CN108444628A - 磁弹性扭矩传感器 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种磁弹性扭矩传感器，根据本发明的磁弹性扭矩传感器包括轴和第一磁场传感器，该轴在第一轴向部分中沿第一周向方向被磁化并且要被测量的扭矩可以施加至该轴，该第一磁场传感器用于在轴的外部记录由轴的第一部分产生的且取决于所施加的扭矩的磁场，并且磁弹性扭矩传感器的特征在于，第一磁场传感器包括第一3D‑AMR传感器。

Description

磁弹性扭矩传感器
技术领域
本发明涉及磁弹性扭矩传感器和用于通过磁弹性扭矩传感器确定施加至轴的扭矩的方法。
背景技术
测量线圈的使用是基于磁致伸缩来测量由于扭矩而引起的磁场变化的现有技术。所述线圈相对于带磁编码的测量轴以非接触方式安装(与旋转轴线平行)，并且所述线圈对由于载荷作用下的磁弹性效应而产生的磁场变化(反磁致伸缩)进行记录。磁场变化与外力影响成正比并与扭矩建立联系。
扭转角的记录是用于借助于AMR传感器进行扭矩测量的现有技术。AMR传感器是一种可以基于各向异性磁阻效应(AMR效应)来测量磁场强度的磁场传感器。在扭矩要被测量的扭曲轨道的端部处安装有与AMR传感器相对的磁性多极环。扭曲轨道的扭转导致多极环相对于AMR传感器的运动，其中，磁场在传感器位置处的方向发生变化。扭矩随后用扭转角与磁角度之间的这种联系来确定。
然而，目前使用的方法存在下面提到的缺点。
测量线圈仅具有一个量测轴线，这是由于测量线圈只能测量其纵向轴线上的磁场变化。因此，不能记录其他方向上的磁场变化。在此过程中，例如关于外力影响或外部磁场的附加信息将逐渐丢失。在借助于AMR传感器进行扭矩测量的情况下，极环必须与结构复杂的轴联接。
鉴于这些缺点，本发明的目的在于提供下述方法：该方法允许更好地记录磁场变化并更精确地转换成扭矩、以及/或者该方法构成结构简化的装置。
发明内容
本发明是基于至少部分地消除所提到的缺点这一问题进行的。
该问题通过根据权利要求1所述的磁弹性扭矩传感器来解决。
根据本发明的磁弹性扭矩传感器包括轴和第一磁场传感器，该轴在第一轴向部分中沿第一周向方向被磁化，并且要被测量的扭矩可以施加到该轴上；该第一磁场传感器用于在轴的外部记录由轴的第一部分产生的且取决于所施加的扭矩的磁场，并且磁弹性扭矩传感器的特征在于，第一磁场传感器包括第一3D-AMR传感器。
对于磁弹性扭矩传感器而言，使用3D-AMR传感器的优点在于，与利用仅在轴的轴线的方向(线圈)上对磁场敏感的传感器相比，利用3D-AMR传感器可以更精确地测量由施加至轴的扭矩引起的外部磁场变化。对磁场在3D上进行精确测量实现了确定所施加的扭矩的更高精度。此外，与线圈或极环实现形式相比，还将减少安装空间。
轴可以是实心轴或空心轴。
根据本发明的扭矩传感器的进一步改进在于，轴具有沿与第一周向方向相反的第二周向方向被磁化的第二轴向部分。扭矩传感器还包括第二磁场传感器，该第二磁场传感器用于在轴的外部记录由轴的第二部分产生的且取决于所施加的扭矩的磁场，其中，第二磁场传感器包括第二3D-AMR传感器。
如此以来，可以进一步增大精确度，特别是可以补偿/除去与所施加的扭矩无关的干扰磁场。
根据另一进一步改进，可以设置具有一个或更多个3D-AMR传感器的一个或更多个磁化轴部分。
根据另一进一步改进，第一3D-AMR传感器和/或第二3D-AMR传感器和/或每个另外的3D-AMR传感器和/或相应的3D-AMR传感器板可以借助于塑料保持件来保持。这减少了例如将通过磁铁制保持件的磁化而由地球磁场产生的干扰磁场。替代性地，传感器也可以保持在金属制保持件上。
要被一个3D-AMR传感器和/或多个3D-AMR传感器测量的磁场强度可以特别地在±10mT、±3mT、±1mT、±300μT或±100μT的范围内。因此，根据本发明的磁阻扭矩传感器可以通过轴的低磁化来操作，该轴的低磁化仅导致较低的磁场强度。作为比较，中欧的地球磁场的场强为约50μT。
另一进一步改进在于，还可以设置评估单元，该评估单元形成为接收来自3D-AMR传感器的传感器信号并且形成为用所接收的传感器信号来确定施加至轴的扭矩。
评估单元还可以形成为补偿外部干扰磁场对用来自第一3D-AMR传感器和第二3D-AMR传感器的信号确定扭矩的影响，特别是在干扰磁场变化的情况下实时地进行补偿，以及/或者评估单元还可以形成为对在轴围绕其纵向轴线的旋转期间由于轴的磁化部分的旋转不对称而引起的测量值偏差进行补偿。
外部干扰磁场可以是地球磁场、和/或通过由地球磁场引起的轴的磁化而产生的磁场、和/或由靠近3D-AMR传感器的永磁体产生的磁场。
通过使用从3D-AMR传感器的3个轴线、即x、y、z获得的信息(磁场强度)的计算，可以获得可用于补偿RSU(旋转信号均匀度(Rotational Signal Uniformity))的附加信息。RSU表示当轴围绕纵向轴线旋转360°时发生的信号变化。该信号变化可以用轴向区域在周向方向上的非理想磁化来解释，轴向区域在周向方向上的非理想磁化会导致在轴围绕该轴的轴线旋转期间传感器信号的旋转不对称。在理想磁化的情况下，所测量的磁场将与轴的角位置无关并仅取决于所施加的扭矩，并且因此传感器信号将与轴的角位置无关并仅取决于所施加的扭矩。
如此以来，也可以替代性地或附加地补偿铁磁材料(例如传感器壳体)的影响。
在另一进一步改进中，评估单元可以包括数据存储器，在该数据存储器中保存有所测量的磁场与施加至轴的扭矩之间的联系。
在数据存储器中，该联系可以被保存为表格联系或函数联系。为此，扭矩传感器可能在投入使用之前通过测量已知扭矩的对应的磁场强度来校准。函数联系例如可以是描绘所测量的磁场关于所施加的扭矩的线性函数。
上述问题还通过根据权利要求12的方法来解决。
根据本发明的方法适于确定施加至轴的扭矩，其中，该轴在第一轴向部分中沿第一周向方向被磁化，并且设置有第一3D-AMR传感器，其中，该方法包括以下步骤：向轴施加扭矩；借助于第一3D-AMR传感器记录由轴的第一部分产生的磁场；用由第一3D-AMR传感器记录的磁场来确定所施加的扭矩。
根据本发明的方法可以进一步改进成使得，轴在第二轴向部分中沿与第一周向方向相反的第二周向方向被磁化，并且设置有第二3D-AMR传感器，其中，该方法包括以下步骤：通过第二3D-AMR传感器记录由轴的第二部分产生的磁场；用由第一3D-AMR传感器记录的磁场并且用由第二3D-AMR传感器记录的磁场来确定所施加的扭矩。
在这一点上，确定所施加的扭矩可以包括对由于由两个3D-AMR传感器记录的且与扭矩无关的磁场、特别是地球磁场引起的测量误差进行校正。
优选地，在所施加扭矩的每次确定处理期间都执行所述校正，以特别地在与扭矩无关的磁场变化的情况下实施校正。
所提到的进一步改进可以单独使用或者如所要求保护的那样以合适的方式彼此组合。
下面将借助于附图更详细地说明本发明的其他特征和示例性实施方式以及优点。明显的是，这些实施方式没有详尽地阐述本发明的领域。还明显的是，下面描述的特征中的一些或全部特征也可以以不同的方式彼此组合。
附图说明
图1示出了根据本发明的扭矩传感器的实施方式。
图2示出了根据本发明的扭矩传感器的第二实施方式的截面。
具体实施方式
本发明涉及一种用于扭矩的磁弹性测量的结构，该结构由带磁编码的轴、两个3D-AMR传感器以及安装有这两个传感器的壳体构成。本发明还涉及一种用于扭矩的磁弹性测量的方法。对于测量而言，主要的测量变量、即扭矩通过轴的磁编码而转化成磁场的变化。该磁场变化将随后借助于AMR传感器来测量，并且将使用以软件实现的算法来得出关于扭矩的结论。
通过利用具有3个量测轴线的3D-AMR传感器进行测量，可以记录扭矩作用下的3个方向上的磁场变化。在优选实施方式中，使用了两个3D-AMR传感器，这两个3D-AMR传感器与评估电子装置一起相对于测量轴的磁场安装在壳体上。
这种磁弹性扭矩传感器基于磁致伸缩(磁性材料借助于所施加的磁场发生的变形)的物理效应的逆转而进行，其中，作用在被磁化的轴上的扭矩引起轴的扭转并且因此改变轴外部的磁场。这种改变对扭矩的大小而言非常敏感并且可以利用磁场传感器来测量。
AMR传感器是一种可以基于各向异性磁阻效应(AMR效应)来测量磁场强度的磁场传感器。在这一点上，利用了电阻取决于电流方向与AMR传感器的AMR层的平面中的磁化方向之间的角度。在外部磁场的影响下，AMR层中的磁化方向发生变化。这种改变用于测量外部磁场。在此处使用的3D-AMR传感器的情况下，多个AMR层被布置并相互连接成使得磁场还在与这些层垂直的第三维上被测量。因此，外部磁场的强度可以沿3D测量。
图1示出了根据本发明的扭矩传感器100的实施方式。
在该实施方式中，根据本发明的扭矩传感器100包括轴10和第一3D-AMR传感器30，轴10在第一轴向部分20中沿第一周向方向被磁化，并且待测量的扭矩可以施加在轴10上，第一3D-AMR传感器30用于在轴10的外部记录由轴10的第一部分20产生的并取决于所施加的扭矩的磁场。
轴10具有沿与第一周向方向相反的第二周向方向被磁化的第二轴向部分21。此外，扭矩传感器100还包括第二3D-AMR传感器31，第二3D-AMR传感器31用于在轴10的外部记录由轴的第二部分21产生的并取决于所施加的扭矩的磁场。
待测量的扭矩可以施加至轴10。来自3D-AMR传感器的信号被引至评估单元40，评估单元40基于所测量的磁场强度来确定所施加的扭矩的大小。出于该目的，在评估单元中包括数据存储器41，在数据存储器41中保存有所测量的磁场强度与所施加的扭矩之间的预定联系。
图2示出了根据本发明的扭矩传感器的第二实施方式的截面。与第一实施方式的不同之处在于，3D-AMR传感器被一起布置在板35上，板35又被保持在壳体50(例如塑料壳体50)中。由于塑料的使用，干扰磁场的影响由于壳体磁化而被减少以及/或者消除。信号线36从板35穿过壳体50而引至评估单元40。在图2中，轴10仅由虚线表示。
下面示例性地列出了根据本发明的扭矩传感器的使用领域：
·电动自行车传感器(结合在用于中间安装式马达、后驱动式或其他驱动式的客户特定的解决方案中的底部支架中的单侧测量、双侧测量)
·用于通用测试设备的扭矩传感器(电动马达测试设备、用于高速轴的特殊应用)
·用于测量从动接合件中的扭矩的机器人应用
·用于悬臂式非公路车辆的医学工程设备(载荷万向接头上的力测量)和载荷测量螺栓
·风能(用于俯仰和方位调整的传感器)
·农业工程设备(除驱动力和下压力之外的驱动输入及输出)
·马达运动(关于关节轴、驱动输入及输出的测量、空心轴中的测量、分离器轴承中的测量)
·挤压机(挤压螺杆的前部上的扭矩的测量)
·矫直机(变速箱和轴组件的过载的记录)
·航空(驱动输入及输出、致动器、驱动轴风扇以及传动轴)
在这一点上，根据本发明的解决方案的优点分别是特别地由于校正了干扰场的影响所实现的扭矩测量的精确性以及所需的安装空间的较小的尺寸。其他优点是：
·较低的能耗：由于较低的能耗，因此新的应用领域、例如用于性能测量的底部支架单元是可能的。这使得例如可以形成具有小型电池(“钮扣电池”)和无线数据传输系统的改进的解决方案。
·更大的稳健性，这是由于可以使用SMD结构元件(表面安装的结构元件)。
·在电子互连性和部件数目方面的较低的系统复杂性。
所示出的实施方式仅是示例性的，并且本发明的全部范围由权利要求限定。

Claims (15)

1.一种磁弹性扭矩传感器，包括：
轴，所述轴在第一轴向部分中沿第一周向方向被磁化，并且要被测量的扭矩能够施加至所述轴；
第一磁场传感器，所述第一磁场传感器用于在所述轴的外部记录由所述轴的所述第一部分产生的且取决于所施加的扭矩的磁场；
其特征在于，
所述第一磁场传感器包括第一3D-AMR传感器。
2.根据权利要求1所述的磁弹性扭矩传感器，其中，所述轴具有沿与所述第一周向方向相反的第二周向方向被磁化的第二轴向部分，并且其中，所述扭矩传感器还包括第二磁场传感器，所述第二磁场传感器用于在所述轴的外部记录由所述轴的所述第二部分产生的且取决于所施加的扭矩的磁场，其中，所述第二磁场传感器包括第二3D-AMR传感器。
3.根据权利要求2所述的磁弹性扭矩传感器，其中，设置有具有一个或更多个3D-AMR传感器的一个或更多个磁化轴部分。
4.根据权利要求1至3中的一项所述的磁弹性扭矩传感器，其中，所述第一3D-AMR传感器和/或所述第二3D-AMR传感器和/或每个另外的3D-AMR传感器或相应的3D-AMR传感器板借助于塑料保持件来保持。
5.根据权利要求1至4中的一项所述的磁弹性扭矩传感器，其中，所述第一3D-AMR传感器和/或所述第二3D-AMR传感器和/或每个另外的3D-AMR传感器设置在相应的壳体上或相应的壳体中，所述相应的壳体特别地是塑料壳体，或者其中，所述3D-AMR传感器设置在同一壳体上或同一壳体中，该同一壳体特别地是塑料壳体。
6.根据权利要求1至5中的一项所述的磁弹性扭矩传感器，其中，要被一个所述3D-AMR传感器和/或多个所述3D-AMR传感器测量的磁场强度在±10mT、±3mT、±1mT、±300μT或±100μT的范围内。
7.根据权利要求1至6中的一项所述的磁弹性扭矩传感器，还包括评估单元，所述评估单元配置成接收来自所述3D-AMR传感器的传感器信号并且配置成用所接收的传感器信号来确定施加至所述轴的扭矩。
8.根据权利要求7在结合权利要求2时所述的磁弹性扭矩传感器，其中，所述评估单元还配置成补偿外部干扰磁场对用来自所述第一3D-AMR传感器和所述第二3D-AMR传感器的信号确定扭矩的影响，特别是在所述干扰磁场变化的情况下实时地进行补偿，以及/或者所述评估单元配置成对在所述轴围绕所述轴的纵向轴线的旋转期间由于所述轴的磁化部分的旋转不对称而引起的测量值偏差进行补偿。
9.根据权利要求8所述的磁弹性扭矩传感器，其中，所述外部干扰磁场包括地球磁场、和/或由于由地球磁场引起的所述轴的磁化而产生的磁场、和/或由紧邻所述3D-AMR传感器的永磁体而产生的磁场。
10.根据权利要求1至9中的一项在结合权利要求7时所述的磁弹性扭矩传感器，其中，所述评估单元包括数据存储器，在所述数据存储器中保存有所测量的磁场与施加至所述轴的扭矩之间的联系，其中，所述联系特别地被保存为表格关系或函数关系。
11.一种包括根据权利要求1至10中的一项所述的磁弹性扭矩传感器的装置，其中，所述装置是自行车或电动自行车的底部支架、马达、马达测试设备、用于高于10,000rpm的高速轴的测试设备、变速箱、机器人、挤压机、矫直机、飞机、致动器、万向轴或驱动轴。
12.一种用于确定施加至轴的扭矩的方法，其中，所述轴在第一轴向部分中沿第一周向方向被磁化，并且设置有第一3D-AMR传感器，其中，所述方法包括以下步骤：
向所述轴施加扭矩；
借助于所述第一3D-AMR传感器记录由所述轴的所述第一部分产生的磁场；
用由所述第一3D-AMR传感器记录的磁场来确定所施加的扭矩。
13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述轴在第二轴向部分中沿与所述第一周向方向相反的第二周向方向被磁化，并且其中，设置有第二3D-AMR传感器，其中，所述方法包括以下步骤：
借助于所述第二3D-AMR传感器记录由所述轴的所述第二部分产生的磁场；
用由所述第一3D-AMR传感器记录的磁场并且用由所述第二3D-AMR传感器记录的磁场来确定所施加的扭矩。
14.根据权利要求13所述的方法，其中，确定所施加的扭矩包括对在两个3D-AMR传感器中记录的且与所述扭矩无关的磁场、特别是地球磁场进行校正。
15.根据权利要求14所述的方法，其中，针对所施加的扭矩的每次确定都进行所述校正，以特别地在与所述扭矩无关的磁场变化的情况下执行校正。
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