节螺杆(42)通过调节滑块(43)带动喷杆(2)左右移动，直到超声波水平传感器(B)反馈的喷头宽幅检测值适合相对应的高度时，步进电机(44)在控制模块的控制下停止工作。
10.一种权利要求9所述的植保无人飞机喷杆调节装置，其特征是：所述的喷杆倾斜调节方法为：所述的无人飞机(9)具有左右两个降落架(91)，并且左降落架上和右降落架上均安装有调节装置，安装在左降落架上的调节装置与安装在右降落架上的调节装置安装方向相反；
6)、当无人飞机(9)发生左倾或当无人飞机(9)发生右倾时，即安装在左降落架上的调节装置的超声波高度传感器(A)反馈给控制模块的喷杆高度检测值低于安装在右降落架上的调节装置的超声波高度传感器(A)反馈给控制模块的喷杆高度检测值时或安装在左降落架上的调节装置的超声波高度传感器(A)反馈给控制模块的喷杆高度检测值高于安装在右降落架上的调节装置的超声波高度传感器(A)反馈给控制模块的喷杆高度检测值时，所述的控制模块均分别电信号控制左降落架上调节装置的伸缩机构和左降落架上调节装置的伸缩机构工作。
7)、所述的左降落架上调节装置的伸缩机构在控制模块的控制下通过第一伸缩杆的伸缩运动或第二伸缩杆的伸缩运动调整水平滑杆的水平倾斜方向，改变左降落架上喷杆的倾斜角度；同时，所述的右降落架上调节装置的伸缩机构在控制模块的控制下通过第一伸缩杆伸缩运动或第二伸缩杆的伸缩运动调整水平滑杆的水平倾斜方向，改变右降落架上喷杆的倾斜角度；直到左降落架上的调节装置的超声波高度传感器反馈的喷杆高度检测值与右降落架上的调节装置的超声波高度传感器反馈的喷杆高度检测值相等。
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