CN108425300A - 一种市政基础设施智能安装机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种市政基础设施智能安装机器人，包括移动平台、挖坑装置和固定安装装置，所述的移动平台的前端安装有挖坑装置，移动平台的右端安装有固定安装装置。本发明可以解决对现有安装树池格栅板过程中需要人员借助工具挖坑后进行人工切割与安装，挖坑时，由于树池格栅板的规格不同，挖坑的深度有要求，人工挖坑需要多次处理才能达到要求，人员长期弯腰挖坑腰部容易受伤从而引发安全隐患，安装时，人员通常将树池格栅板进行扣件固定后安装在坑内，由于扣件小，人工不易安装扣件，固定扣件时需要人员对相邻的树池格栅板进行稳固，人工不易稳固等难题，可以实现对树池格栅板进行智能化挖坑与安装的功能。

Description

一种市政基础设施智能安装机器人

技术领域

本发明涉及市政基础设施领域，特别涉及一种市政基础设施智能安装机器人。

背景技术

树池格栅板是一种市政基础设施，树池格栅板是一种采用树脂的材质制成，轻便易安装，树池格栅板可使树坑、树池同人行道地面平行，消除路人行走时被绊倒的不安全隐患，也可以过行人、小型车辆，树池格栅板有着非常优越的耐酸、耐碱及盐类等诸多气、液介质的腐蚀性能，在防腐领域具有无法比拟的优越性，轻质、高强且便于切割、安装，使用寿命在20年以上，优良的电绝缘性，无电磁性，可用在对磁性敏感的设备上，树池格栅板特殊的结构还具有防滑、抗疲劳等特性，同时，树池格栅板的色彩与规格能根据客户的要求进行定制，改善了生产场所的环境，可设计性强，尺寸灵活多样，尺寸稳定，具有较好的综合经济效益，因此深受人们喜爱，但是，树池格栅板安装的过程繁琐复杂，如何安装树池格栅板成为人们的难题，如今人们都是借助工具挖坑后进行人工切割与安装，过程繁琐复杂，挖坑时，由于树池格栅板的规格不同，挖坑的深度有要求，人工挖坑需要多次处理才能达到要求，人工挖坑后的底面不平，人员长期弯腰挖坑腰部容易受伤从而引发安全隐患，安装时，人员通常将树池格栅板进行扣件固定后安装在坑内，由于扣件小，人工不易安装扣件，固定扣件时需要人员对相邻的树池格栅板进行稳固，人工不易稳固，过程所耗时间长，劳动强度大与效率低。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种市政基础设施智能安装机器人，可以解决对现有安装树池格栅板过程中需要人员借助工具挖坑后进行人工切割与安装，过程繁琐复杂，挖坑时，由于树池格栅板的规格不同，挖坑的深度有要求，人工挖坑需要多次处理才能达到要求，人工挖坑后的底面不平，人员长期弯腰挖坑腰部容易受伤从而引发安全隐患，安装时，人员通常将树池格栅板进行扣件固定后安装在坑内，由于扣件小，人工不易安装扣件，固定扣件时需要人员对相邻的树池格栅板进行稳固，人工不易稳固，过程所耗时间长，劳动强度大和效率低等难题，可以实现对树池格栅板进行智能化挖坑与安装的功能，根据要求自动化挖出相应深度的坑，坑底齐平，无需人工操作，确保了人员安全，自动化安装，对扣件进行自动化输出、扣住与拧紧，固定扣件时对树池格栅板限位稳固，耗费时间短，且具有操作简单、劳动强度小与工作效率高等优点。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种市政基础设施智能安装机器人，包括移动平台、挖坑装置和固定安装装置，挖坑装置对土壤进行挖坑，固定安装装置将树池格栅板进行固定与安装，所述的移动平台的前端安装有挖坑装置，移动平台的右端安装有固定安装装置。

所述的挖坑装置包括辅助机构、铲底机构、切碎机构、两个限位切边机构和两个支撑移动机构，辅助机构安装在移动平台上，辅助机构的下端后侧安装有铲底机构，辅助机构的下端前侧安装有切碎机构，切碎机构的左右两端安装有两个限位切边机构，且两个限位切边机构对称布置，限位切边机构的外端安装有支撑移动机构，辅助机构带动挖坑装置进行方位调节，两个限位切边机构根据工作要求切出相应的深度，切碎机构对土壤进行切碎，两个支撑移动机构辅助挖坑装置移动，铲底机构对土坑底面进行往复铲平处理，切碎机构与两个限位切边机构根据工作要求在土地上挖出相应深度的坑，无需人工操作，确保了人员安全，两个支撑移动机构辅助挖坑装置移动，铲底机构对坑底进行往复铲平，确保底面的平整度，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的固定安装装置包括方位调节机构、两个一号夹稳机构、两个二号夹稳机构、扣件调整机构和拧紧机构，方位调节机构安装在移动平台上，方位调节机构上端的前后两侧安装有两个一号夹稳机构，一号夹稳机构的左端安装有二号夹稳机构，方位调节机构的上端中部安装有扣件调整机构，方位调节机构的中部安装有扣件调整机构，方位调节机构带动固定安装装置进行方位调节，两个一号夹稳机构与两个二号夹稳机构相互配合将树池格栅板抓稳，扣件调整机构根据工作要求将扣件取出后对相邻的树池格栅板进行扣住，拧紧机构将扣住后的扣件进行拧紧处理，固定安装装置对树池格栅板自动化安装，方位调节机构带动两个一号夹稳机构与两个二号夹稳机构对树池格栅板进行夹持，限位稳固，扣件调整机构与拧紧机构相配合对扣件进行自动化输出、扣住与拧紧，无需人工操作，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的辅助机构包括辅气缸、辅多级伸缩板、辅多级气缸、辅电机、辅板、辅滑槽和滑杆，辅气缸对称安装在移动平台上，辅气缸的顶端通过法兰安装在辅多级伸缩板上，辅多级伸缩板的后端安装有辅多级气缸，辅多级气缸的顶端通过法兰安装在辅多级伸缩板的前端，辅多级伸缩板的前端下侧安装有辅电机，辅电机的输出轴安装在辅板上，辅板上安装有辅滑槽，辅滑槽通过滑动配合的方式与滑杆相连，滑杆对称安装在辅多级伸缩板上，辅气缸带动辅多级伸缩板进行升降，辅多级气缸带动辅多级伸缩板进行伸缩，辅电机带动辅板进行转动，自动化方位调节，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的铲底机构包括连气缸、连板、连滑槽、连滑块、T型架、两个连齿条、两个弧形齿轮、两个连电机、角度气缸、前铲刀、后铲刀和两个推气缸，连气缸对称安装在辅助机构上，连气缸的顶端通过法兰安装在连板上，连板的下端对称安装有连滑槽，连滑槽通过滑动配合的方式与连滑块相连，连滑块对称安装在T型架上，T型架的侧壁上安装有两个连齿条，连齿条上啮合有弧形齿轮，弧形齿轮安装在连电机的输出轴上，连电机通过底座安装在连板上，T型架上通过销轴安装有角度气缸，角度气缸的顶端通过销轴安装在前铲刀上，前铲刀通过铰链安装在T型架的下端，前铲刀的后端安装有两个推气缸，推气缸的顶端通过法兰安装在后铲刀的上端，后铲刀通过滑动配合的方式与前铲刀相连，当切碎机构与两个限位切边机构对土壤切碎处理后，连气缸带动连板下降到合适的位置，角度气缸带动前铲刀进行角度调节，两个连电机带动两个弧形齿轮同向转动，两个弧形齿轮带动T型架进行往复运动，T型架带动前铲刀与后铲刀对坑底进行往复铲平处理，同时，两个推气缸带动后铲刀进行位移直到前铲刀的锯齿与后铲刀锯齿交错布置，交错布置的锯齿确保前铲刀与后铲刀将坑底完全铲平，铲底机构对坑底进行往复铲平，确保底面的平整度，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的切碎机构包括竖板、主杆、两个升降支链、U型主架、U型连架、转杆、主电机和切碎刀，竖板的上端安装在辅助机构上，竖板的下端安装在主杆上，主杆的下端安装有两个升降支链，两个升降支链安装在U型连架上，主杆的下端安装有U型主架，U型连架的左端通过底座安装有主电机，主电机的输出轴通过轴承安装在U型连架的左侧壁上，主电机的输出轴与转杆的左端相连，转杆的右端通过轴承安装在U型连架上，转杆上均匀安装有切碎刀，根据工作要求，两个升降支链带动切碎刀升降到工作位置，主电机带动切碎刀对土壤进行切碎，切碎机构根据工作要求在土地上挖出相应深度的坑，无需人工操作，确保了人员安全，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的升降支链包括伸缩杆、升降电机和螺纹柱，伸缩杆安装在主杆上，伸缩杆的顶端安装在升降电机上，升降电机的输出轴安装在螺纹柱上，螺纹柱通过螺纹的传动方式与U型主架相连，螺纹柱的下端通过轴承安装在U型连架上，升降电机带动螺纹柱进行转动，螺纹柱通过螺纹的传动方式穿过U型主架，螺纹柱带动U型连架升降，伸缩杆起到连接的作用，升降支链根据工作要求升降到工作位置，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的限位切边机构包括L型连架、切气缸、U型外架、接滑槽、连杆、限位气缸、T板、两个对气缸、两个限板、U型扣和辅切割机,L型连架安装在主杆上，L型连架上安装有切气缸，切气缸的顶端通过法兰安装在U型外架上，U型外架的侧壁上均匀安装有U型扣，U型外架的侧壁上对称安装有接滑槽，接滑槽通过滑动配合的方式与连杆相连，连杆对称安装在主杆上，主杆的左端安装有限位气缸，限位气缸的顶端通过法兰安装在T板上，T板上通过销轴安装有两个对气缸，对气缸的顶端通过销轴安装在限板上，限板通过铰链安装在T板上，U型外架内安装有辅切割机，根据工作要求，切气缸带动U型外架下降到工作位置，限位气缸带动T板向外调节直到T板处于相邻U型扣之间，两个对气缸带动两个限板向两侧调节使得限板调节到U型扣内，辅切割机对土壤面进行切割，两个限位切边机构根据工作要求在土地上挖出相应深度的坑，无需人工操作，确保了人员安全，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的支撑移动机构包括横板、支气缸和移动支架，横板安装在U型外架上，横板的下端安装有支气缸，支气缸的顶端通过法兰安装在移动支架上，根据地面的高度情况，支气缸带动移动支架进行升降调节，移动支架辅助挖坑装置进行移动，两个支撑移动机构辅助挖坑装置移动，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的方位调节机构包括固电动滑块、移块、稳电机、稳滑槽、辅杆、下板、稳气缸、双向伸缩板和横气缸，固电动滑块安装在移动平台上，固电动滑块上设置有移块，移块上安装有稳电机，稳电机的输出轴上安装有下板，下板上安装有辅杆，辅杆通过滑动配合的方式与稳滑槽相连，稳滑槽安装在移块上，下板上对称安装有稳气缸，稳气缸的顶端安装在双向伸缩板上，双向伸缩板的中部对称安装有横气缸，横气缸的顶端通过法兰安装在双向伸缩板的外端，方位调节机构带动双向伸缩板进行前后、转动与升降调节，横气缸带动双向伸缩板进行伸缩，自动化方位调节，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的一号夹稳机构与二号夹稳机构为结构、大小均一致的相同机构，所述的一号夹稳机构包括直气缸、工型架、两个下电机、两个长板和四个夹支链，直气缸对称安装在方位调节机构上，直气缸的顶端安装在工型架上，工型架上通过底座安装有两个下电机，下电机的输出轴上安装有长板，长板上安装有两个夹支链，且两个夹支链相向布置，根据树池格栅板的位置，直气缸带动工型架进行伸缩调节，下电机带动长板进行转动，两个夹支链对树池格栅板进行限位，两个一号夹稳机构对树池格栅板进行夹持，限位稳固，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的夹支链包括夹气缸、弧夹、顶气缸和橡胶顶块,夹气缸的底端通过销轴安装在长板上，夹气缸的顶端通过销轴安装在弧夹上，弧夹通过铰链安装在长板上，弧夹内壁上安装有顶气缸，顶气缸的顶端通过法兰安装在橡胶顶块上，夹气缸带动弧夹对树池格栅板进行限位，顶气缸带动橡胶顶块对树池格栅板上端进行限位，自动化夹持，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的扣件调整机构包括上板、上多级伸缩板、上多级气缸、配合气缸、U型上架、调气缸、扣件内柱、相向气缸、L型卡架、两个张合支链、稳板、U型底架、圆气缸、角气缸、一板、二板、底电机、底气缸、三板、底滑槽、底滑块、四板、带动电机、五板、辅螺纹和橡胶压板，上板安装在方位调节机构上，上板上安装有上多级伸缩板，上多级伸缩板的右端安装有上多级气缸，上多级气缸的顶端通过法兰安装在上多级伸缩板的左端，上多级伸缩板的下端对称安装有配合气缸，配合气缸的顶端通过法兰安装在U型上架上，且U型上架上设置有矩槽，U型上架的上端安装有调气缸，调气缸的顶端通过法兰安装在扣件内柱上，U型上架的下端内壁上对称安装有相向气缸，相向气缸的顶端通过法兰安装在L型卡架上，U型上架下端的前后两侧安装有两个张合支链，U型上架的下端安装有圆气缸，圆气缸的顶端通过法兰安装在U型底架上，U型底架通过滑动配合的方式与稳板相连，稳板对称安装在U型上架的下端，U型上架的左端安装有一板，一板上通过销轴安装有角气缸，角气缸的顶端通过销轴安装在二板上，二板通过铰链安装在一板上，二板上安装有底电机，底电机的输出轴安装在底气缸上，底气缸的顶端通过法兰安装在三板上，三板上对称安装有底滑槽，底滑槽通过滑动配合的方式与底滑块相连，底滑块安装在四板上，四板上安装有带动电机，带动电机的输出轴与辅螺纹的上端相连，辅螺纹通过螺纹的传动方式与五板相连，五板安装在三板上，辅螺纹的下端通过轴承安装在橡胶压板上，上多级气缸带动上多级伸缩板进行伸缩，配合气缸带动U型上架进行升降，调气缸带动扣件内柱上升，工作人员将扣件整齐套在扣件内柱上，调气缸带动扣件内柱下降，当需要扣件限位时，相向气缸带动L型卡架对需要输送扣件的上一个扣件进行限位，两个张合支链向两侧打开，扣件输送到U型底架上，底气缸带动三板调节到工作位置，带动电机带动辅螺纹进行转动，辅螺纹通过螺纹的传动方式穿过五板，辅螺纹带动橡胶压板对扣件的上下两端进行限位，圆气缸带动U型底架向右移动，角气缸带动二板进行角度调节，底电机带动三板移动，扣件调整机构经过方位调节将限位后的扣件安扣在指定位置，扣件调整机构对扣件进行自动化输出与扣住，无需人工操作，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的张合支链包括张和气缸和张合板，张和气缸安装在U型上架上，张和气缸的顶端通过法兰安装在张合板上，张和气缸带动张合板进行伸缩调节确保张合板对矩槽起到限位的作用，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的拧紧机构包括主多级气缸、主板、主滑块、主滑槽、六板、操作气缸、圆板、圆电机、L型拧架、拧气缸、拧板、拧电机和套筒，主多级气缸安装在下板上，主多级气缸的顶端通过法兰安装在主板上，主板上对称安装有主滑块，主滑块通过滑动配合的方式与主滑槽相连，主滑槽安装在六板上，六板对称安装在下板上，主板的上端安装有操作气缸，操作气缸的顶端安装在圆板上，圆板上安装有圆电机，圆电机的输出轴安装在L型拧架上，L型拧架的内壁上安装有拧气缸，拧气缸的顶端通过法兰安装在拧板上，拧板上安装有拧电机，拧电机的输出轴上安装有套筒，人员将螺母拧到扣件螺丝端头，主多级气缸带动主板进行左右位移运动，操作气缸带动圆板升降，拧气缸带动套筒进行伸缩调节，拧紧机构通过方位调节将套筒套在螺母上，拧电机带动套筒对螺母进行转动，螺母在拧气缸的伸缩辅助下拧紧扣件，拧紧机构对扣件进行自动化拧紧，无需人工操作，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

工作时，首先，工作人员将本发明移动到工作位置，第二步，挖坑装置上的辅助机构开始调节，辅气缸带动辅多级伸缩板进行升降，辅多级气缸带动辅多级伸缩板进行伸缩，辅电机带动辅板进行转动，之后，切碎机构开始工作，根据工作要求，两个升降支链带动切碎刀升降到工作位置，主电机带动切碎刀对土壤进行切碎，升降支链开始工作，升降电机带动螺纹柱进行转动，螺纹柱通过螺纹的传动方式穿过U型主架，螺纹柱带动U型连架升降，之后，限位切边机构开始工作，根据工作要求，切气缸带动U型外架下降到工作位置，限位气缸带动T板向外调节直到T板处于相邻U型扣之间，两个对气缸带动两个限板向两侧调节使得限板调节到U型扣内，辅切割机对土壤面进行切割，之后，支撑移动机构开始工作，根据地面的高度情况，支气缸带动移动支架进行升降调节，移动支架辅助挖坑装置进行移动，之后，铲底机构开始工作，当切碎机构与两个限位切边机构对土壤切碎处理后，连气缸带动连板下降到合适的位置，角度气缸带动前铲刀进行角度调节，两个连电机带动两个弧形齿轮同向转动，两个弧形齿轮带动T型架进行往复运动，T型架带动前铲刀与后铲刀对坑底进行往复铲平处理，同时，两个推气缸带动后铲刀进行位移直到前铲刀的锯齿与后铲刀锯齿交错布置，交错布置的锯齿确保前铲刀与后铲刀将坑底完全铲平，第三步，固定安装装置上的方位调节机构开始工作，方位调节机构带动双向伸缩板进行前后、转动与升降调节，横气缸带动双向伸缩板进行伸缩，之后，一号夹稳机构开始工作，根据树池格栅板的位置，直气缸带动工型架进行伸缩调节，下电机带动长板进行转动，两个夹支链对树池格栅板进行限位，之后，夹支链开始工作，夹气缸带动弧夹对树池格栅板进行限位，顶气缸带动橡胶顶块对树池格栅板上端进行限位，之后，扣件调整机构开始工作，上多级气缸带动上多级伸缩板进行伸缩，配合气缸带动U型上架进行升降，调气缸带动扣件内柱上升，工作人员将扣件整齐套在扣件内柱上，调气缸带动扣件内柱下降，当需要扣件限位时，相向气缸带动L型卡架对需要输送扣件的上一个扣件进行限位，两个张合支链向两侧打开，扣件输送到U型底架上，底气缸带动三板调节到工作位置，带动电机带动辅螺纹进行转动，辅螺纹通过螺纹的传动方式穿过五板，辅螺纹带动橡胶压板对扣件的上下两端进行限位，圆气缸带动U型底架向右移动，角气缸带动二板进行角度调节，底电机带动三板移动，扣件调整机构经过方位调节将限位后的扣件安扣在指定位置，之后，张合支链开始工作，张和气缸带动张合板进行伸缩调节确保张合板对矩槽起到限位的作用，之后，拧紧机构开始工作，人员将螺母拧到扣件螺丝端头，主多级气缸带动主板进行左右位移运动，操作气缸带动圆板升降，拧气缸带动套筒进行伸缩调节，拧紧机构通过方位调节将套筒套在螺母上，拧电机带动套筒对螺母进行转动，螺母在拧气缸的伸缩辅助下拧紧扣件，可以实现对树池格栅板进行智能化挖坑与安装的功能。

本发明的有益效果在于：

1、本发明可以解决对现有安装树池格栅板过程中需要人员借助工具挖坑后进行人工切割与安装，过程繁琐复杂，挖坑时，由于树池格栅板的规格不同，挖坑的深度有要求，人工挖坑需要多次处理才能达到要求，人工挖坑后的底面不平，人员长期弯腰挖坑腰部容易受伤从而引发安全隐患，安装时，人员通常将树池格栅板进行扣件固定后安装在坑内，由于扣件小，人工不易安装扣件，固定扣件时需要人员对相邻的树池格栅板进行稳固，人工不易稳固，过程所耗时间长，劳动强度大和效率低等难题，可以实现对树池格栅板进行智能化挖坑与安装的功能，根据要求自动化挖出相应深度的坑，坑底齐平，无需人工操作，确保了人员安全，自动化安装，对扣件进行自动化输出、扣住与拧紧，固定扣件时对树池格栅板限位稳固，耗费时间短，且具有操作简单、劳动强度小与工作效率高等优点；

2、本发明设置有挖坑装置，切碎机构与两个限位切边机构根据工作要求在土地上挖出相应深度的坑，无需人工操作，确保了人员安全，两个支撑移动机构辅助挖坑装置移动，铲底机构对坑底进行往复铲平，确保底面的平整度，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率；

3、本发明设置有固定安装装置，固定安装装置对树池格栅板自动化安装，方位调节机构带动两个一号夹稳机构与两个二号夹稳机构对树池格栅板进行夹持，限位稳固，扣件调整机构与拧紧机构相配合对扣件进行自动化输出、扣住与拧紧，无需人工操作，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明移动平台与挖坑装置之间的第一结构示意图；

图3是本发明移动平台与挖坑装置之间的第二结构示意图；

图4是本发明移动平台与固定安装装置之间的结构示意图；

图5是本发明一号夹稳机构的结构示意图；

图6是本发明扣件调整机构的结构示意图；

图7是本发明图2的Y向局部放大图；

图8是本发明图3的X向局部放大图；

图9是本发明图4的A向局部放大图；

图10是本发明图6的Z向局部放大图。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。

如图1至图10所示，为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种市政基础设施智能安装机器人，包括移动平台1、挖坑装置2和固定安装装置5，挖坑装置2对土壤进行挖坑，固定安装装置5将树池格栅板进行固定与安装，所述的移动平台1的前端安装有挖坑装置2，移动平台1的右端安装有固定安装装置5。

所述的挖坑装置2包括辅助机构21、铲底机构22、切碎机构24、两个限位切边机构25和两个支撑移动机构27，辅助机构21安装在移动平台1上，辅助机构21的下端后侧安装有铲底机构22，辅助机构21的下端前侧安装有切碎机构24，切碎机构24的左右两端安装有两个限位切边机构25，且两个限位切边机构25对称布置，限位切边机构25的外端安装有支撑移动机构27，辅助机构21带动挖坑装置2进行方位调节，两个限位切边机构25根据工作要求切出相应的深度，切碎机构24对土壤进行切碎，两个支撑移动机构27辅助挖坑装置2移动，铲底机构22对土坑底面进行往复铲平处理，切碎机构24与两个限位切边机构25根据工作要求在土地上挖出相应深度的坑，无需人工操作，确保了人员安全，两个支撑移动机构27辅助挖坑装置2移动，铲底机构22对坑底进行往复铲平，确保底面的平整度，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的固定安装装置5包括方位调节机构51、两个一号夹稳机构52、两个二号夹稳机构53、扣件调整机构54和拧紧机构58，方位调节机构51安装在移动平台1上，方位调节机构51上端的前后两侧安装有两个一号夹稳机构52，一号夹稳机构52的左端安装有二号夹稳机构53，方位调节机构51的上端中部安装有扣件调整机构54，方位调节机构51的中部安装有扣件调整机构54，方位调节机构51带动固定安装装置5进行方位调节，两个一号夹稳机构52与两个二号夹稳机构53相互配合将树池格栅板抓稳，扣件调整机构54根据工作要求将扣件取出后对相邻的树池格栅板进行扣住，拧紧机构58将扣住后的扣件进行拧紧处理，固定安装装置5对树池格栅板自动化安装，方位调节机构51带动两个一号夹稳机构52与两个二号夹稳机构53对树池格栅板进行夹持，限位稳固，扣件调整机构54与拧紧机构58相配合对扣件进行自动化输出、扣住与拧紧，无需人工操作，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的辅助机构21包括辅气缸211、辅多级伸缩板212、辅多级气缸213、辅电机214、辅板215、辅滑槽216和滑杆217，辅气缸211对称安装在移动平台1上，辅气缸211的顶端通过法兰安装在辅多级伸缩板212上，辅多级伸缩板212的后端安装有辅多级气缸213，辅多级气缸213的顶端通过法兰安装在辅多级伸缩板212的前端，辅多级伸缩板212的前端下侧安装有辅电机214，辅电机214的输出轴安装在辅板215上，辅板215上安装有辅滑槽216，辅滑槽216通过滑动配合的方式与滑杆217相连，滑杆217对称安装在辅多级伸缩板212上，辅气缸211带动辅多级伸缩板212进行升降，辅多级气缸213带动辅多级伸缩板212进行伸缩，辅电机214带动辅板215进行转动，自动化方位调节，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的铲底机构22包括连气缸221、连板222、连滑槽223、连滑块224、T型架225、两个连齿条226、两个弧形齿轮227、两个连电机228、角度气缸229、前铲刀230、后铲刀231和两个推气缸232，连气缸221对称安装在辅助机构21上，连气缸221的顶端通过法兰安装在连板222上，连板222的下端对称安装有连滑槽223，连滑槽223通过滑动配合的方式与连滑块224相连，连滑块224对称安装在T型架225上，T型架225的侧壁上安装有两个连齿条226，连齿条226上啮合有弧形齿轮227，弧形齿轮227安装在连电机228的输出轴上，连电机228通过底座安装在连板222上，T型架225上通过销轴安装有角度气缸229，角度气缸229的顶端通过销轴安装在前铲刀230上，前铲刀230通过铰链安装在T型架225的下端，前铲刀230的后端安装有两个推气缸232，推气缸232的顶端通过法兰安装在后铲刀231的上端，后铲刀231通过滑动配合的方式与前铲刀230相连，当切碎机构24与两个限位切边机构25对土壤切碎处理后，连气缸221带动连板222下降到合适的位置，角度气缸229带动前铲刀230进行角度调节，两个连电机228带动两个弧形齿轮227同向转动，两个弧形齿轮227带动T型架225进行往复运动，T型架225带动前铲刀230与后铲刀231对坑底进行往复铲平处理，同时，两个推气缸232带动后铲刀231进行位移直到前铲刀230的锯齿与后铲刀231锯齿交错布置，交错布置的锯齿确保前铲刀230与后铲刀231将坑底完全铲平，铲底机构22对坑底进行往复铲平，确保底面的平整度，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的切碎机构24包括竖板241、主杆242、两个升降支链243、U型主架244、U型连架245、转杆246、主电机247和切碎刀248，竖板241的上端安装在辅助机构21上，竖板241的下端安装在主杆242上，主杆242的下端安装有两个升降支链243，两个升降支链243安装在U型连架245上，主杆242的下端安装有U型主架244，U型连架245的左端通过底座安装有主电机247，主电机247的输出轴通过轴承安装在U型连架245的左侧壁上，主电机247的输出轴与转杆246的左端相连，转杆246的右端通过轴承安装在U型连架245上，转杆246上均匀安装有切碎刀248，根据工作要求，两个升降支链243带动切碎刀248升降到工作位置，主电机247带动切碎刀248对土壤进行切碎，切碎机构24根据工作要求在土地上挖出相应深度的坑，无需人工操作，确保了人员安全，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的升降支链243包括伸缩杆2431、升降电机2432和螺纹柱2433，伸缩杆2431安装在主杆242上，伸缩杆2431的顶端安装在升降电机2432上，升降电机2432的输出轴安装在螺纹柱2433上，螺纹柱2433通过螺纹的传动方式与U型主架244相连，螺纹柱2433的下端通过轴承安装在U型连架245上，升降电机2432带动螺纹柱2433进行转动，螺纹柱2433通过螺纹的传动方式穿过U型主架244，螺纹柱2433带动U型连架245升降，伸缩杆2431起到连接的作用，升降支链243根据工作要求升降到工作位置，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的限位切边机构25包括L型连架251、切气缸252、U型外架253、接滑槽254、连杆255、限位气缸256、T板257、两个对气缸258、两个限板259、U型扣260和辅切割机261,L型连架251安装在主杆242上，L型连架251上安装有切气缸252，切气缸252的顶端通过法兰安装在U型外架253上，U型外架253的侧壁上均匀安装有U型扣260，U型外架253的侧壁上对称安装有接滑槽254，接滑槽254通过滑动配合的方式与连杆255相连，连杆255对称安装在主杆242上，主杆242的左端安装有限位气缸256，限位气缸256的顶端通过法兰安装在T板257上，T板257上通过销轴安装有两个对气缸258，对气缸258的顶端通过销轴安装在限板259上，限板259通过铰链安装在T板257上，U型外架253内安装有辅切割机261，根据工作要求，切气缸252带动U型外架253下降到工作位置，限位气缸256带动T板257向外调节直到T板257处于相邻U型扣260之间，两个对气缸258带动两个限板259向两侧调节使得限板259调节到U型扣260内，辅切割机261对土壤面进行切割，两个限位切边机构25根据工作要求在土地上挖出相应深度的坑，无需人工操作，确保了人员安全，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的支撑移动机构27包括横板271、支气缸272和移动支架273，横板271安装在U型外架253上，横板271的下端安装有支气缸272，支气缸272的顶端通过法兰安装在移动支架273上，根据地面的高度情况，支气缸272带动移动支架273进行升降调节，移动支架273辅助挖坑装置2进行移动，两个支撑移动机构27辅助挖坑装置2移动，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的方位调节机构51包括固电动滑块511、移块512、稳电机513、稳滑槽514、辅杆515、下板516、稳气缸517、双向伸缩板518和横气缸519，固电动滑块511安装在移动平台1上，固电动滑块511上设置有移块512，移块512上安装有稳电机513，稳电机513的输出轴上安装有下板516，下板516上安装有辅杆515，辅杆515通过滑动配合的方式与稳滑槽514相连，稳滑槽514安装在移块512上，下板516上对称安装有稳气缸517，稳气缸517的顶端安装在双向伸缩板518上，双向伸缩板518的中部对称安装有横气缸519，横气缸519的顶端通过法兰安装在双向伸缩板518的外端，方位调节机构51带动双向伸缩板518进行前后、转动与升降调节，横气缸519带动双向伸缩板518进行伸缩，自动化方位调节，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的一号夹稳机构52与二号夹稳机构53为结构、大小均一致的相同机构，所述的一号夹稳机构52包括直气缸521、工型架522、两个下电机523、两个长板524和四个夹支链525，直气缸521对称安装在方位调节机构51上，直气缸521的顶端安装在工型架522上，工型架522上通过底座安装有两个下电机523，下电机523的输出轴上安装有长板524，长板524上安装有两个夹支链525，且两个夹支链525相向布置，根据树池格栅板的位置，直气缸521带动工型架522进行伸缩调节，下电机523带动长板524进行转动，两个夹支链525对树池格栅板进行限位，两个一号夹稳机构52对树池格栅板进行夹持，限位稳固，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的夹支链525包括夹气缸5251、弧夹5252、顶气缸5253和橡胶顶块5254,夹气缸5251的底端通过销轴安装在长板524上，夹气缸5251的顶端通过销轴安装在弧夹5252上，弧夹5252通过铰链安装在长板524上，弧夹5252内壁上安装有顶气缸5253，顶气缸5253的顶端通过法兰安装在橡胶顶块5254上，夹气缸5251带动弧夹5252对树池格栅板进行限位，顶气缸5253带动橡胶顶块5254对树池格栅板上端进行限位，自动化夹持，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的扣件调整机构54包括上板541、上多级伸缩板542、上多级气缸543、配合气缸544、U型上架545、调气缸546、扣件内柱547、相向气缸548、L型卡架549、两个张合支链550、稳板551、U型底架552、圆气缸566、角气缸553、一板554、二板555、底电机556、底气缸557、三板558、底滑槽559、底滑块560、四板561、带动电机562、五板563、辅螺纹564和橡胶压板565，上板541安装在方位调节机构51上，上板541上安装有上多级伸缩板542，上多级伸缩板542的右端安装有上多级气缸543，上多级气缸543的顶端通过法兰安装在上多级伸缩板542的左端，上多级伸缩板542的下端对称安装有配合气缸544，配合气缸544的顶端通过法兰安装在U型上架545上，且U型上架545上设置有矩槽，U型上架545的上端安装有调气缸546，调气缸546的顶端通过法兰安装在扣件内柱547上，U型上架545的下端内壁上对称安装有相向气缸548，相向气缸548的顶端通过法兰安装在L型卡架549上，U型上架545下端的前后两侧安装有两个张合支链550，U型上架545的下端安装有圆气缸566，圆气缸566的顶端通过法兰安装在U型底架552上，U型底架552通过滑动配合的方式与稳板551相连，稳板551对称安装在U型上架545的下端，U型上架545的左端安装有一板554，一板554上通过销轴安装有角气缸553，角气缸553的顶端通过销轴安装在二板555上，二板555通过铰链安装在一板554上，二板555上安装有底电机556，底电机556的输出轴安装在底气缸557上，底气缸557的顶端通过法兰安装在三板558上，三板558上对称安装有底滑槽559，底滑槽559通过滑动配合的方式与底滑块560相连，底滑块560安装在四板561上，四板561上安装有带动电机562，带动电机562的输出轴与辅螺纹564的上端相连，辅螺纹564通过螺纹的传动方式与五板563相连，五板563安装在三板558上，辅螺纹564的下端通过轴承安装在橡胶压板565上，上多级气缸543带动上多级伸缩板542进行伸缩，配合气缸544带动U型上架545进行升降，调气缸546带动扣件内柱547上升，工作人员将扣件整齐套在扣件内柱547上，调气缸546带动扣件内柱547下降，当需要扣件限位时，相向气缸548带动L型卡架549对需要输送扣件的上一个扣件进行限位，两个张合支链550向两侧打开，扣件输送到U型底架552上，底气缸557带动三板558调节到工作位置，带动电机562带动辅螺纹564进行转动，辅螺纹564通过螺纹的传动方式穿过五板563，辅螺纹564带动橡胶压板565对扣件的上下两端进行限位，圆气缸566带动U型底架552向右移动，角气缸553带动二板555进行角度调节，底电机556带动三板558移动，扣件调整机构54经过方位调节将限位后的扣件安扣在指定位置，扣件调整机构54对扣件进行自动化输出与扣住，无需人工操作，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的张合支链550包括张和气缸5502和张合板5503，张和气缸5502安装在U型上架545上，张和气缸5502的顶端通过法兰安装在张合板5503上，张和气缸5502带动张合板5503进行伸缩调节确保张合板5503对矩槽起到限位的作用，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的拧紧机构58包括主多级气缸581、主板582、主滑块583、主滑槽584、六板585、操作气缸586、圆板587、圆电机588、L型拧架589、拧气缸590、拧板591、拧电机592和套筒593，主多级气缸581安装在下板516上，主多级气缸581的顶端通过法兰安装在主板582上，主板582上对称安装有主滑块583，主滑块583通过滑动配合的方式与主滑槽584相连，主滑槽584安装在六板585上，六板585对称安装在下板516上，主板582的上端安装有操作气缸586，操作气缸586的顶端安装在圆板587上，圆板587上安装有圆电机588，圆电机588的输出轴安装在L型拧架589上，L型拧架589的内壁上安装有拧气缸590，拧气缸590的顶端通过法兰安装在拧板591上，拧板591上安装有拧电机592，拧电机592的输出轴上安装有套筒593，人员将螺母拧到扣件螺丝端头，主多级气缸581带动主板582进行左右位移运动，操作气缸586带动圆板587升降，拧气缸590带动套筒593进行伸缩调节，拧紧机构58通过方位调节将套筒593套在螺母上，拧电机592带动套筒593对螺母进行转动，螺母在拧气缸590的伸缩辅助下拧紧扣件，拧紧机构58对扣件进行自动化拧紧，无需人工操作，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

工作时，首先，工作人员将本发明移动到工作位置，第二步，挖坑装置2上的辅助机构21开始调节，辅气缸211带动辅多级伸缩板212进行升降，辅多级气缸213带动辅多级伸缩板212进行伸缩，辅电机214带动辅板215进行转动，之后，切碎机构24开始工作，根据工作要求，两个升降支链243带动切碎刀248升降到工作位置，主电机247带动切碎刀248对土壤进行切碎，升降支链243开始工作，升降电机2432带动螺纹柱2433进行转动，螺纹柱2433通过螺纹的传动方式穿过U型主架244，螺纹柱2433带动U型连架245升降，之后，限位切边机构25开始工作，根据工作要求，切气缸252带动U型外架253下降到工作位置，限位气缸256带动T板257向外调节直到T板257处于相邻U型扣260之间，两个对气缸258带动两个限板259向两侧调节使得限板259调节到U型扣260内，辅切割机261对土壤面进行切割，之后，支撑移动机构27开始工作，根据地面的高度情况，支气缸272带动移动支架273进行升降调节，移动支架273辅助挖坑装置2进行移动，之后，铲底机构22开始工作，当切碎机构24与两个限位切边机构25对土壤切碎处理后，连气缸221带动连板222下降到合适的位置，角度气缸229带动前铲刀230进行角度调节，两个连电机228带动两个弧形齿轮227同向转动，两个弧形齿轮227带动T型架225进行往复运动，T型架225带动前铲刀230与后铲刀231对坑底进行往复铲平处理，同时，两个推气缸232带动后铲刀231进行位移直到前铲刀230的锯齿与后铲刀231锯齿交错布置，交错布置的锯齿确保前铲刀230与后铲刀231将坑底完全铲平，第三步，固定安装装置5上的方位调节机构51开始工作，方位调节机构51带动双向伸缩板518进行前后、转动与升降调节，横气缸519带动双向伸缩板518进行伸缩，之后，一号夹稳机构52开始工作，根据树池格栅板的位置，直气缸521带动工型架522进行伸缩调节，下电机523带动长板524进行转动，两个夹支链525对树池格栅板进行限位，之后，夹支链525开始工作，夹气缸5251带动弧夹5252对树池格栅板进行限位，顶气缸5253带动橡胶顶块5254对树池格栅板上端进行限位，之后，扣件调整机构54开始工作，上多级气缸543带动上多级伸缩板542进行伸缩，配合气缸544带动U型上架545进行升降，调气缸546带动扣件内柱547上升，工作人员将扣件整齐套在扣件内柱547上，调气缸546带动扣件内柱547下降，当需要扣件限位时，相向气缸548带动L型卡架549对需要输送扣件的上一个扣件进行限位，两个张合支链550向两侧打开，扣件输送到U型底架552上，底气缸557带动三板558调节到工作位置，带动电机562带动辅螺纹564进行转动，辅螺纹564通过螺纹的传动方式穿过五板563，辅螺纹564带动橡胶压板565对扣件的上下两端进行限位，圆气缸566带动U型底架552向右移动，角气缸553带动二板555进行角度调节，底电机556带动三板558移动，扣件调整机构54经过方位调节将限位后的扣件安扣在指定位置，之后，张合支链550开始工作，张和气缸5502带动张合板5503进行伸缩调节确保张合板5503对矩槽起到限位的作用，之后，拧紧机构58开始工作，人员将螺母拧到扣件螺丝端头，主多级气缸581带动主板582进行左右位移运动，操作气缸586带动圆板587升降，拧气缸590带动套筒593进行伸缩调节，拧紧机构58通过方位调节将套筒593套在螺母上，拧电机592带动套筒593对螺母进行转动，螺母在拧气缸590的伸缩辅助下拧紧扣件，实现了对树池格栅板进行智能化挖坑与安装的功能，解决了对现有安装树池格栅板过程中需要人员借助工具挖坑后进行人工切割与安装，过程繁琐复杂，挖坑时，由于树池格栅板的规格不同，挖坑的深度有要求，人工挖坑需要多次处理才能达到要求，人工挖坑后的底面不平，人员长期弯腰挖坑腰部容易受伤从而引发安全隐患，安装时，人员通常将树池格栅板进行扣件固定后安装在坑内，由于扣件小，人工不易安装扣件，固定扣件时需要人员对相邻的树池格栅板进行稳固，人工不易稳固，过程所耗时间长，劳动强度大和效率低等难题，达到了目的。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (7)

1.一种市政基础设施智能安装机器人，包括移动平台(1)、挖坑装置(2)和固定安装装置(5)，其特征在于：所述的移动平台(1)的前端安装有挖坑装置(2)，移动平台(1)的右端安装有固定安装装置(5)；

所述的挖坑装置(2)包括辅助机构(21)、铲底机构(22)、切碎机构(24)、两个限位切边机构(25)和两个支撑移动机构(27)，辅助机构(21)安装在移动平台(1)上，辅助机构(21)的下端后侧安装有铲底机构(22)，辅助机构(21)的下端前侧安装有切碎机构(24)，切碎机构(24)的左右两端安装有两个限位切边机构(25)，且两个限位切边机构(25)对称布置，限位切边机构(25)的外端安装有支撑移动机构(27)；

所述的固定安装装置(5)包括方位调节机构(51)、两个一号夹稳机构(52)、两个二号夹稳机构(53)、扣件调整机构(54)和拧紧机构(58)，方位调节机构(51)安装在移动平台(1)上，方位调节机构(51)上端的前后两侧安装有两个一号夹稳机构(52)，一号夹稳机构(52)的左端安装有二号夹稳机构(53)，方位调节机构(51)的上端中部安装有扣件调整机构(54)，方位调节机构(51)的中部安装有扣件调整机构(54)。

2.根据权利要求1所述的一种市政基础设施智能安装机器人，其特征在于：所述的辅助机构(21)包括辅气缸(211)、辅多级伸缩板(212)、辅多级气缸(213)、辅电机(214)、辅板(215)、辅滑槽(216)和滑杆(217)，辅气缸(211)对称安装在移动平台(1)上，辅气缸(211)的顶端通过法兰安装在辅多级伸缩板(212)上，辅多级伸缩板(212)的后端安装有辅多级气缸(213)，辅多级气缸(213)的顶端通过法兰安装在辅多级伸缩板(212)的前端，辅多级伸缩板(212)的前端下侧安装有辅电机(214)，辅电机(214)的输出轴安装在辅板(215)上，辅板(215)上安装有辅滑槽(216)，辅滑槽(216)通过滑动配合的方式与滑杆(217)相连，滑杆(217)对称安装在辅多级伸缩板(212)上。

3.根据权利要求1所述的一种市政基础设施智能安装机器人，其特征在于：所述的铲底机构(22)包括连气缸(221)、连板(222)、连滑槽(223)、连滑块(224)、T型架(225)、两个连齿条(226)、两个弧形齿轮(227)、两个连电机(228)、角度气缸(229)、前铲刀(230)、后铲刀(231)和两个推气缸(232)，连气缸(221)对称安装在辅助机构(21)上，连气缸(221)的顶端通过法兰安装在连板(222)上，连板(222)的下端对称安装有连滑槽(223)，连滑槽(223)通过滑动配合的方式与连滑块(224)相连，连滑块(224)对称安装在T型架(225)上，T型架(225)的侧壁上安装有两个连齿条(226)，连齿条(226)上啮合有弧形齿轮(227)，弧形齿轮(227)安装在连电机(228)的输出轴上，连电机(228)通过底座安装在连板(222)上，T型架(225)上通过销轴安装有角度气缸(229)，角度气缸(229)的顶端通过销轴安装在前铲刀(230)上，前铲刀(230)通过铰链安装在T型架(225)的下端，前铲刀(230)的后端安装有两个推气缸(232)，推气缸(232)的顶端通过法兰安装在后铲刀(231)的上端，后铲刀(231)通过滑动配合的方式与前铲刀(230)相连。

4.根据权利要求1所述的一种市政基础设施智能安装机器人，其特征在于：所述的切碎机构(24)包括竖板(241)、主杆(242)、两个升降支链(243)、U型主架(244)、U型连架(245)、转杆(246)、主电机(247)和切碎刀(248)，竖板(241)的上端安装在辅助机构(21)上，竖板(241)的下端安装在主杆(242)上，主杆(242)的下端安装有两个升降支链(243)，两个升降支链(243)安装在U型连架(245)上，主杆(242)的下端安装有U型主架(244)，U型连架(245)的左端通过底座安装有主电机(247)，主电机(247)的输出轴通过轴承安装在U型连架(245)的左侧壁上，主电机(247)的输出轴与转杆(246)的左端相连，转杆(246)的右端通过轴承安装在U型连架(245)上，转杆(246)上均匀安装有切碎刀(248)；

所述的升降支链(243)包括伸缩杆(2431)、升降电机(2432)和螺纹柱(2433)，伸缩杆(2431)安装在主杆(242)上，伸缩杆(2431)的顶端安装在升降电机(2432)上，升降电机(2432)的输出轴安装在螺纹柱(2433)上，螺纹柱(2433)通过螺纹的传动方式与U型主架(244)相连，螺纹柱(2433)的下端通过轴承安装在U型连架(245)上；

所述的限位切边机构(25)包括L型连架(251)、切气缸(252)、U型外架(253)、接滑槽(254)、连杆(255)、限位气缸(256)、T板(257)、两个对气缸(258)、两个限板(259)、U型扣(260)和辅切割机(261),L型连架(251)安装在主杆(242)上，L型连架(251)上安装有切气缸(252)，切气缸(252)的顶端通过法兰安装在U型外架(253)上，U型外架(253)的侧壁上均匀安装有U型扣(260)，U型外架(253)的侧壁上对称安装有接滑槽(254)，接滑槽(254)通过滑动配合的方式与连杆(255)相连，连杆(255)对称安装在主杆(242)上，主杆(242)的左端安装有限位气缸(256)，限位气缸(256)的顶端通过法兰安装在T板(257)上，T板(257)上通过销轴安装有两个对气缸(258)，对气缸(258)的顶端通过销轴安装在限板(259)上，限板(259)通过铰链安装在T板(257)上，U型外架(253)内安装有辅切割机(261)；

所述的支撑移动机构(27)包括横板(271)、支气缸(272)和移动支架(273)，横板(271)安装在U型外架(253)上，横板(271)的下端安装有支气缸(272)，支气缸(272)的顶端通过法兰安装在移动支架(273)上。

5.根据权利要求1所述的一种市政基础设施智能安装机器人，其特征在于：所述的方位调节机构(51)包括固电动滑块(511)、移块(512)、稳电机(513)、稳滑槽(514)、辅杆(515)、下板(516)、稳气缸(517)、双向伸缩板(518)和横气缸(519)，固电动滑块(511)安装在移动平台(1)上，固电动滑块(511)上设置有移块(512)，移块(512)上安装有稳电机(513)，稳电机(513)的输出轴上安装有下板(516)，下板(516)上安装有辅杆(515)，辅杆(515)通过滑动配合的方式与稳滑槽(514)相连，稳滑槽(514)安装在移块(512)上，下板(516)上对称安装有稳气缸(517)，稳气缸(517)的顶端安装在双向伸缩板(518)上，双向伸缩板(518)的中部对称安装有横气缸(519)，横气缸(519)的顶端通过法兰安装在双向伸缩板(518)的外端；

所述的一号夹稳机构(52)与二号夹稳机构(53)为结构、大小均一致的相同机构，所述的一号夹稳机构(52)包括直气缸(521)、工型架(522)、两个下电机(523)、两个长板(524)和四个夹支链(525)，直气缸(521)对称安装在方位调节机构(51)上，直气缸(521)的顶端安装在工型架(522)上，工型架(522)上通过底座安装有两个下电机(523)，下电机(523)的输出轴上安装有长板(524)，长板(524)上安装有两个夹支链(525)，且两个夹支链(525)相向布置；

所述的夹支链(525)包括夹气缸(5251)、弧夹(5252)、顶气缸(5253)和橡胶顶块(5254),夹气缸(5251)的底端通过销轴安装在长板(524)上，夹气缸(5251)的顶端通过销轴安装在弧夹(5252)上，弧夹(5252)通过铰链安装在长板(524)上，弧夹(5252)内壁上安装有顶气缸(5253)，顶气缸(5253)的顶端通过法兰安装在橡胶顶块(5254)上。

6.根据权利要求1所述的一种市政基础设施智能安装机器人，其特征在于：所述的扣件调整机构(54)包括上板(541)、上多级伸缩板(542)、上多级气缸(543)、配合气缸(544)、U型上架(545)、调气缸(546)、扣件内柱(547)、相向气缸(548)、L型卡架(549)、两个张合支链(550)、稳板(551)、U型底架(552)、圆气缸(566)、角气缸(553)、一板(554)、二板(555)、底电机(556)、底气缸(557)、三板(558)、底滑槽(559)、底滑块(560)、四板(561)、带动电机(562)、五板(563)、辅螺纹(564)和橡胶压板(565)，上板(541)安装在方位调节机构(51)上，上板(541)上安装有上多级伸缩板(542)，上多级伸缩板(542)的右端安装有上多级气缸(543)，上多级气缸(543)的顶端通过法兰安装在上多级伸缩板(542)的左端，上多级伸缩板(542)的下端对称安装有配合气缸(544)，配合气缸(544)的顶端通过法兰安装在U型上架(545)上，且U型上架(545)上设置有矩槽，U型上架(545)的上端安装有调气缸(546)，调气缸(546)的顶端通过法兰安装在扣件内柱(547)上，U型上架(545)的下端内壁上对称安装有相向气缸(548)，相向气缸(548)的顶端通过法兰安装在L型卡架(549)上，U型上架(545)下端的前后两侧安装有两个张合支链(550)，U型上架(545)的下端安装有圆气缸(566)，圆气缸(566)的顶端通过法兰安装在U型底架(552)上，U型底架(552)通过滑动配合的方式与稳板(551)相连，稳板(551)对称安装在U型上架(545)的下端，U型上架(545)的左端安装有一板(554)，一板(554)上通过销轴安装有角气缸(553)，角气缸(553)的顶端通过销轴安装在二板(555)上，二板(555)通过铰链安装在一板(554)上，二板(555)上安装有底电机(556)，底电机(556)的输出轴安装在底气缸(557)上，底气缸(557)的顶端通过法兰安装在三板(558)上，三板(558)上对称安装有底滑槽(559)，底滑槽(559)通过滑动配合的方式与底滑块(560)相连，底滑块(560)安装在四板(561)上，四板(561)上安装有带动电机(562)，带动电机(562)的输出轴与辅螺纹(564)的上端相连，辅螺纹(564)通过螺纹的传动方式与五板(563)相连，五板(563)安装在三板(558)上，辅螺纹(564)的下端通过轴承安装在橡胶压板(565)上；

所述的张合支链(550)包括张和气缸(5502)和张合板(5503)，张和气缸(5502)安装在U型上架(545)上，张和气缸(5502)的顶端通过法兰安装在张合板(5503)上。

7.根据权利要求1所述的一种市政基础设施智能安装机器人，其特征在于：所述的拧紧机构(58)包括主多级气缸(581)、主板(582)、主滑块(583)、主滑槽(584)、六板(585)、操作气缸(586)、圆板(587)、圆电机(588)、L型拧架(589)、拧气缸(590)、拧板(591)、拧电机(592)和套筒(593)，主多级气缸(581)安装在下板(516)上，主多级气缸(581)的顶端通过法兰安装在主板(582)上，主板(582)上对称安装有主滑块(583)，主滑块(583)通过滑动配合的方式与主滑槽(584)相连，主滑槽(584)安装在六板(585)上，六板(585)对称安装在下板(516)上，主板(582)的上端安装有操作气缸(586)，操作气缸(586)的顶端安装在圆板(587)上，圆板(587)上安装有圆电机(588)，圆电机(588)的输出轴安装在L型拧架(589)上，L型拧架(589)的内壁上安装有拧气缸(590)，拧气缸(590)的顶端通过法兰安装在拧板(591)上，拧板(591)上安装有拧电机(592)，拧电机(592)的输出轴上安装有套筒(593)。