CN108423088A - 全方位移动平台 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了全方位移动平台，包括分别设置在方形上盖底壁四角处的四个行走机构，每一个行走机构均包括一个与上盖固定相连的球上盖，在每个球上盖相对于上盖的转角位置处安装有一个方形轴承支座，在轴承支座的四个侧面上均开有轴承孔，在与轴承支座斜向相对的球上盖安装有彼此垂直设置的两个挡块，球下盖固定在两个挡块以及轴承支座上，在球下盖的中央开有圆孔，一个滚球转动设置在球下盖、球上盖、两个挡块以及轴承支座构成的空腔内；在每一个轴承支座内侧的两个相邻侧面上的轴承孔内分别安装有一个轴承，每一个轴承支座通过两个轴承分别与两根转轴的一端转动相连，在上盖的底壁中间固定有驱动器板，本发明平台可以360°全方位移动。
Description
技术领域
本发明涉及小型低速移动载具,本发明尤其涉及全方位移动平台。
背景技术
载人，载物的产品在生活中到处可见，大大的方便了人们的日常生活。现有的载具都是通过轮式运动实现的，存在一些局限性，比如转向需要一定的空间才可以，在空间一定的情况下，可能实现不了转向，还有在障碍物较多的情况下移动困难，甚至移动不了。
发明内容
本发明的目的在于克服已有技术的缺点，提供一种结构简单，可以实现全方位移动的平台。
本发明是通过以下技术方案实现的：
本发明全方位移动平台，包括分别设置在方形上盖底壁四角处的四个行走机构，所述的四个行走机构关于方形上盖中心对称，每一个行走机构均包括一个与上盖固定相连的球上盖，在每个球上盖相对于上盖的转角位置处安装有一个方形轴承支座，在轴承支座的四个侧面上均开有轴承孔，在与轴承支座斜向相对的球上盖安装有彼此垂直设置的两个挡块，一个球下盖通过固定件固定在两个挡块以及轴承支座上，在所述的球下盖的中央开有圆孔，一个滚球转动设置在球下盖、球上盖、两个挡块以及轴承支座构成的空腔内，所述的滚球的底部伸入球下盖的圆孔内并且能够与地面支撑接触；在每一个轴承支座内侧的两个相邻侧面上的轴承孔内分别安装有一个轴承，每一个轴承支座通过两个轴承分别与两根转轴的一端转动相连，两根沿水平方向设置的转轴彼此垂直设置，每根所述的转轴的另一端与一台直流减速电机的输出轴固定相连，所述的直流减速电机固定在电机支架上，所述的电机支架与上盖固定相连，与每一个轴承支座相连的两个转轴和该位置处的行走机构的滚球相互挤压设置，每个滚球由两根转轴转动产生的摩擦力带动下能够转动；在上盖的底壁中间固定有驱动器板，在所述的驱动器板上对应于每两个相对设置的直流减速电机的内侧位置分别安装有一台电机驱动器，每个电机驱动器通过电线与两个直流减速电机相连，所述的电机驱动器与单片机通过控制线相连，在上盖的底壁上并且位于四边处分别连接有一个红外避障传感器，红外避障传感器与上盖固定相连，四个红外避障传感器分别通过控制线与单片机相连，当检测到运动方向有障碍时会产生信号反馈给单片机，单片机接收到信号时输出控制信号给电机驱动器，通过直流减速电机控制滚球运动实现避障。
本发明的有益效果是：
1.本发明平台可以360°全方位移动。每组电机可以正转正转、正转反转、反转正转、反转反转。
2.本发明平台可以实现原地旋转即每组电机同时正转正转或反转反转。
3.本发明平台可以实现自动避障。
附图说明
图1为本发明的全方位移动平台的立体图；
图2为本发明的全方位移动平台的剖视图；
图3为图2所示的平台的行走机构的爆炸示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施例和附图对本发明进行详细描述。
如附图所示的本发明全方位移动平台，包括分别设置在方形上盖12底壁四角处的四个行走机构，所述的四个行走机构关于方形上盖12中心对称，每一个行走机构均包括一个与上盖12固定相连的球上盖1，在每个球上盖1相对于上盖12的转角位置处安装有一个方形轴承支座，在轴承支座的四个侧面上均开有轴承孔，在与轴承支座斜向相对的球上盖1安装有彼此垂直设置的两个挡块，一个球下盖6通过固定件(可以为螺钉)固定在两个挡块以及轴承支座上，在所述的球下盖6的中央开有圆孔，一个滚球2转动设置在球下盖1、球上盖6、两个挡块以及轴承支座构成的空腔内，所述的滚球2的底部伸入球下盖6的圆孔内并且能够与地面支撑接触。
在每一个轴承支座内侧的两个相邻侧面上的轴承孔内分别安装有一个轴承4，每一个轴承支座通过两个轴承分别与两根转轴的3的一端转动相连，两根沿水平方向设置的转轴彼此垂直设置，每根所述的转轴3的另一端与一台直流减速电机8的输出轴固定相连，所述的直流减速电机8固定在电机支架5上，所述的电机支架5与上盖12固定相连，与每一个轴承支座相连的两个转轴和该位置处的行走机构的滚球2相互挤压设置，每个滚球2由两根转轴3转动产生的摩擦力带动下能够转动。
在上盖12的底壁中间固定有驱动器板9，在所述的驱动器板9上对应于每两个相对设置的直流减速电机8的内侧位置分别安装有一台电机驱动器11，每个电机驱动器11通过电线与两个直流减速电机8相连，所述的电机驱动器11与单片机通过控制线相连。在上盖的底壁上并且位于四边处分别连接有一个红外避障传感器13，红外避障传感器与上盖固定相连，四个红外避障传感器13分别通过控制线与单片机相连，当检测到运动方向有障碍时会产生信号反馈给单片机，单片机接收到信号时输出控制信号给电机驱动器11，通过直流减速电机8控制滚球2运动实现避障。
本装置的工作过程如下：
通过四个滚球将平台支撑在地面上，单片机输出控制信号给电机驱动器11，通过电机驱动器11控制直流减速电机8的正反转以及停止，每个滚球2由2根转轴3转动产生的摩擦力带动而转动，转轴3有两种转动方向即正转和反转，2根转轴3之间可以组合成4种转动状态即正转正转、正转反转、反转正转、反转反转，这样可以使滚球2实现前进、后退、往左、往右运动，通过4个滚球2互相配合使全方位移动平台实现前进、后退、往左、往右运动以及原地旋转，全方位移动平台的四周平均分布4个红外避障传感器13，当检测到运动方向有障碍时会产生信号反馈给单片机，单片机接收到信号时输出控制信号给电机驱动器11，通过直流减速电机8控制滚球2运动实现避障。
Claims (1)
1.全方位移动平台，其特征在于：包括分别设置在方形上盖底壁四角处的四个行走机构，所述的四个行走机构关于方形上盖中心对称，每一个行走机构均包括一个与上盖固定相连的球上盖，在每个球上盖相对于上盖的转角位置处安装有一个方形轴承支座，在轴承支座的四个侧面上均开有轴承孔，在与轴承支座斜向相对的球上盖安装有彼此垂直设置的两个挡块，一个球下盖通过固定件固定在两个挡块以及轴承支座上，在所述的球下盖的中央开有圆孔，一个滚球转动设置在球下盖、球上盖、两个挡块以及轴承支座构成的空腔内，所述的滚球的底部伸入球下盖的圆孔内并且能够与地面支撑接触；在每一个轴承支座内侧的两个相邻侧面上的轴承孔内分别安装有一个轴承，每一个轴承支座通过两个轴承分别与两根转轴的一端转动相连，两根沿水平方向设置的转轴彼此垂直设置，每根所述的转轴的另一端与一台直流减速电机的输出轴固定相连，所述的直流减速电机固定在电机支架上，所述的电机支架与上盖固定相连，与每一个轴承支座相连的两个转轴和该位置处的行走机构的滚球相互挤压设置，每个滚球由两根转轴转动产生的摩擦力带动下能够转动；在上盖的底壁中间固定有驱动器板，在所述的驱动器板上对应于每两个相对设置的直流减速电机的内侧位置分别安装有一台电机驱动器，每个电机驱动器通过电线与两个直流减速电机相连，所述的电机驱动器与单片机通过控制线相连，在上盖的底壁上并且位于四边处分别连接有一个红外避障传感器，红外避障传感器与上盖固定相连，四个红外避障传感器分别通过控制线与单片机相连，当检测到运动方向有障碍时会产生信号反馈给单片机，单片机接收到信号时输出控制信号给电机驱动器，通过直流减速电机控制滚球运动实现避障。
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| DE102016008592A1 (de) * | 2016-07-13 | 2018-01-18 | Frank Randig | Fahrwerkseinheit, Fahrwerk, Landfahrzeug, Verfahren zum Fortbewegen eines Landfahrzeugs sowie Massagevorrichtung und Verwendung einer Fahrwerkseinheit als Massagekopf |
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