CN108445876A - 一种无线遥控车的控制方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种无线遥控车的控制方法及系统。该方法包括：遥控车获取起始位置，记录起始位置；遥控车移动至目标位置，打开货仓并记录目标位置；卸货后遥控车从目标位置自动返回至起始位置；遥控车装上货物后自动巡航至目标位置，自动放下货物；卸货后遥控车从目标位置自动返回至起始位置。通过实施本发明，在一次运输确定起始位置和目标位置后，遥控车便可自动完成自动前往目标位置、自动卸货、自动返程等操作，不再需要用户全程手动控制，大大节约用户的时间，并提高运输效率。
Description
技术领域
本发明涉及遥控车领域，更具体地说，涉及一种无线遥控车的控制方法及系统。
背景技术
传统遥控车在运输货物过程中需要全程手动控制遥控器，例如，控制遥控车移动至目标位置，首先需要手动控制遥控车移动至目标位置，然后通过遥控器下发卸货指令，遥控车再根据卸货指令打开货仓。在返程过程中，也需要全程手动控制。所以，现有遥控车的操作需要全程手动控制，大量浪费时间。另外，手动控制遥控车运货，在遥控车返回取料时，因无法标记导致再次卸货时无法准确确定上次卸货位置，导致运输效率低下。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述需要用户手动控制以及运输效率低的缺陷，提供一种无线遥控车的控制方法及系统。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种无线遥控车的控制方法，包括下述步骤：
遥控车移动至目标位置，记录所述目标位置；
所述遥控车获取返航位置，从所述目标位置自动返回至所述返程位置。
优选地，本发明所述的无线遥控车的控制方法，所述从所述目标位置自动返回至所述返程位置之后还包括：
所述遥控车装上货物后自动巡航至所述目标位置，自动放下货物；
所述遥控车获取返程位置，从所述目标位置自动返回至所述返程位置。
优选地，本发明所述的无线遥控车的控制方法，所述遥控车装上货物后自动巡航至所述目标位置过程中，或所述遥控车从所述目标位置自动返回至所述返程位置过程中包括：
若所述遥控车检测到航行路线中有障碍物，则根据所述遥控车当前位置重新规划路线。
优选地，本发明所述的无线遥控车的控制方法，所述遥控车装上货物后自动巡航至所述目标位置过程中，或所述遥控车从所述目标位置自动返回至所述返程位置过程中包括：
所述遥控车根据检测的道路状态自动调整行进方向、行进速度、以及输出功率。
优选地，本发明所述的无线遥控车的控制方法，所述记录所述目标位置包括：
卸货后记录所述目标位置。
优选地，本发明所述的无线遥控车的控制方法，所述目标位置包括至少两个目标点，则所述记录所述目标位置包括：卸货后分别记录每个所述目标点的目标位置。
优选地，本发明所述的无线遥控车的控制方法，所述遥控车包括至少两个货仓，所述记录所述目标位置包括：
卸货后记录每个所述目标点打开的货仓号以及每个所述目标点的目标位置。
优选地，本发明所述的无线遥控车的控制方法，所述遥控车获取返程位置包括：
所述遥控车接收遥控器发送的遥控器位置，其中所述遥控器位置通过所述遥控器上的定位模块获取；或
所述遥控车接收遥控器发送的起始位置，其中所述起始位置通过所述遥控车上的定位模块获取；或
所述遥控车读取存储的起始位置，其中所述起始位置通过所述遥控车上的定位模块获取。
优选地，本发明所述的无线遥控车的控制方法，所述定位模块包括北斗卫星定位模块、GPS卫星定位模块、伽利略卫星定位模块、基站定位模块中的一种或几种。
另，本发明还提供一种无线遥控车系统，包括遥控车和遥控器，所述遥控车包括处理器和存储器，其中，
所述存储器用于存储预设程序；
所述处理器根据所述预设程序执行上述的无线遥控车的控制方法。
实施本发明的一种无线遥控车的控制方法及系统，具有以下有益效果：该方法包括：遥控车获取起始位置，记录起始位置；遥控车移动至目标位置，打开货仓并记录目标位置；卸货后遥控车从目标位置自动返回至起始位置；遥控车装上货物后自动巡航至目标位置，自动放下货物；卸货后遥控车从目标位置自动返回至起始位置。通过实施本发明，在一次运输确定起始位置和目标位置后，遥控车便可自动完成自动返程、自动卸货等操作，不再需要用户全程手动控制，大大节约用户的时间，并提高运输效率。
附图说明
下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：
图1是本发明一种无线遥控车的控制方法第一实施例的流程图；
图2是本发明一种无线遥控车的控制方法第二实施例的流程图；
图3是本发明一种无线遥控车的控制方法第三实施例的流程图。
具体实施方式
为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本发明的具体实施方式。
图1是本发明一种无线遥控车的控制方法第一实施例的流程图。
具体的，本实施例的无线遥控车的控制方法，包括下述步骤：
S01、遥控车移动至目标位置，记录目标位置。
具体的，本实施例的遥控车包括但不限于遥控玩具车、遥控货运车等，可用于仓储货物运输、建筑工地货物运输、农场货物运输等。在启动遥控车后，首先要获取遥控车的起始位置，而初次获取位置信息需要一定时间，可选择手动开启定位功能，或设置遥控车启动后自动获取位置信息。遥控车启动后自动获取起始位置需要一定时间，可通过遥控器操作遥控车移动预设距离，例如10米，进而通过定位模块获取起始位置。或者通过遥控器控制遥控车移动预设时间，例如10秒，进而通过定位模块获取起始位置。起始位置为坐标信息，获取起始位置后将起始位置存储在遥控车和/或遥控器上，供后续操作使用；若起始位置需要存储在遥控器上，则需要遥控车通过无线方式将起始位置发送至遥控器。
作为选择，记录目标位置包括：卸货后记录目标位置。也就是说，初次记录目标位置时，可不卸载货物，仅仅将遥控车行驶至目标位置即可。当然，也可在行驶至目标位置后，卸载货物，进而记录目标位置，可根据需要调整实施方式。
本实施例的无线遥控车的控制方法中目标位置包括至少两个目标点，则记录目标位置包括：卸货后分别记录每个目标点的目标位置，目标点位置可存储在遥控车和/或遥控器上，供后续操作使用。
优选地，本实施例的遥控车包括至少两个货仓，则记录目标位置包括：卸货后记录每个目标点打开的货仓号以及每个目标点的目标位置，后续卸货过程中，在对应的目标点打开对应的货仓。例如，每个目标点对应一个货仓，在每个目标点打开对应货仓。在遥控车初次到达第一目标位置时，遥控车接收遥控器发出的卸货指令打开一号仓，则记录第一目标位置对应一号仓。当遥控车行进至第二目标位置时，遥控车接收遥控器发出的卸货指令打开二号仓，则记录该目标位置对应二号仓；当遥控车行进至第三目标位置时，遥控车接收遥控器发出的卸货指令打开三号仓，则记录该目标位置对应三号仓；即每个目标点对应一个货仓，在每个目标点打开对应货仓，并记录每个目标点打开的货仓、以及每个目标点的目标位置。又例如，一个目标位置对应多个货仓，当遥控车初次到达第一目标位置时，遥控车接收遥控器发出的卸货指令打开一号仓和二号仓，则记录该目标位置对应的为一号仓和二号仓；第三目标位置对应三号仓。
S02、遥控车获取返程位置，从目标位置自动返回至返程位置。
具体的，遥控车获取返程位置的获取方式包括多种：
作为选择，遥控车接收遥控器发送的遥控器位置，其中遥控器位置通过遥控器上的定位模块获取，可以理解，因遥控器在用户手中，所以遥控器位置随用户的移动而改变。
作为选择，遥控车接收遥控器发送的起始位置，其中起始位置通过遥控车上的定位模块获取，获取后通过无线方式将起始位置发送至遥控器。
作为选择，遥控车读取存储的起始位置，其中起始位置通过遥控车上的定位模块获取。
以上获取方式可根据需要调整，优选地，优先使用遥控器发送的遥控器位置，如果未获取到遥控器位置，则使用起始位置。优选地，定位模块包括但不限于北斗卫星定位模块、GPS卫星定位模块、伽利略卫星定位模块、基站定位模块等。
在获取目标位置，以及遥控车返回至返程位置后，用户可再次选择向卸货点卸载货物，即可反复执行下述步骤：
S03、遥控车装上货物后自动巡航至目标位置，自动放下货物。
S04、遥控车获取返程位置，从目标位置自动返回至返程位置。
优选地，遥控车装上货物后自动巡航至目标位置过程中，或遥控车从目标位置自动返回至返程位置过程中包括：若遥控车检测到航行路线中有障碍物，则根据遥控车的当前位置重新规划路线。
优选地，遥控车装上货物后自动巡航至目标位置过程中，或遥控车从目标位置自动返回至返程位置过程中包括：遥控车根据检测的道路状态自动调整行进方向、行进速度、以及输出功率，作为选择，遥控车包括用于检测道路状况的检测模块，检测模块包括但不限于超声波检测模块、红外检测模块、图像检测模块、陀螺仪、水平仪等。例如，在遥控车爬坡过程中，可降低遥控车的行进速度，增大输出功率。又例如，在较为崎岖的路面，可降低遥控车的行进速度。
图2是本发明一种无线遥控车的控制方法第二实施例的流程图。
具体的，本实施例以遥控车获取的起始位置作为返程位置进行说明，起始位置可不同于遥控器位置，起始位置可是装货点位置。本实施例中的遥控车为无线遥控车，需要使用与之匹配的遥控器，无线遥控车还包括动力装置、通信装置、控制装置、货仓等，可参考现有遥控车，本实施例在此不再赘述。进一步，本实施中目标位置仅为一个，即遥控车只需要在一个位置卸货。该无线遥控车的控制方法包括下述步骤：
S1、遥控车获取起始位置，记录起始位置。
具体的，该遥控车包括用于获取位置信息的定位模块，定位模块包括但不限于北斗卫星定位模块、GPS卫星定位模块、伽利略卫星定位模块、基站定位模块等。在启动遥控车后，首先要获取遥控车的起始位置，而初次获取位置信息需要一定时间，可选择手动开启定位功能，或设置遥控车启动后自动获取位置信息。遥控车启动后自动获取起始位置需要一定时间，可通过遥控器操作遥控车移动预设距离，例如10米，进而通过定位模块获取起始位置。或者通过遥控器控制遥控车移动预设时间，例如10秒，进而通过定位模块获取起始位置。起始位置为坐标信息，获取起始位置后将起始位置存储在遥控车和/或遥控器上，供后续操作使用。作为选择，也可将起始位置通过无线通信模块发送至服务器。
S2、遥控车移动至目标位置，打开货仓并记录目标位置。
具体的，用户选好卸货点后，使用遥控器控制遥控车移动至卸货点，即目标位置。移动至目标位置后，遥控器发送卸货指令至遥控车，遥控车打开货仓卸载货物。所以，遥控车移动至目标位置包括：遥控车接收遥控器发送的控制指令，根据控制指令移动至目标位置。打开货仓包括：遥控车接收遥控器发送的卸货指令，根据卸货指令打开货仓。在目标位置确定前，都需要用户手动通过遥控器手动控制遥控车。
遥控车卸货说明该位置为用户选定的卸货点，遥控车通过定位模块获取该卸货点的目标位置，目标位置为卸货点的坐标信息。可以理解，获取遥控车的位置信息也可在卸货前获取，其也属于本发明的保护范围。定位模块包括但不限于北斗卫星定位模块、GPS卫星定位模块、伽利略卫星定位模块、基站定位模块等。获取目标位置后将其存储在遥控车或遥控器中，结合步骤S1中获取的起始位置，可通过预设算法得到起始位置与目标位置之间的路线。若起始位置和目标位置都存储在遥控车上，则遥控车根据起始位置和目标位置之间规划行进路线，从起始位置移动至目标位置，或从目标位置移动至起始位置。若起始位置和目标位置都存储在遥控器上，则首先需要遥控车通过无线方式发送起始位置和目标位置至遥控器，遥控器根据起始位置和目标位置规划行进路线，进而发出控制指令至遥控车，遥控车根据控制指令从起始位置移动至目标位置，或从目标位置移动至起始位置。
作为选择，在一些运货场所，经常存在障碍物，因此在用户初次手动控制遥控车从起始位置移动至目标位置的过程中，选择的往往是可用路径或最优路径，可利用该路径作为后续遥控车的移动路径。所以，遥控车移动至目标位置还包括：记录遥控车从起始位置移动至目标位置的移动路线。获取该移动路线后，将其存储在遥控车或遥控器上。若移动路线存储在遥控车上，则遥控车根据该移动路线自动控制行进，从起始位置移动至目标位置，或从目标位置移动至起始位置。若移动路线存储在遥控器上，则首先需要遥控车通过无线方式发送起该移动路线至遥控器，进而根据该移动路线发出控制指令至遥控车，遥控车根据该控制指令沿移动路径行进，从起始位置移动至目标位置，或从目标位置移动至起始位置。
S3、卸货后遥控车从目标位置自动返回至起始位置。
具体的，通过上述步骤，已获取并存储遥控车的起始位置和目标位置，则在卸货后遥控车从目标位置自动返回至起始位置。在自动返回起始位置过程中，需要沿一定路线返回，本实施例提供两条路线：移动路线或规划路线，其中，移动路线为记录遥控车从起始位置移动至目标位置的移动路线。获取该移动路线后，将其存储在遥控车或遥控器上。若移动路线存储在遥控车上，则遥控车根据该移动路线自动控制行进，从目标位置移动至起始位置。若移动路线存储在遥控器上，则遥控器根据该移动路线发出控制指令至遥控车，遥控车根据该控制指令沿移动路径行进，从目标位置移动至起始位置。
另外，规划路线为根据起始位置和目标位置按照预设算法进行规划得到的路线。若起始位置和目标位置都存储在遥控车上，遥控车上预存地图信息，起始位置和目标位置为地图上的两个点，使用预设算法处理这两个点，结合地图中信息得到规划路线，则遥控车沿着规划路线行进，从目标位置移动至起始位置。若起始位置和目标位置都存储在遥控器上，遥控器上预存地图信息，起始位置和目标位置为地图上的两个点，使用预设算法处理这两个点，得到规划路线，则遥控器根据规划路线发出控制指令至遥控车，遥控车根据控制指令从目标位置移动至起始位置。作为选择，为减少遥控车和遥控器的成本，规划路线可由服务器进行，要求遥控车和/或遥控器上具有无线通信模块，将起始位置和目标位置发送至服务器，服务器上预存地图信息和对应算法，使用预设算法处理这两个点得到规划路线，并将规划路线发送至遥控车和/或遥控器，遥控车沿规划路线从目标位置移动至起始位置。同理可规划遥控器位置和目标位置之间的路线，在此不再赘述。
在遥控车从目标位置自动返回至起始位置过程中，若遥控车检测到航行路线中有障碍物，则根据遥控车当前位置重新规划路线。作为选择，遥控车可绕过该障碍物，重新回到规划路线上。重新规划路线的方法可参考上文，在此不再赘述。优选地，遥控车包括用于探测障碍物的超声波探测仪，或用于探测障碍物的图像探测器等。
S4、遥控车装上货物后自动巡航至目标位置，自动放下货物。
具体的，用户将货物装载到遥控车上后，遥控车接收遥控器发送的巡航指令，根据起始位置和目标位置自动规划路线，并根据规划路线自动移动至目标位置，规划路线参数上述规划过程，在此不再赘述。遥控车到达目标位置后，自动控制货物释放。卸载货物指令可由遥控车自己触发产生，或由遥控器在接收到遥控车到达目标位置后自动发送。从上述操作过程可以看出，用户仅需将货物装载到遥控车上即可，遥控车会自动行进至目标位置，并自动卸载货物，并自动返程，大大减少了用户的操作时间，并可准确将货物放置在卸货点。
作为选择，遥控车装上货物后可沿移动路线或规划路线自动巡航至目标位置；移动路线或规划路线可参考上文，在此不再赘述。
在遥控车从起始位置自动航行至目标位置过程中，若遥控车检测到航行路线中有障碍物，则根据遥控车当前位置重新规划路线。作为选择，遥控车可绕过该障碍物，重新回到规划路线上。重新规划路线的方法可参考上文，在此不再赘述。优选地，遥控车包括用于探测障碍物的超声波探测仪，或用于探测障碍物的图像探测器等。
S5、卸货后遥控车从目标位置自动返回至起始位置。
具体的，卸货后遥控车从目标位置自动返回至起始位置包括：卸货后遥控车根据起始位置和目标位置自动规划路线，并根据规划路线自动返回至起始位置；或者遥控车沿上文中存储的移动路线返回至起始位置。
在遥控车从目标位置自动返回至起始位置过程中，若遥控车检测到航行路线中有障碍物，则根据遥控车当前位置重新规划路线。作为选择，遥控车可绕过该障碍物，重新回到规划路线上。重新规划路线的方法可参考上文，在此不再赘述。优选地，遥控车包括用于探测障碍物的超声波探测仪，或用于探测障碍物的图像探测器。
在初次卸货确定起始位置和目标位置后，遥控车便可自动往返于起始位置和目标位置之间。作为选取，运输过程中可能会反复进行卸货操作，所以在卸货后遥控车从目标位置自动返回至起始位置之后还包括：
遥控车装上货物后自动巡航至目标位置并自动放下货物，卸货后遥控车从目标位置自动返回至起始位置。
上述卸货过程可反复执行，直至运输结束，除首次运输需要人工控制外，其后都有遥控车自动完成巡航和返回，不再需要人工控制。一次运输结束后，若用户想更换卸货点，可通过遥控器取消当前卸货点，然后使用本实施例提供的方法进行再次卸货。
图3是本发明一种无线遥控车的控制方法第三实施例的流程图。
具体的，与第二实施例的区别在于，将第二实施例的步骤S2修改为本实施例的步骤S21、遥控车移动至目标位置，打开货仓并记录每个目标点打开的货仓、以及每个目标点的目标位置。即目标位置至少为两个，即遥控车需要在至少两个位置卸货。当目标位置包括至少两个目标点，则需要分别记录每个目标点的目标位置，需要说明的是，与第二实施例相同，遥控车首次从起始位置移动至目标位置过程中，需要手动控制遥控车行进。获取目标位置后将其存储在遥控车或遥控器中，结合上述步骤中获取的起始位置，若起始位置和目标位置都存储在遥控车上，则遥控车根据起始位置和目标位置规划行进路线，从起始位置移动至目标位置，或从目标位置移动至起始位置。若起始位置和目标位置都存储在遥控器上，则遥控车通过无线方式发送起始位置和目标位置至遥控器，遥控器根据起始位置和目标位置规划行进路线，发出控制指令至遥控车，遥控车根据控制指令从起始位置移动至目标位置，或从目标位置移动至起始位置。作为选择，也可将起始位置通过无线通信模块发送至服务器。
因本实施例中有多个卸货点，即多个目标位置，则需要选择遥控车的行进路线，也就是需要选择卸货点。遥控车从起始位置出发至目标位置，可分为多种行进路线：
第一种行进路线：遥控车从起始位置分别移动至每个目标点，即遥控车从起始位置出发，行进至其中一个选定的目标点，卸货或卸货后自动返回至起始位置，然后再进行装料，然后再根据指令选择行进至另一个目标点。例如，遥控车仅有一个货仓，而用户在选择了两个卸货点，则货仓装载货物后，需要根据遥控器发送的选择指令选择卸货点，然后自动行进至选定的目标位置。
第二种行进路线：遥控车从起始位置移动至其中一个目标点后，继续移动至其他目标点。该实施例遥控车包括至少两个货仓，则在遥控车初次到达第一目标位置时，遥控车接收遥控器发出的卸货指令打开一号仓，则记录第一目标位置对应一号仓。当遥控车行进至第二目标位置时，遥控车接收遥控器发出的卸货指令打开二号仓，则记录该目标位置对应二号仓；当遥控车行进至第三目标位置时，遥控车接收遥控器发出的卸货指令打开三号仓，则记录该目标位置对应三号仓。即每个目标点对应一个货仓，在每个目标点打开对应货仓，并记录每个目标点打开的货仓、以及每个目标点的目标位置。作为选择，也可一个目标位置对应多个货仓，例如，当遥控车初次到达第一目标位置时，遥控车接收遥控器发出的卸货指令打开一号仓和二号仓，则记录该目标位置对应的为一号仓和二号仓；第三目标位置对应三号仓。
当选择每个目标点对应一个货仓，遥控车在装载货物后，自动行进至其中一个目标位置，打开对应的货仓；然后再行进至其他目标位置，打开对应的货仓。如此依次卸货，直至完成所有目标位置的货物卸载，然后自动返程。卸货过程可参考卸货过程，在此不再赘述。
当选择一个目标位置对应多个货仓时，遥控车在装载货物后，自动行进至其中一个目标位置，打开对应的多个货仓；然后再行进至其他目标位置，打开对应的货仓；如此依次卸货，直至完成所有目标位置的货物卸载，然后自动返程。卸货过程可参考卸货过程，在此不再赘述。
第三种行进路线：上述两种行进路线的结合，可根据需要进行选择。
另，本发明还提供一种无线遥控车系统，包括遥控车和遥控器，遥控车包括处理器和存储器，其中，
存储器用于存储预设程序；
处理器根据预设程序执行上述的无线遥控车的控制方法。
通过实施本发明，在一次卸货确定起始位置和目标位置后，遥控车便可自动完成自动返程、自动卸货、自动卸货等一系列操作，不再需要用户全程手动控制，大大节约用户的时间，并提高卸货效率。
以上实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据此实施，并不能限制本发明的保护范围。凡跟本发明权利要求范围所做的均等变化与修饰，均应属于本发明权利要求的涵盖范围。
Claims (10)
1.一种无线遥控车的控制方法，其特征在于，包括下述步骤：
遥控车移动至目标位置，记录所述目标位置；
所述遥控车获取返航位置，从所述目标位置自动返回至所述返程位置。
2.根据权利要求1所述的无线遥控车的控制方法，其特征在于，所述从所述目标位置自动返回至所述返程位置之后还包括：
所述遥控车装上货物后自动巡航至所述目标位置，自动放下货物；
所述遥控车获取返程位置，从所述目标位置自动返回至所述返程位置。
3.根据权利要求2所述的无线遥控车的控制方法，其特征在于，所述遥控车装上货物后自动巡航至所述目标位置过程中，或所述遥控车从所述目标位置自动返回至所述返程位置过程中包括：
若所述遥控车检测到航行路线中有障碍物，则根据所述遥控车当前位置重新规划路线。
4.根据权利要求2所述的无线遥控车的控制方法，其特征在于，所述遥控车装上货物后自动巡航至所述目标位置过程中，或所述遥控车从所述目标位置自动返回至所述返程位置过程中包括：
所述遥控车根据检测的道路状态自动调整行进方向、行进速度、以及输出功率。
5.根据权利要求1所述的无线遥控车的控制方法，其特征在于，所述记录所述目标位置包括：
卸货后记录所述目标位置。
6.根据权利要求1所述的无线遥控车的控制方法，其特征在于，所述目标位置包括至少两个目标点，则所述记录所述目标位置包括：卸货后分别记录每个所述目标点的目标位置。
7.根据权利要求6所述的无线遥控车的控制方法，其特征在于，所述遥控车包括至少两个货仓，所述记录所述目标位置包括：
卸货后记录每个所述目标点打开的货仓号以及每个所述目标点的目标位置。
8.根据权利要求1所述的无线遥控车的控制方法，其特征在于，所述遥控车获取返程位置包括：
所述遥控车接收遥控器发送的遥控器位置，其中所述遥控器位置通过所述遥控器上的定位模块获取；或
所述遥控车接收遥控器发送的起始位置，其中所述起始位置通过所述遥控车上的定位模块获取；或
所述遥控车读取存储的起始位置，其中所述起始位置通过所述遥控车上的定位模块获取。
9.根据权利要求8所述的无线遥控车的控制方法，其特征在于，所述定位模块包括北斗卫星定位模块、GPS卫星定位模块、伽利略卫星定位模块、基站定位模块中的一种或几种。
10.一种无线遥控车系统，包括遥控车和遥控器，其特征在于，所述遥控车包括处理器和存储器，其中，
所述存储器用于存储预设程序；
所述处理器根据所述预设程序执行权利要求1-9任一项所述的无线遥控车的控制方法。
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