CN108426701A - 一种ccd器件不连续的星相机内方位元素测试方法及系统 - Google Patents
一种ccd器件不连续的星相机内方位元素测试方法及系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108426701A CN108426701A CN201711445482.1A CN201711445482A CN108426701A CN 108426701 A CN108426701 A CN 108426701A CN 201711445482 A CN201711445482 A CN 201711445482A CN 108426701 A CN108426701 A CN 108426701A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- stellar camera
- stellar
- camera
- coordinate
- focal plane
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01M11/00—Testing of optical apparatus; Testing structures by optical methods not otherwise provided for
- G01M11/02—Testing optical properties
Abstract
一种CCD器件不连续的星相机内方位元素测试方法及系统，能够给出采用焦面CCD器件不连续拼接方式的星相机内方位元素结果，同时给出焦面处两片CCD器件之间的距离和倾斜量相对于设计值的偏差。将被测相机和内方位元素测试仪光轴对齐，测试仪焦面处用光源照明，被测星相机采集图像。选用焦距、视场角大于被测星相机的平行光管及相应网格板组成测试设备，网格板放置在平行光管的焦面位置处，网格板上均匀分布标记点。对采集的网格板图像利用解算算法进行解算，得到星相机内方位元素和两CCD器件的偏移量和倾斜量。
Description
技术领域
本发明涉及一种星相机内方位元素测试方法及系统，特别是CCD器件不 连续的星相机内方位元素测试方法。
背景技术
星相机是确定地相机光轴指向的关键载荷，星相机的精度决定了地相机光 轴指向的确定精度。在实现星敏感器功能的同时，为满足XX-3坐标分系统的 视轴在轨变化的监视功能，星相机焦面设计为由两片不连续的面阵CCD器件 组成，两片器件相对于星相机光轴对称排列，光轴对应的焦面位置处无CCD 器件。传统的精密测角法和自标定法都能够满足测试需求，但由于被测星相机 采用焦面CCD器件不连续的拼接方式，使星相机光轴对应焦面处无CCD器件 覆盖。因此被测星相机的内方位元素测试工作无法通过精密测角法和自标定法 进行。同时需要测试给出焦面处两片CCD器件之间的距离和倾斜量相对于设 计值的偏差。这就需要在现有设备基础上探索新方法来实现CCD器件不连续 的星相机内方位元素及相关参数的精密测试。
发明内容
本发明的技术解决问题是：克服现有技术的不足，提供一种CCD器件不 连续的星相机内方位元素测试方法及系统，利用平行光管及相应十字丝网格板 组成测试设备，十字丝标记点均匀分布，能够覆盖被测星相机视场角，采用相 应算法完成内方位元素测试，从而克服了星相机光轴对应焦面处无CCD器件 覆盖导致的无法用精密测角法和自标定法无法完成内方位元素及相应参数测试 的缺点。
本发明的技术解决方案是：一种CCD器件不连续的星相机内方位元素测 试方法，包括下列步骤：
(1)根据被测星相机的光学参数，选择平行光管，制作平行光管相应的网 格板靶标；
(2)将步骤(1)选出的平行光管光轴和被测星相机光轴对齐，被测星相 机采集多幅网格板靶标图像，完成第一次采集；然后旋转星相机，被测星相机 再次采集多幅网格板靶标图像，完成第二次采集；
(3)用质心计算软件得到步骤(2)重采集的网格板靶标图像的十字丝靶 标质心坐标，对两次采集的各个十字丝坐标分别求平均值，根据各个十字丝坐 标平均值和平行光管与星相机之间的相对偏角，建立线性关系方程组；
(4)利用最小二乘算法解算步骤(3)建立的线性关系方程组，得到星相 机焦面坐标系相对于平行光管坐标系的俯仰角、侧摆角和偏航角，以及星相机 焦距校准值；
(5)根据步骤(4)计算结果得到十字丝靶标的理论坐标值，建立步骤(3) 中得到的实际十字丝靶标坐标值与理论坐标值的方程式，进行解算得到星相机 的主点、焦面矩阵转动角畸变以及星相机畸变。
步骤(1)根据被测星相机的光学参数，选择平行光管，制作平行光管相应 的网格板靶标，具体步骤如下：
(1.1)根据被测星相机的焦距、视场角、通光口径光学参数，选择平行光 管，使平行光管的焦距、视场角、通光口径等光学参数均大于被测星相机；
(1.2)制作平行光管相应的网格板靶标，靶标为不透光玻璃，通过激光光 刻的方式在被测星相机焦面经过平行光管后对应的像面上刻画若干十字形标记 点，标记点均匀分布，能够覆盖被测星相机视场角；
(1.3)用高精度经纬仪标定靶标上各十字丝之间的角度关系；
tg(βx)＝xf/F， 1)
tg(βy)＝yf/F， 2)
式中：βx为焦面XOZ上的指向角度；βy为焦面YOZ上的指向角度；F 为星相机设计焦距，由星相机的设计参数给出。
步骤(2)将步骤(1)选出的平行光管光轴和被测星相机光轴对齐，被测 星相机采集多幅网格板靶标图像，完成第一次采集；然后旋转星相机，被测星 相机再次采集多幅网格板靶标图像，完成第二次采集，具体步骤如下；
(2.1)摆放平行光管和星相机，使平行光管光轴和被测星相机光轴对齐， 用光源照亮平行光管焦面处的网格板靶标；
(2.2)被测星相机采集多幅网格板靶标图像，完成第一次采集；
(2.3)将星相机绕自身的光轴旋转180°，被测星相机再次采集多幅网格 板靶标图像，完成第二次采集；
步骤(3)用质心计算软件得到步骤(2)重采集的网格板靶标图像的十字 丝靶标质心坐标，对两次采集的各个十字丝坐标分别求平均值，根据各个十字 丝坐标平均值和平行光管与星相机之间的相对偏角，建立线性关系方程组，具 体步骤如下：
(3.1)使用专用质心计算软件得到步骤(2)重采集的网格板靶标图像的 十字丝靶标质心坐标，根据星相机焦面的像元位置，计算其在焦面坐标系中对 应的点坐标；
(3.2)对两次采集的各个十字丝坐标分别求平均值；
(3.4)定义坐标系，平行光管坐标系以光轴与焦面位置的交点为原点，光 轴方向为Z轴，靶标面为XOY面的右手坐标系；星相机焦面坐标系以器件中 心为原点，水平方向为X轴，竖直方向为Y轴；星相机坐标系为以光轴与焦面 位置的交点为原点，光轴方向为Z轴，焦面为XOY面的右手坐标系；
(3.4)根据各个十字丝坐标平均值和平行光管与星相机之间的相对偏角， 建立线性关系方程组。
步骤(3.1)计算其在焦面坐标系中对应的点坐标，采用下列公式计算点坐 标：
xf＝xm[Nm]-Nx·d， 3)
yf＝ym[Nm]+Ny·d， 4)
式中：xf表示点坐标的x坐标，yf表示点坐标的y坐标；
星相机焦面的像元用编号为Nm矩阵形式表示，xm[Nm]，ym[Nm]-编号为 Nm的矩阵初始像元的坐标；
Nx为编号为Nm矩阵中像元所处列的编号；
Ny为编号为Nm矩阵中像元所处行的编号；；
d-单个像元的尺寸；
步骤(3.2)中对两次采集的各个十字丝坐标分别求平均值，具体如下：
编号为1号的十字丝在第一次采集的50幅图像中的坐标值分别为(X1， Y1)、(X2，Y2)、...(X50，Y50)，则其坐标平均值为
步骤(3.4)根据各个十字丝坐标平均值和平行光管与星相机之间的相对偏 角，即平行光管光轴与星相机光轴夹角在平行光管坐标系下的角度分量，包括 俯仰角、侧摆角和偏航角，建立线性关系方程组，具体如下：
dx＝F＊(κ＊tg(βy)+ω＊(1+tg2(βx)))+δf＊tg(βx)， 5)
dy＝F＊(α＊(1+tg2(βy))-κ＊tg(βx))+δf＊tg(βy)， 6)
式中：F-星相机设计焦距；dx，dy-星相机焦面上十字丝靶标的理论坐标 与平行光管十字丝靶标标定过程中获得的标定角度换算得到的坐标之间的差 值；
βy，βx-分别指向焦面YZ和XZ上标记的角；
δf-星相机焦距校准值，即星相机焦距的实际标定结果和设计值F间的偏 差；
α，ω，κ-星相机焦面坐标系相对于平行光管坐标系的俯仰角、侧摆角 和偏航角。
步骤(4)利用最小二乘算法解算步骤(3)建立的线性关系方程组，得到 星相机焦面坐标系相对于平行光管坐标系的俯仰角、侧摆角和偏航角，以及星 相机焦距校准值，具体如下：
(4.1)用最小二乘法来解由多个十字丝靶标坐标值对应的方程组5)，得 出星相机计算焦距的校准值δf、偏航角κ和侧摆角ω。
(4.2)将参数δf和κ代入方程6)，用最小二乘法解由多个十字丝靶标 坐标值对应的方程组6)，得出俯仰角α。
(5)根据步骤(4)计算结果得到十字丝靶标的理论坐标值，建立步骤(3) 中得到的实际十字丝靶标坐标值与理论坐标值的方程式，进行解算得到星相机 的主点、焦面矩阵转动角畸变以及星相机畸变，具体如下：
(5.1)运用十字丝靶标的理论坐标值和实际坐标值的差值dx，dy计算畸 变和器件安装的误差。在将δf，α，ω和κ的值代入方程7)和8)后，就可以 确定包括镜头畸变和焦面上器件的安装误差在内的剩余误差δx，δy的值。同时， 选择代入由方程5)得出校准值δf和偏航角κ，因为该方程确定星相机上述各 值的精度要高于方程6)。
δx＝dx-F＊(κ＊tg(βy)+ω＊(1+tg2(βx)))-δf＊tg(βx)， 7)
δy＝dy-F＊(α＊(1+tg2(βy))-κ＊tg(βx))-δf＊tg(βy)， 8)
式中：
δx，δy为包括镜头畸变和焦面上器件的安装误差在内的剩余误差；
(5.2)包括镜头畸变和焦面上器件的安装误差在内的已得剩余误差δx和 δy，相应地约等于下列式子：
δxa＝δx0[nm]+KLx[nm]＊xf， 9)
δya＝δy0[nm]+KLy[nm]＊yf， 10)
式中，
δx0[nm]和δy0[nm]为器件矩阵初始像元坐标的校准值；
nm为器件矩阵编号；
KLy[nm]和KLx[nm]为星相机焦面上器件的矩阵转动正切角。
(5.3)星相机的畸变值为已得剩余误差及其近似值之间的差值(δx-δxa)、 (δy-δya)。
步骤(5)最终得到：星相机焦距校准值δf；器件矩阵初始像元坐标的校 准值δx0[nm]和δy0[nm]，即主点坐标；星相机焦面上器件的矩阵转动正切角 KLy[nm]和KLx[nm]；星相机畸变(δx-δxa)、(δy-δya)；以上参数共同组成了 星相机内方位元素标定结果。
一种CCD器件不连续的星相机内方位元素测试系统，其特征在于包括下 列步骤：制作模块、采集模块、建立模块、确定模块、解算模块；
制作模块根据被测星相机的光学参数，选择平行光管，制作平行光管相应 的网格板靶标；
采集模块将制作模块选出的平行光管光轴和被测星相机光轴对齐，被测星 相机采集多幅网格板靶标图像，完成第一次采集；然后旋转星相机，被测星相 机再次采集多幅网格板靶标图像，完成第二次采集；
建立模块，用质心计算软件得到采集模块重采集的网格板靶标图像的十字 丝靶标质心坐标，对两次采集的各个十字丝坐标分别求平均值，根据各个十字 丝坐标平均值和平行光管与星相机之间的相对偏角，建立线性关系方程组；
确定模块利用最小二乘算法解算建立模块建立的线性关系方程组，得到星 相机焦面坐标系相对于平行光管坐标系的俯仰角、侧摆角和偏航角，以及星相 机焦距校准值；
解算模块根据确定模块计算结果得到十字丝靶标的理论坐标值，建立实际 十字丝靶标坐标值与理论坐标值的方程式，进行解算得到星相机的主点、焦面 矩阵转动角畸变以及星相机畸变。
本发明与现有技术相比的有益效果是：
(1)本发明通过平行光管及相应的十字丝网格板靶标组成测试设备，十字 丝标记点均匀分布，能够覆盖被测星相机视场角，采用相应算法完成内方位元 素测试，完成内方位元素测试，克服了星相机光轴对应焦面处无CCD器件覆 盖导致的无法用精密测角法和自标定法无法完成内方位元素及相应参数测试的 缺点；
(2)本发明通过搭建平行光管及相应的十字丝网格板靶标组成内方位元素 测试设备的方案完成成像器件不连续的相机内方位元素测试，经XX-3星相机 试验验证，本发明能够达到型号的技术要求。
(3)本发明在搭建平行光管及相应的十字丝网格板靶标组成内方位元素测 试设备时，无需对平行光管和被测星相机之间的位置关系进行标定，二者的位 置关系可通过本发明的内方位元素解算算法解出；
(4)本发明的内方位元素解算算法除了可以对被测相机的主点、焦距、畸 变等传统内方位元素进行测试外，还能够给出被测相机的多块不连续、或者多 块拼接形式的成像器件矩阵之间的旋转角度，为被测相机的后续应用提供更多 的相关参数，提高相应应用目的的精度；
(5)本发明的内方位元素解算算法可应用到其他面阵CCD相机的内方位 元素测试中，对成像器件连续、不连续或者成像器件采用多块器件拼接等形式 的面阵相机能够完成高精度内方位元素测试。
(6)本发明通过平行光管及相应的十字丝网格板靶标组成的测试设备可以 应用到长焦距(焦距＞1m)面阵相机的内方位元素测试中，通过选择焦距、视 场角大于被测相机的平行光管提供无穷远成像目标，同时利用本发明的内方位 元素解算算法即可完成内方位元素测试，解决无法用精密测角法和自标定法无 法完成对长焦距面阵相机的内方位元素及相应参数测试的缺点；
附图说明
图1是本发明CCD器件不连续的星相机内方位元素测试方法示意图；
图2是本发明专用的内方位元素及相关参数解算流程图；
图3时本发明方案原理概述流程图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。
本发明的一种CCD器件不连续的星相机内方位元素测试方法及系统，能 够给出采用焦面CCD器件不连续拼接方式的星相机内方位元素结果，同时给 出焦面处两片CCD器件之间的距离和倾斜量相对于设计值的偏差。将被测相 机和内方位元素测试仪光轴对齐，测试仪焦面处用光源照明，被测星相机采集 图像。选用焦距、视场角大于被测星相机的平行光管及相应网格板组成测试设 备，网格板放置在平行光管的焦面位置处，网格板上均匀分布32个标记点。 对采集的网格板图像利用解算算法进行解算，得到星相机内方位元素和两CCD 器件的偏移量和倾斜量。
本发明一种CCD器件不连续的星相机内方位元素测试系统，其特征在于 包括下列步骤：制作模块、采集模块、建立模块、确定模块、解算模块；
制作模块根据被测星相机的光学参数，选择平行光管，制作平行光管相应 的网格板靶标；
采集模块将制作模块选出的平行光管光轴和被测星相机光轴对齐，被测星 相机采集多幅网格板靶标图像，完成第一次采集；然后旋转星相机，被测星相 机再次采集多幅网格板靶标图像，完成第二次采集；
建立模块，用质心计算软件得到采集模块重采集的网格板靶标图像的十字 丝靶标质心坐标，对两次采集的各个十字丝坐标分别求平均值，根据各个十字 丝坐标平均值和平行光管与星相机之间的相对偏角，建立线性关系方程组；
确定模块利用最小二乘算法解算建立模块建立的线性关系方程组，得到星 相机焦面坐标系相对于平行光管坐标系的俯仰角、侧摆角和偏航角，以及星相 机焦距校准值；
解算模块根据确定模块计算结果得到十字丝靶标的理论坐标值，建立实际 十字丝靶标坐标值与理论坐标值的方程式，进行解算得到星相机的主点、焦面 矩阵转动角畸变以及星相机畸变。
本发明一种CCD器件不连续的星相机内方位元素测试方法，包括下列步 骤：
(1)根据被测星相机的焦距、视场角、通光口径等光学参数，选择平行光 管，使平行光管的焦距、视场角、通光口径等光学参数均大于被测星相机；制 作平行光管相应的网格板靶标，靶标为不透光玻璃，通过激光光刻的方式在被 测星相机焦面经过平行光管后对应的像面上刻画若干十字形标记点，标记点均 匀分布，能够覆盖被测星相机视场角；并用高精度经纬仪标定靶标上各十字丝 之间的角度关系；
(2)将步骤(1)选出的平行光管光轴和被测星相机光轴对齐，使平行光 管出光口对准星相机入光口，二者间位置无需标定，用光源照亮平行光管焦面 处的网格板靶标，被测星相机采集多幅网格板靶标图像，完成第一次采集；然 后将星相机绕自身的光轴旋转180°，被测星相机再次采集多幅网格板靶标图 像，完成第二次采集；例如，被测星相机与平行光管光轴对齐后第一次采集50 幅图像，然后将星相机绕自身光轴方向旋转180°，再次采集50幅图像；
(3)用质心计算软件得到步骤(2)重采集的网格板靶标图像的十字丝靶 标质心坐标，对两次采集的各个十字丝坐标分别求平均值，例如，编号为1号 的十字丝在第一次采集的50幅图像中的坐标值分别为(X1，Y1)(X2，Y2)...... (X50，Y50)，则其坐标平均值为根据各个 十字丝坐标平均值和平行光管与星相机之间的相对偏角(即平行光管光轴与星 相机光轴夹角在平行光管坐标系下的角度分量，包括俯仰角、侧摆角和偏航角) 建立线性关系方程组；其中，平行光管坐标系以光轴与焦面位置的交点为原点， 光轴方向为Z轴，靶标面为XOY面的右手坐标系；星相机焦面坐标系以器件 中心为原点，水平方向为X轴，竖直方向为Y轴；星相机坐标系为以光轴与焦 面位置的交点为原点，光轴方向为Z轴，焦面为XOY面的右手坐标系；
(4)利用最小二乘算法解算方程组，得到星相机焦面坐标系相对于平行光 管坐标系的俯仰角、侧摆角和偏航角，以及星相机焦距校准值；
(5)根据步骤(4)计算结果得到十字丝靶标的理论坐标值，建立步骤(3) 中得到的实际十字丝靶标坐标值与理论坐标值的方程式，进行解算即可得到星 相机星相机的主点、焦面矩阵转动角畸变以及星相机畸变。
步骤(1)根据被测星相机的焦距、视场角、通光口径等光学参数，选择平 行光管，使平行光管的焦距、视场角、通光口径等光学参数均大于被测星相机； 制作平行光管相应的网格板靶标，靶标为不透光玻璃，通过激光光刻的方式在 被测星相机焦面经过平行光管后对应的像面上刻画若干十字形标记点，标记点 均匀分布，能够覆盖被测星相机视场角；并用高精度经纬仪标定靶标上各十字 丝之间的角度关系，具体步骤如下：
(1.1)根据被测星相机的焦距、视场角、通光口径等光学参数，选择平行 光管，使平行光管的焦距、视场角、通光口径等光学参数均大于被测星相机；
(1.2)制作平行光管相应的网格板靶标，靶标为不透光玻璃，通过激光光 刻的方式在被测星相机焦面经过平行光管后对应的像面上刻画若干十字形标记 点，标记点均匀分布，能够覆盖被测星相机视场角；
(1.3)用高精度经纬仪标定靶标上各十字丝之间的角度关系；
tg(βx)＝xf/F， 1)
tg(βy)＝yf/F， 2)
式中：βx-焦面XOZ上的指向角度；βy-焦面YOZ上的指向角度；F- 星相机设计焦距，由星相机的设计参数给出。
步骤(2)将步骤(1)选出的平行光管光轴和被测星相机光轴对齐，用光 源照亮平行光管焦面处的网格板靶标，被测星相机采集多幅网格板靶标图像， 完成第一次采集；然后将星相机绕自身的光轴旋转180°，被测星相机再次采 集多幅网格板靶标图像，完成第二次采集，具体步骤如下；
(2.1)摆放平行光管和星相机，使平行光管光轴和被测星相机光轴对齐， 用光源照亮平行光管焦面处的网格板靶标；
(2.2)被测星相机采集多幅网格板靶标图像，完成第一次采集；
(2.3)将星相机绕自身的光轴旋转180°，被测星相机再次采集多幅网格 板靶标图像，完成第二次采集；
步骤(3)用质心计算软件得到步骤(2)重采集的网格板靶标图像的十字 丝靶标质心坐标，对两次采集的各个十字丝坐标分别求平均值；根据各个十字 丝坐标平均值和平行光管与星相机之间的相对偏角(即平行光管光轴与星相机 光轴夹角在平行光管坐标系下的角度分量，包括俯仰角、侧摆角和偏航角)建 立线性关系方程组；具体步骤如下：
(3.1)使用专用质心计算软件得到步骤(2)重采集的网格板靶标图像的 十字丝靶标质心坐标，根据星相机焦面的像元位置，计算其在焦面坐标系中对 应的点坐标，采用下列公式计算点坐标：
xf＝xm[Nm]-Nx·d， 3)
yf＝ym[Nm]+Ny·d, 4)
式中：xf表示点坐标的x坐标，yf表示点坐标的y坐标；
星相机焦面的像元用编号为Nm矩阵形式表示，xm[Nm]，ym[Nm]-编号为 Nm的矩阵初始像元的坐标；
Nx为编号为Nm矩阵中像元所处列的编号；
Ny为编号为Nm矩阵中像元所处行的编号；；
d-单个像元的尺寸；(单个像元为正方形，尺寸是指正方形的边长)
(3.2)对两次采集的各个十字丝坐标分别求平均值，例如，编号为1号的 十字丝在第一次采集的50幅图像中的坐标值分别为(X1，Y1)、(X2，Y2)、... (X50，Y50)，则其坐标平均值为
(3.4)定义坐标系，平行光管坐标系以光轴与焦面位置的交点为原点，光 轴方向为Z轴，靶标面为XOY面的右手坐标系；星相机焦面坐标系以器件中 心为原点，水平方向为X轴，竖直方向为Y轴；星相机坐标系为以光轴与焦面 位置的交点为原点，光轴方向为Z轴，焦面为XOY面的右手坐标系；
(3.4)根据各个十字丝坐标平均值和平行光管与星相机之间的相对偏角 (即平行光管光轴与星相机光轴夹角在平行光管坐标系下的角度分量，包括俯 仰角、侧摆角和偏航角)建立线性关系方程组，具体如下：
dx＝F＊(κ＊tg(βy)+ω＊(1+tg2(βx)))+δf＊tg(βx)， 5)
dy＝F＊(α＊(1+tg2(βy))-κ＊tg(βx))+δf＊tg(βy)， 6)
式中：
F-星相机设计焦距；
dx，dy-星相机焦面上十字丝靶标的理论坐标与平行光管十字丝靶标标定 过程中获得的标定角度换算得到的坐标之间的差值；
βy，βx-分别指向焦面YZ和XZ上标记的角；
δf-星相机焦距校准值，即星相机焦距的实际标定结果和设计值F间的偏 差；
α，ω，κ-星相机焦面坐标系相对于平行光管坐标系的俯仰角、侧摆角 和偏航角。
步骤(4)利用最小二乘算法解算方程组，得到星相机焦面坐标系相对于平 行光管坐标系的俯仰角、侧摆角和偏航角，以及星相机焦距校准值，具体如下： (4.1)用最小二乘法来解由多个十字丝靶标坐标值对应的方程组5)，得 出星相机计算焦距的校准值δf、偏航角κ和侧摆角ω。
(8.2)将参数δf和κ代入方程6)，用最小二乘法解由多个十字丝靶标 坐标值对应的方程组6)，得出俯仰角α。
根据步骤(4)计算结果得到十字丝靶标的理论坐标值，建立步骤(3)中 得到的实际十字丝靶标坐标值与理论坐标值的方程式，进行解算即可得到星相 机星相机的主点、焦面矩阵转动角畸变以及星相机畸变，具体如下：
(5.1)运用十字丝靶标的理论坐标值和实际坐标值的差值dx，dy计算畸 变和器件安装的误差。在将δf，α，ω和κ的值代入方程7)和8)后，就可以 确定包括镜头畸变和焦面上器件的安装误差在内的剩余误差δx，δy的值。同时， 选择代入由方程5)得出校准值δf和偏航角κ，因为该方程确定星相机上述各 值的精度要高于方程6)。
δx＝dx-F＊(κ＊tg(βy)+ω＊(1+tg2(βx)))-δf＊tg(βx)， 7)
δy＝dy-F＊(α＊(1+tg2(βy))-κ＊tg(βx))-δf＊tg(βy)， 8)
式中：
δx，δy为包括镜头畸变和焦面上器件的安装误差在内的剩余误差；
(5.2)包括镜头畸变和焦面上器件的安装误差在内的已得剩余误差δx和 δy，相应地约等于下列式子：
δxa＝δx0[nm]+KLx[nm]＊xf， 9)
δya＝δy0[nm]+KLy[nm]＊yf， 10)
式中，
δx0[nm]和δy0[nm]为器件矩阵初始像元坐标的校准值；
nm为器件矩阵编号；
KLy[nm]和KLx[nm]为星相机焦面上器件的矩阵转动正切角。
(5.3)星相机的畸变值为已得剩余误差及其近似值之间的差值(δx-δxa)、 (δy-δya)。
最终得到星相机焦距校准值δf；器件矩阵初始像元坐标的校准值δx0[nm] 和δy0[nm]，即主点坐标；星相机焦面上器件的矩阵转动正切角KLy[nm]和 KLx[nm]；星相机畸变(δx-δxa)、(δy-δya)；以上参数共同组成了星相机内方位 元素标定结果。
如图1所示，本发明采用星相机焦面CCD器件1、星相机镜头2、平行光 管镜头3、十字网格板靶标4组成。
实施例1，如图2和图3，内方位元素及相关参数解算流程图所示，按照 以下步骤进行试验并进行解算：
(1)按照图1所示，摆放测试设备，被测星相机2对平行光管3焦面处放置的 网格板靶标4的成像；无需对平行光管和被测星相机之间的位置关系进行标定， 二者的位置关系可通过本发明的内方位元素解算算法解出；
(2)提取图像中网格板靶标4中的十字丝标记点坐标，并转换到星相机2坐标 系下；
(3)分别计算两个星相机焦面CCD器件1像面上的标记点坐标质心与星相机 焦面CCD器件1中心像元的偏差；
(4)将星相机坐标系下的网格板靶标4中的十字丝标记点坐标转换到各自星 相机焦面CCD器件1坐标系中；
(5)根据网格板靶标4尺寸、平行光管3参数、被测星相机2理想模型分别得 到星相机焦面CCD器件1上各标记点的理想像元坐标；
(6)根据星相机焦面CCD器件1坐标中无偏移标记点坐标和理想像元位置， 分别计算两星相机焦面CCD器件1中网格板靶标4相对于星相机焦面CCD器件1 坐标系的偏转值和偏转角；
(7)根据两个星相机焦面CCD器件1像面上的标记点坐标质心与星相机焦面 CCD器件1中心像元的偏差，计算网格板靶标4中心相对于被测星相机2坐标系 的偏移；
(8)计算各星相机焦面CCD器件1坐标系下无偏移、无偏转的标记点坐标；
(9)计算网格板靶标4坐标系下各标记点坐标值；
(10)根据被测星相机2、平行光管3参数，计算网格板靶标4各标记点在光管 坐标系下的角度值；
(11)计算在星相机2无畸变模型下网格板靶标4各标记点的理想像面坐标 值；
(12)根据图像实际坐标和理想坐标值计算焦距误差、星相机畸变、主点误 差的剩余误差；
(13)根据内方位元素解算公式，计算主距修正量、主点修正量、畸变值；
(14)相机翻转180°，重复以上步骤，得到180°时的内方位元素测试结果；
(15)根据相机0°和180°的实际坐标点位置计算在模块坐标系下像高和对应 角度，再利用畸变结果计算星相机的径向和切向畸变。同时给出被测星相机2 的两块不连续星相机焦面CCD器件1矩阵之间的旋转角度，为被测相机的后续 应用提供更多的相关参数，提高相应应用目的的精度。
经试验验证，由星相机标定误差导致的摄星指向的最大总误差(3＊σ)为 1.09"，满足该星相机对内方位元素测试的技术要求。使用测角误差(σ)为 0.363"的蒙特-卡罗(Monte-Karlo)法，确定了星相机焦距校准值误差和星相 机主点位置校准值误差。星相机焦距确定的误差(σ)为0.98μm，这符合技术任 务书中的要求(5μm)。沿X轴和Y轴方向星相机主点位置确定的误差分别为 14.6μm和145.3μm。星相机焦距和主点位置在指定范围内的变化是由机械作 用引起的，在星相机视场边缘上述的变化将导致摄星指向角确定的额外最大误 差，分别为0.08秒和0.11秒。
(2)本发明通过搭建平行光管及相应的十字丝网格板靶标组成内方位元素 测试设备的方案完成成像器件不连续的相机内方位元素测试，经XX-3星相机 试验验证，本发明能够达到型号的技术要求。该试验中，角的测量误差及其分 量参见表1。在计算该星相机内方位元素时，使用了下列原始数据：
星相机焦距(206mm)；
像元尺寸(5.5x 5.5μm)；
用经纬仪来测量角的均方根误差，该测量在鉴定星相机内方位元素测试仪 的过程中进行，且不高于0.5秒；
星相机内方位元素测试仪网格板上的标记数量——32个(星相机每片器件 上各16个)；
鉴定过程中的操作数量，每次操作中绕星相机内方位元素测试仪轴转动 180°的动作不少于两次；
星相机器件上标记图像中心坐标确定的均方根误差，不超过1/50像元尺寸；
最大误差(3σ)，面阵器件上像元坐标，不超过0.1μm；
星相机标定过程中的操作次数，每次操作需包含至少2次绕星相机内方位元 素测试仪轴转动180°的动作。
表1-星相机标定过程中角及其分量的测量误差
| 误差源 | 误差值(σ)，单位：秒 |
| 星相机内方位元素测试仪中的标记的位置误差 | 0.5 |
| 星相机中标记的图像中心坐标确定的误差 | 0.11 |
| 面阵器件上像元坐标的误差 | 0.036 |
| 两次测量操作的总误差 | 0.363 |
因此，由星相机标定误差导致的摄星指向的最大总误差(3＊σ)为1.09"， 满足该星相机对内方位元素测试的技术要求。
本发明在搭建平行光管及相应的十字丝网格板靶标组成内方位元素测试设 备时，无需对平行光管和被测星相机之间的位置关系进行标定，二者的位置关 系可通过本发明的内方位元素解算算法解出；
本发明的内方位元素解算算法除了可以对被测相机的主点、焦距、畸变等传 统内方位元素进行测试外，还能够给出被测相机的多块不连续、或者多块拼接 形式的成像器件矩阵之间的旋转角度，为被测相机的后续应用提供更多的相关 参数，提高相应应用目的的精度；而且本发明的内方位元素解算算法可应用到 其他面阵CCD相机的内方位元素测试中，对成像器件连续、不连续或者成像 器件采用多块器件拼接等形式的面阵相机能够完成高精度内方位元素测试。
通过平行光管及相应的十字丝网格板靶标组成的测试设备可以应用到长焦 距(焦距＞1m)面阵相机的内方位元素测试中，通过选择焦距、视场角大于被 测相机的平行光管提供无穷远成像目标，同时利用本发明的内方位元素解算算 法即可完成内方位元素测试，解决无法用精密测角法和自标定法无法完成对长 焦距面阵相机的内方位元素及相应参数测试的缺点；
本发明克服了星相机光轴对应焦面处无CCD器件覆盖导致的无法用精密 测角法和自标定法无法完成内方位元素及相应参数测试的缺点，通过平行光管 及相应的十字丝网格板靶标组成测试设备，十字丝标记点均匀分布，能够覆盖 被测星相机视场角，采用相应算法完成内方位元素测试，完成内方位元素测试。
Claims (11)
1.一种CCD器件不连续的星相机内方位元素测试方法，其特征在于包括下列步骤：
(1)根据被测星相机的光学参数，选择平行光管，制作平行光管相应的网格板靶标；
(2)将步骤(1)选出的平行光管光轴和被测星相机光轴对齐，被测星相机采集多幅网格板靶标图像，完成第一次采集；然后旋转星相机，被测星相机再次采集多幅网格板靶标图像，完成第二次采集；
(3)用质心计算软件得到步骤(2)重采集的网格板靶标图像的十字丝靶标质心坐标，对两次采集的各个十字丝坐标分别求平均值，根据各个十字丝坐标平均值和平行光管与星相机之间的相对偏角，建立线性关系方程组；
(4)利用最小二乘算法解算步骤(3)建立的线性关系方程组，得到星相机焦面坐标系相对于平行光管坐标系的俯仰角、侧摆角和偏航角，以及星相机焦距校准值；
(5)根据步骤(4)计算结果得到十字丝靶标的理论坐标值，建立步骤(3)中得到的实际十字丝靶标坐标值与理论坐标值的方程式，进行解算得到星相机的主点、焦面矩阵转动角畸变以及星相机畸变。
2.根据权利要求1所述的一种CCD器件不连续的星相机内方位元素测试方法，其特征在于：步骤(1)根据被测星相机的光学参数，选择平行光管，制作平行光管相应的网格板靶标，具体步骤如下:
(1.1)根据被测星相机的焦距、视场角、通光口径光学参数，选择平行光管，使平行光管的焦距、视场角、通光口径等光学参数均大于被测星相机；
(1.2)制作平行光管相应的网格板靶标，靶标为不透光玻璃，通过激光光刻的方式在被测星相机焦面经过平行光管后对应的像面上刻画若干十字形标记点，标记点均匀分布，能够覆盖被测星相机视场角；
(1.3)用高精度经纬仪标定靶标上各十字丝之间的角度关系；
tg(βx)＝xf/F, 1)
tg(βy)＝yf/F, 2)
式中：βx为焦面XOZ上的指向角度；βy为焦面YOZ上的指向角度；F为星相机设计焦距，由星相机的设计参数给出。
3.根据权利要求1所述的一种CCD器件不连续的星相机内方位元素测试方法，其特征在于：步骤(2)将步骤(1)选出的平行光管光轴和被测星相机光轴对齐，被测星相机采集多幅网格板靶标图像，完成第一次采集；然后旋转星相机，被测星相机再次采集多幅网格板靶标图像，完成第二次采集，具体步骤如下；
(2.1)摆放平行光管和星相机，使平行光管光轴和被测星相机光轴对齐，用光源照亮平行光管焦面处的网格板靶标；
(2.2)被测星相机采集多幅网格板靶标图像，完成第一次采集；
(2.3)将星相机绕自身的光轴旋转180°，被测星相机再次采集多幅网格板靶标图像，完成第二次采集。
4.根据权利要求1所述的一种CCD器件不连续的星相机内方位元素测试方法，其特征在于：步骤(3)用质心计算软件得到步骤(2)重采集的网格板靶标图像的十字丝靶标质心坐标，对两次采集的各个十字丝坐标分别求平均值，根据各个十字丝坐标平均值和平行光管与星相机之间的相对偏角，建立线性关系方程组，具体步骤如下：
(3.1)使用专用质心计算软件得到步骤(2)重采集的网格板靶标图像的十字丝靶标质心坐标，根据星相机焦面的像元位置，计算其在焦面坐标系中对应的点坐标；
(3.2)对两次采集的各个十字丝坐标分别求平均值；
(3.4)定义坐标系，平行光管坐标系以光轴与焦面位置的交点为原点，光轴方向为Z轴，靶标面为XOY面的右手坐标系；星相机焦面坐标系以器件中心为原点，水平方向为X轴，竖直方向为Y轴；星相机坐标系为以光轴与焦面位置的交点为原点，光轴方向为Z轴，焦面为XOY面的右手坐标系；
(3.4)根据各个十字丝坐标平均值和平行光管与星相机之间的相对偏角，建立线性关系方程组。
5.根据权利要求4所述的一种CCD器件不连续的星相机内方位元素测试方法，其特征在于：步骤(3.1)计算其在焦面坐标系中对应的点坐标，采用下列公式计算点坐标：
xf＝xm[Nm]-Nx·d, 3)
yf＝ym[Nm]+Ny·d, 4)
式中：xf表示点坐标的x坐标，yf表示点坐标的y坐标；
星相机焦面的像元用编号为Nm矩阵形式表示，xm[Nm]，ym[Nm]–编号为Nm的矩阵初始像元的坐标；
Nx为编号为Nm矩阵中像元所处列的编号；
Ny为编号为Nm矩阵中像元所处行的编号；；
d–单个像元的尺寸。
6.根据权利要求4所述的一种CCD器件不连续的星相机内方位元素测试方法，其特征在于：步骤(3.2)中对两次采集的各个十字丝坐标分别求平均值，具体如下：
编号为1号的十字丝在第一次采集的50幅图像中的坐标值分别为(X1，Y1)、(X2，Y2)、…(X50，Y50)，则其坐标平均值为
7.根据权利要求4所述的一种CCD器件不连续的星相机内方位元素测试方法，其特征在于：步骤(3.4)根据各个十字丝坐标平均值和平行光管与星相机之间的相对偏角，即平行光管光轴与星相机光轴夹角在平行光管坐标系下的角度分量，包括俯仰角、侧摆角和偏航角，建立线性关系方程组，具体如下：
dx＝F*(κ*tg(βy)+ω*(1+tg2(βx)))+δf*tg(βx), 5)
dy＝F*(α*(1+tg2(βy))-κ*tg(βx))+δf*tg(βy), 6)
式中：F–星相机设计焦距；dx,dy–星相机焦面上十字丝靶标的理论坐标与平行光管十字丝靶标标定过程中获得的标定角度换算得到的坐标之间的差值；
βy,βx–分别指向焦面YZ和XZ上标记的角；
δf–星相机焦距校准值，即星相机焦距的实际标定结果和设计值F间的偏差；
α,ω,κ–星相机焦面坐标系相对于平行光管坐标系的俯仰角、侧摆角和偏航角。
8.根据权利要求1所述的一种CCD器件不连续的星相机内方位元素测试方法，其特征在于：步骤(4)利用最小二乘算法解算步骤(3)建立的线性关系方程组，得到星相机焦面坐标系相对于平行光管坐标系的俯仰角、侧摆角和偏航角，以及星相机焦距校准值，具体如下：
(4.1)用最小二乘法来解由多个十字丝靶标坐标值对应的方程组5)，得出星相机计算焦距的校准值δf、偏航角κ和侧摆角ω；
(4.2)将参数δf和κ代入方程6)，用最小二乘法解由多个十字丝靶标坐标值对应的方程组6)，得出俯仰角α。
9.根据权利要求1所述的一种CCD器件不连续的星相机内方位元素测试方法，其特征在于：(5)根据步骤(4)计算结果得到十字丝靶标的理论坐标值，建立步骤(3)中得到的实际十字丝靶标坐标值与理论坐标值的方程式，进行解算得到星相机的主点、焦面矩阵转动角畸变以及星相机畸变，具体如下：
(5.1)运用十字丝靶标的理论坐标值和实际坐标值的差值dx,dy计算畸变和器件安装的误差；在将δf,α,ω和κ的值代入方程7)和8)后，就可以确定包括镜头畸变和焦面上器件的安装误差在内的剩余误差δx,δy的值；同时，选择代入由方程5)得出校准值δf和偏航角κ，因为该方程确定星相机上述各值的精度要高于方程6)；
δx＝dx-F*(κ*tg(βy)+ω*(1+tg2(βx)))-δf*tg(βx), 7)
δy＝dy-F*(α*(1+tg2(βy))-κ*tg(βx))-δf*tg(βy), 8)
式中：
δx，δy为包括镜头畸变和焦面上器件的安装误差在内的剩余误差；
(5.2)包括镜头畸变和焦面上器件的安装误差在内的已得剩余误差δx和δy，相应地约等于下列式子：
δxa＝δx0[nm]+KLx[nm]*xf, 9)
δya＝δy0[nm]+KLy[nm]*yf, 10)
式中，δx0[nm]和δy0[nm]为器件矩阵初始像元坐标的校准值；nm为器件矩阵编号；KLy[nm]和KLx[nm]为星相机焦面上器件的矩阵转动正切角；
(5.3)星相机的畸变值为已得剩余误差及其近似值之间的差值(δx-δxa)、(δy-δya)。
10.根据权利要求1所述的一种CCD器件不连续的星相机内方位元素测试方法，其特征在于：步骤(5)最终得到：星相机焦距校准值δf；器件矩阵初始像元坐标的校准值δx0[nm]和δy0[nm]，即主点坐标；星相机焦面上器件的矩阵转动正切角KLy[nm]和KLx[nm]；星相机畸变(δx-δxa)、(δy-δya)；以上参数共同组成了星相机内方位元素标定结果。
11.一种CCD器件不连续的星相机内方位元素测试系统，其特征在于包括下列步骤：制作模块、采集模块、建立模块、确定模块、解算模块；
制作模块根据被测星相机的光学参数，选择平行光管，制作平行光管相应的网格板靶标；
采集模块将制作模块选出的平行光管光轴和被测星相机光轴对齐，被测星相机采集多幅网格板靶标图像，完成第一次采集；然后旋转星相机，被测星相机再次采集多幅网格板靶标图像，完成第二次采集；
建立模块，用质心计算软件得到采集模块重采集的网格板靶标图像的十字丝靶标质心坐标，对两次采集的各个十字丝坐标分别求平均值，根据各个十字丝坐标平均值和平行光管与星相机之间的相对偏角，建立线性关系方程组；
确定模块利用最小二乘算法解算建立模块建立的线性关系方程组，得到星相机焦面坐标系相对于平行光管坐标系的俯仰角、侧摆角和偏航角，以及星相机焦距校准值；
解算模块根据确定模块计算结果得到十字丝靶标的理论坐标值，建立实际十字丝靶标坐标值与理论坐标值的方程式，进行解算得到星相机的主点、焦面矩阵转动角畸变以及星相机畸变。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711445482.1A CN108426701B (zh) | 2017-12-27 | 2017-12-27 | 一种ccd器件不连续的星相机内方位元素测试方法及系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711445482.1A CN108426701B (zh) | 2017-12-27 | 2017-12-27 | 一种ccd器件不连续的星相机内方位元素测试方法及系统 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108426701A true CN108426701A (zh) | 2018-08-21 |
| CN108426701B CN108426701B (zh) | 2020-02-14 |
Family
ID=63155946
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201711445482.1A Active CN108426701B (zh) | 2017-12-27 | 2017-12-27 | 一种ccd器件不连续的星相机内方位元素测试方法及系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108426701B (zh) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109188852A (zh) * | 2018-10-17 | 2019-01-11 | 北京空间机电研究所 | 一种适用于非对称视场的拼接式相机的实验室检校方法 |
| CN109685744A (zh) * | 2018-12-29 | 2019-04-26 | 西安铂力特增材技术股份有限公司 | 一种扫描振镜精度校正方法 |
| CN109798921A (zh) * | 2019-02-22 | 2019-05-24 | 中国科学院光电技术研究所 | 一种星敏感器内方位元素室内校准方法 |
| CN109870828A (zh) * | 2019-01-31 | 2019-06-11 | 中国科学院西安光学精密机械研究所 | 一种实现星敏感器像面高精度正交性调整系统及调整方法 |
| CN110113545A (zh) * | 2019-04-25 | 2019-08-09 | 中国人民解放军61646部队 | 一种mm-ccd的成像方法 |
| CN110375677A (zh) * | 2019-07-19 | 2019-10-25 | 中国科学院西安光学精密机械研究所 | 相机探测器指向和焦面组件安装面夹角的检测装置及方法 |
| CN110501026A (zh) * | 2019-08-24 | 2019-11-26 | 西安应用光学研究所 | 基于阵列星点的相机内方位元素标定装置及方法 |
| CN110806572A (zh) * | 2019-11-18 | 2020-02-18 | 中国科学院上海技术物理研究所 | 基于测角法的长焦距激光三维成像仪畸变测试装置与方法 |
| CN111947590A (zh) * | 2020-02-17 | 2020-11-17 | 北京联睿科科技有限公司 | 一种建筑物变形的在线检测装置、方法及系统 |
| CN112055195A (zh) * | 2020-07-24 | 2020-12-08 | 北京空间机电研究所 | 一种测绘相机畸变测量方法 |
| CN112304573A (zh) * | 2020-09-21 | 2021-02-02 | 武汉高德智感科技有限公司 | 一种同时测量镜头畸变和mtf指标的方法和系统 |
| CN113432554A (zh) * | 2021-06-08 | 2021-09-24 | 南昌逸勤科技有限公司 | 一种镜头感光芯片偏移检测方法及装置 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20060146136A1 (en) * | 2004-12-21 | 2006-07-06 | Seong-Ik Cho | Apparatus for correcting position and attitude information of camera and method thereof |
| CN201803731U (zh) * | 2010-09-26 | 2011-04-20 | 郑州辰维科技股份有限公司 | 星敏感器标定设备 |
| CN104236859A (zh) * | 2014-09-19 | 2014-12-24 | 北京空间机电研究所 | 一种星载面阵ccd相机点扩散函数测量装置及方法 |
| CN104807477A (zh) * | 2015-04-24 | 2015-07-29 | 国家测绘地理信息局卫星测绘应用中心 | 一种基于靶标控制点的卫星ccd阵列影像几何检校方法 |
| CN106525001A (zh) * | 2016-11-16 | 2017-03-22 | 上海卫星工程研究所 | 地球静止轨道遥感卫星相机视轴空间指向计算方法 |
-
2017
- 2017-12-27 CN CN201711445482.1A patent/CN108426701B/zh active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20060146136A1 (en) * | 2004-12-21 | 2006-07-06 | Seong-Ik Cho | Apparatus for correcting position and attitude information of camera and method thereof |
| CN201803731U (zh) * | 2010-09-26 | 2011-04-20 | 郑州辰维科技股份有限公司 | 星敏感器标定设备 |
| CN104236859A (zh) * | 2014-09-19 | 2014-12-24 | 北京空间机电研究所 | 一种星载面阵ccd相机点扩散函数测量装置及方法 |
| CN104807477A (zh) * | 2015-04-24 | 2015-07-29 | 国家测绘地理信息局卫星测绘应用中心 | 一种基于靶标控制点的卫星ccd阵列影像几何检校方法 |
| CN106525001A (zh) * | 2016-11-16 | 2017-03-22 | 上海卫星工程研究所 | 地球静止轨道遥感卫星相机视轴空间指向计算方法 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 赵建科 等: "TDI_CCD立体相机内方位元素测试技术研究", 《光学技术》 * |
Cited By (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109188852B (zh) * | 2018-10-17 | 2020-11-10 | 北京空间机电研究所 | 一种适用于非对称视场的拼接式相机的实验室检校方法 |
| CN109188852A (zh) * | 2018-10-17 | 2019-01-11 | 北京空间机电研究所 | 一种适用于非对称视场的拼接式相机的实验室检校方法 |
| CN109685744A (zh) * | 2018-12-29 | 2019-04-26 | 西安铂力特增材技术股份有限公司 | 一种扫描振镜精度校正方法 |
| CN109685744B (zh) * | 2018-12-29 | 2023-01-03 | 西安铂力特增材技术股份有限公司 | 一种扫描振镜精度校正方法 |
| CN109870828A (zh) * | 2019-01-31 | 2019-06-11 | 中国科学院西安光学精密机械研究所 | 一种实现星敏感器像面高精度正交性调整系统及调整方法 |
| CN109870828B (zh) * | 2019-01-31 | 2020-11-17 | 中国科学院西安光学精密机械研究所 | 一种实现星敏感器像面高精度正交性调整系统及调整方法 |
| CN109798921B (zh) * | 2019-02-22 | 2022-07-19 | 中国科学院光电技术研究所 | 一种星敏感器内方位元素室内校准方法 |
| CN109798921A (zh) * | 2019-02-22 | 2019-05-24 | 中国科学院光电技术研究所 | 一种星敏感器内方位元素室内校准方法 |
| CN110113545B (zh) * | 2019-04-25 | 2021-05-11 | 中国人民解放军61646部队 | 一种mm-ccd的成像方法 |
| CN110113545A (zh) * | 2019-04-25 | 2019-08-09 | 中国人民解放军61646部队 | 一种mm-ccd的成像方法 |
| CN110375677A (zh) * | 2019-07-19 | 2019-10-25 | 中国科学院西安光学精密机械研究所 | 相机探测器指向和焦面组件安装面夹角的检测装置及方法 |
| CN110375677B (zh) * | 2019-07-19 | 2024-04-12 | 中国科学院西安光学精密机械研究所 | 相机探测器指向和焦面组件安装面夹角的检测装置及方法 |
| CN110501026B (zh) * | 2019-08-24 | 2022-11-01 | 西安应用光学研究所 | 基于阵列星点的相机内方位元素标定装置及方法 |
| CN110501026A (zh) * | 2019-08-24 | 2019-11-26 | 西安应用光学研究所 | 基于阵列星点的相机内方位元素标定装置及方法 |
| CN110806572A (zh) * | 2019-11-18 | 2020-02-18 | 中国科学院上海技术物理研究所 | 基于测角法的长焦距激光三维成像仪畸变测试装置与方法 |
| CN110806572B (zh) * | 2019-11-18 | 2024-05-07 | 中国科学院上海技术物理研究所 | 基于测角法的长焦距激光三维成像仪畸变测试装置与方法 |
| CN111947590A (zh) * | 2020-02-17 | 2020-11-17 | 北京联睿科科技有限公司 | 一种建筑物变形的在线检测装置、方法及系统 |
| CN112055195A (zh) * | 2020-07-24 | 2020-12-08 | 北京空间机电研究所 | 一种测绘相机畸变测量方法 |
| CN112055195B (zh) * | 2020-07-24 | 2022-09-06 | 北京空间机电研究所 | 一种测绘相机畸变测量方法 |
| CN112304573A (zh) * | 2020-09-21 | 2021-02-02 | 武汉高德智感科技有限公司 | 一种同时测量镜头畸变和mtf指标的方法和系统 |
| CN113432554A (zh) * | 2021-06-08 | 2021-09-24 | 南昌逸勤科技有限公司 | 一种镜头感光芯片偏移检测方法及装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN108426701B (zh) | 2020-02-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108426701A (zh) | 一种ccd器件不连续的星相机内方位元素测试方法及系统 | |
| CN105913439B (zh) | 一种基于激光跟踪仪的大视场摄像机标定方法 | |
| CN103759669B (zh) | 一种大型零件的单目视觉测量方法 | |
| CN104897175B (zh) | 多相机光学推扫卫星在轨几何定标方法及系统 | |
| CN100562707C (zh) | 双目视觉转轴标定方法 | |
| CN103186892B (zh) | 利用航拍图像生成等比例实景现场图的方法及系统 | |
| CN104613871B (zh) | 一种微透镜阵列和探测器耦合位置关系的标定方法 | |
| CN104215261B (zh) | 大视场反射式自由曲面空间相机畸变标定方法 | |
| CN105424058B (zh) | 基于摄影测量技术的数码相机投影中心位置精确标定方法 | |
| CN104240262A (zh) | 一种用于摄影测量的相机外参数标定装置及标定方法 | |
| CN110501026B (zh) | 基于阵列星点的相机内方位元素标定装置及方法 | |
| CN105444778B (zh) | 一种基于成像几何反演的星敏感器在轨定姿误差获取方法 | |
| CN105444780B (zh) | 星载摆扫式光学相机图像定位验证系统及处理方法 | |
| CN104240221B (zh) | 一种镜头相背双相机相对方位标定装置与方法 | |
| CN104463868A (zh) | 一种基于无参数高分辨率影像的建筑高度快速获取方法 | |
| CN104655106B (zh) | 基于gps rtk和全景影像的自主定位定向测图方法 | |
| CN106447733A (zh) | 颈椎活动度及活动轴线位置的确定方法、系统及装置 | |
| CN109146959A (zh) | 单目相机实现动态点三维测量方法 | |
| CN101655378A (zh) | 一种数字摄影测量相机的内方位参数测量方法 | |
| CN108154535B (zh) | 基于平行光管的摄像机标定方法 | |
| CN115205104A (zh) | 一种圆柱形靶光斑校验方法 | |
| CN109798831A (zh) | 一种用于燃料组件的双目视觉测量方法 | |
| JP6625030B2 (ja) | 三次元計測システム及び三次元計測方法 | |
| CN103808299B (zh) | 太阳敏感器 | |
| CN107421509B (zh) | 一种网壳型结构连续倒塌的高速视频测量方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |