CN108419520A - 一种高效果实采摘末端执行器、果实采摘器及采摘车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种高效果实采摘末端执行器、果实采摘器及采摘车，属于采摘装置领域。本发明的果实采摘末端执行器，包括：刀片、触发启动杆、驱动装置和控制器，刀片通过轴杆与切割板铰接连接，刀片的刃口与切割板的固定刀板配合形成剪切口；触发启动杆活动安装在切割板上，且一端位于剪切口，另一端安装有限位开关；控制器与限位开关和驱动装置信号连接，用于接收限位开关信号并向驱动装置发送执行信号。本发明驱动装置带动刀片绕轴杆摆动，剪切口闭合进行剪切动作，从而实现果实的自动采摘。在操作过程中，不需要人工干预刀片，实用便捷，大大提高了采摘效率。

Description

一种高效果实采摘末端执行器、果实采摘器及采摘车

技术领域

本发明涉及采摘装置技术领域，更具体地说，涉及一种高效果实采摘末端执行器、果实采摘器及采摘车。

背景技术

近年来，随着我国农村经济体制改革的深入和市场经济的发展，水果产量大幅度增加。水果产业在国民经济中占有重要地位，现在人们生活水平的不断提高，人们对水果这种食物需求量越来越大，像苹果、梨子、桃这类水果成熟后，很多都长在很高的树枝上，如何高效的将这些水果采摘下来，向来是果农们的难题。

目前我国普遍采用的是：

A.人工采摘，较高树枝的水果如果触及不到的，或采用梯子、要么腐烂在书上、要么把树枝折断进行采摘，这样对果树的伤害较大，影响果树生长，而且水果易受到损坏，无法长期保存。

B.另一种是通过工具进行机械手式采摘，其摘头类似人手一样固定水果，然后通过旋转，扯拽等方式将其摘掉，此方法一方面采用的较少，而且成功率不是很高，其自身对水果也造成了一定程度的伤害，一定程度上会拽断树枝，且操作不便，因此普及率较低。

对于采摘器，虽然在实际操作中没有较大的普及，但在研发层面上，目前存在较多的采摘器方案，通过电机驱动剪切装置实现水果的采摘并不困难，但所面临的一个主要问题是如何高效、便捷的采摘果实。

例如检索的专利方案公开了一种基于高枝剪的新型水果采摘器(申请号：201610922570.5)，包括高枝剪、L型管，手杆(可调节式)手柄和水果收集带。手杆由螺纹相互连接，衔接与L型管下方。采摘部分由高枝剪与水果收集袋组成，L型管上端连接手杆，通过螺栓固定高枝剪剪切部与水果收集袋，根据剪切物的大小适当调节剪刀与收集袋的相对位置达到采摘目的。L型管转角处设置滑轮以改变施力单位(手柄)与受力单位(高枝剪)的空间方向。该专利方案仍然是以人工主动操作进行剪切，在效率提高方面难有较大的突破。

又如专利方案一种水果采摘器(申请号：201710903307.6)，该水果采摘器包括支撑杆以及通过支架设置在支撑杆上的剪刀、果袋与控制机构；所述剪刀设置在支撑杆顶部，果袋设置在剪刀下方；所述控制机构包括用于打开剪刀的扭簧、用于合上剪刀的记忆弹簧、用于向记忆弹簧通电以使其收缩的控制盒以及连接控制盒的开关；所述剪刀的一个刀体与支架固定，扭簧装套在支架上并且扭簧的两端分别与支架以及剪刀另一个刀体的刀身固定，弹簧的两端与剪刀两个刀体的刀柄固定；所述控制盒中设有电路板与电源，并且电路板、电源与记忆弹簧通过导线连接成回路。该专利方案装置结构简单，但在具体使用过程中，很难有效控制刀体的动作。

发明内容

1.发明要解决的技术问题

本发明的目的在于克服现有技术中果实采摘器采摘效率低、不方便操作的不足，提供了一种高效果实采摘末端执行器、果实采摘器及采摘车，本发明的装置当果梗卡入剪切口后，能够触发刀片自动剪切，从而实现果实的自动采摘，实用便捷，大大提高了果实采摘效率。

2.技术方案

为达到上述目的，本发明提供的技术方案为：

本发明的一种高效果实采摘末端执行器，包括：

刀片，其通过轴杆与切割板铰接连接，刀片的刃口与切割板的固定刀板配合形成剪切口；

触发启动杆，其活动安装在切割板上，且一端位于剪切口，另一端安装有限位开关；

驱动装置，用于驱动刀片绕轴杆摆动；

控制器，其与限位开关和驱动装置信号连接，用于接收限位开关信号并向驱动装置发送执行信号。

作为本发明更进一步的改进，所述切割板上有两块固定刀板，固定刀板之间形成切割槽，所述刀片与其中一个或两个固定刀板形成剪切口，该剪切口位于切割槽内。

作为本发明更进一步的改进，所述刀片外端设置有防脱凸起，该防脱凸起位于刀片用于剪切的一侧。

作为本发明更进一步的改进，所述驱动装置为电机，该电机通过传动板把转动运动转化为刀片绕轴杆的摆动；或：所述驱动装置为气缸或液压缸，通过铰接连接方式把活塞杆直线运动转化为刀片绕轴杆的摆动。

作为本发明更进一步的改进，所述触发启动杆与切割板铰接连接或滑动连接，当剪切口内的果梗抵住触发启动杆时，能使触发启动杆相对切割板运动而触发限位开关。

作为本发明更进一步的改进，所述切割板上设置有限位板，该限位板与切割板之间形成有限位滑槽，所述触发启动杆与该限位滑槽配合。

本发明的一种果实采摘器，包括上述的末端执行器，还包括收果机构，所述末端执行器和收果机构上下对应安装在撑杆上，末端执行器所采摘的果实被收果机构接收容纳；所述收果机构包括网架和网兜，所述网架用于撑开网兜；所述网兜为有底网兜或无底输送网兜。

作为本发明更进一步的改进，所述切割板、驱动装置和控制器均安装在支架上，在该支架上还安装有摄像头，该摄像头朝向剪切口方向。

作为本发明更进一步的改进，所述撑杆为可伸缩结构。

本发明的一种果实采摘车，包括上述采摘器，以及移动小车，所述撑杆为升降杆，其底部安装在移动小车上；所述收果机构的网兜为无底网兜，其下端与连接至移动小车上的果实收容箱。

3.有益效果

采用本发明提供的技术方案，与现有技术相比，具有如下有益效果：

(1)本发明的果实采摘末端执行器，当果梗触碰到触发启动杆并使其产生位移后，限位开关向控制器发出位移信号，然后有控制器向驱动装置发送执行指令，驱动装置带动刀片绕轴杆摆动，剪切口闭合进行剪切动作，从而实现果实的自动采摘。在操作过程中，不需要人工干预刀片，实用便捷，采摘效率高。

(2)本发明的果实采摘末端执行器，由于设置有两个固定刀板，可以在两个固定刀板朝向切割槽的一侧均设置刃口，并在刀片两侧均加工出刀刃，则在刀片来回摆动时，均能够与固定刀板进行剪切，剪切后不需要回位动作，大大提高了采摘效率。

(3)本发明的果实采摘末端执行器，由于采用了触发启动杆，当在剪切口卡入果梗后，随着卡入深度的增加，果梗会触碰触发启动杆并施加一定的推力，则触发启动杆(绕铰接点转动产生纵向位移并到达限位开关位置，限位开关向控制器发送信号，并由控制器向电机发送指令，刀片从切割板一侧摆到另一侧，完成切割动作。该过程实现了完全自动化控制，不需要人力进行剪切，也不需要人工主动发送剪切信号，能够有效提高剪切效率。

(4)本发明的果实采摘器，当安装在手持式撑杆上时，撑杆可以采用伸缩杆结构，能够根据使用以及果实高度进行调整；在具体采摘时，只要把剪切口对准果梗即可，不需要人工触动开关或者是操作实例，末端执行器能够自动把果实采摘并落入到网兜中，使用方便，而且便于携带运输。

附图说明

图1为双固定刀板的结构示意图；

图2为支架及切割板的结构分布示意图；

图3为触发启动杆的安装结构示意图；

图4为双限位板与触发启动杆的配合结构示意图；

图5为刀片压板与刀片的配合结构示意图；

图6为一体结构的刀片的连接结构示意图；

图7为在传动板上开设滑槽的传动结构示意图；

图8为采用气缸进行刀片驱动结构示意图；

图9为果实采摘器的结构示意图；

图10为果实采摘车的结构示意图。

示意图中的标号说明：1、切割板；11、固定刀板；111、槽口弧段；12、切割槽；13、摆槽；14、刀片压板；2、刀片机构；21、刀片；211、刀刃；212、防脱凸起；22、刀片连板； 221、轴杆；222、连板滑槽；31、电机；32、传动板；33、滑块；34、连板压板；35、电池； 36、控制器；37、摄像头；38、气缸；41、触发启动杆；411、启动杆连接段；412、触头； 42、限位板；421、回位弹簧；43、限位开关；5、支架；51、下支板；52、角连板；53、外连板；54、外壳板；6、收果机构；61、网架；62、网兜；7、撑杆。

具体实施方式

为进一步了解本发明的内容，结合附图和实施例对本发明作详细描述。

本说明书所附图1-10所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

本发明的一种高效果实采摘末端执行器，包括刀片21、切割板1、触发启动杆41、驱动装置和控制器36。刀片21通过轴杆221与切割板1铰接连接，使刀片21能够绕轴杆221转动，刀片21的侧面加工成刀刃211，形成刃口。切割板1的一端为固定刀板11，该固定刀板 11与刀片21相对的一侧为刃口，则刀片21与固定刀板11配合形成剪切口。该剪切部分为目前大多果实采摘器的基本结构，主要差异在于具体设置形式的不同，本实施例没有太多限制。

本发明的触发启动杆41活动安装在切割板1上，且一端位于剪切口，另一端安装有限位开关43。

所指的活动安装可以是铰接连接，或者是滑动连接，能够使触发启动杆41相对于切割板 1移动，该移动需要产生向剪切口内的位移，该位移能够使触发启动杆41另一端触发限位开关43，产生位置信号。

触发启动杆41一端位于剪切口，指触发启动杆41与剪切口形成交叉，在垂直于刀片21 的投影面内，触发启动杆41挡住剪切口，其可以位于剪切口中后部，以便当触发启动杆41 被果梗触碰到时，位于主要剪切位置。

本发明的驱动装置用于提供动力，通过该动力驱动刀片21绕轴杆221摆动。该驱动装置可以是电驱动装置或者液压驱动装置或者是气压驱动装置等。

本发明的控制器36与限位开关43和驱动装置信号连接，用于接收限位开关43信号并向驱动装置发送执行信号。

发明中切割板1、触发启动杆41、驱动装置和控制器36均可安装在支架5上，即由支架 5把各部分连接在一起，组成末端执行器。由于支架5主要起到连接作用，其具体结构根据各部分排布可以适当调整，不在赘述。

使用时，把剪切口对准果梗移动，当果梗触碰到触发启动杆41并使其产生位移后，限位开关43向控制器36发出位移信号，然后有控制器36向驱动装置发送执行指令，驱动装置带动刀片21绕轴杆221摆动，剪切口闭合进行剪切动作，从而实现果实的自动采摘。

结合图1，本发明高效果实采摘末端执行器的一种实施例，切割板1上有两块固定刀板 11，固定刀板11之间形成切割槽12，刀片21一侧设置有刀刃211，剪切口位于切割槽12内，即剪切位置在切割槽12中，剪切口的开度可以大于切割槽12宽度。

优选地，切割槽12可以对称设置，轴杆221位于切割槽12的中心线上。固定刀板11朝向切割槽12的一侧在槽口处为弧形，形成槽口弧段111，该槽口弧段111的使切割槽12的槽口成扩张状态，具有导向作用，以便更快捷的把果梗卡入切割槽12内。

上述切割板1的尾端与支架5连接，支架5中设有下支板51和外壳板54，下支板51可为L型结构，外壳板54罩住下支板51形成矩形体，驱动装置、控制器等部件可以安装在矩形体内。切割板1与下支板51连接，并从矩形体延伸出去。

为了加强结构，可以在切割板1与下支板51的连接处增设角连板52，该下支板51两侧边分别与切割板1和下支板51连接。下支板51上还设置有外连板53，该外连板53可以为框架结构，用于支撑外壳板54。

本发明高效果实采摘末端执行器的一种实施例，由于设置有两个固定刀板11，可以在两个固定刀板11朝向切割槽12的一侧均设置刃口，并在刀片21两侧均加工出刀刃211，则在刀片21来回摆动时，均能够与固定刀板11进行剪切，剪切后不需要回位动作，大大提高了采摘效率。

结合图1，本发明高效果实采摘末端执行器的一种实施例，由刀片21和刀片连板22组成刀片机构2，刀片连板22作为刀片21的一种延伸，两者可以固定连接。刀片21需要加工刃口，对材料有一定要求，而其后端的连接部分不需要进行剪切，因此可以采用其他材料加工制成，以节省成本。此外，把刀片机构2采用两部分组成，也便于各部分的单独加工。

刀片21和刀片连板22可以采用焊接方式连接，也可以采用螺栓方式连接。当采用螺栓连接方式时，为了保证刀片21与固定刀板11有较好的贴合度，可以采用沉头孔的方式把两者固定在一起，则螺栓帽会隐藏在沉头孔中，不影响贴合。

进一步的，如果刀片21和刀片连板22材质较薄，不适合加工沉头孔，则可以在切割板1上设置摆槽13。该摆槽13可以为弧形或者矩形等结构，刀片21与刀片连板22的连接螺栓的突出部分位于摆槽13中，摆槽13提供足够的空间供螺栓部分在其中运动，以避免产生干涉。

对于与轴杆221配合的轴孔，可以设置在刀片21上，本实施例则把其设置在刀片连板 22上，位置相对靠后，为刀片21提供足够的摆动角度。

本发明高效果实采摘末端执行器的一种实施例，刀片连板22上开设有连板滑槽222，并采用电机31作为驱动装置，电机31通过传动板32把转动运动转化为刀片21绕轴杆221的摆动。

具体地，电机31安装在下支板51上，其上端转轴连接有传动板32，该传动板32上侧连接有滑块33，该滑块33被限位在连板滑槽222中。当电机31驱动传动板32转动一定角度时，滑块33在连板滑槽222中滑动并同时带动刀片连板22摆动，进而使刀片21进行摆动剪切。通过驱动电机控制摇杆滑块机构进行剪切，电动控制使采摘更加便捷，并且经过参数的合理设置，可使剪刀在处于剪切时的剪切力最大化，让剪切更加轻便。

优选地，滑块33可以为圆柱状，当滑块33能够相对于传动板32转动时，能够更好的减小滑动时的摩擦。

结合图3，本发明高效果实采摘末端执行器的一种实施例，触发启动杆41与切割板1铰接连接，当剪切口内的果梗抵住触发启动杆41时，能使触发启动杆41相对切割板1运动而触发限位开关43。

本实施例的触发启动杆41为板状结构，包括横向阻挡部分和纵向延伸部分，横向阻挡部分位于剪切口，可利用果梗施力；而纵向延伸部分则用于驱动限位开关43。触发启动杆41 一部分作为启动杆连接段411与切割板1铰接连接，铰接点可以设置在固定刀板11上。触发启动杆41的纵向延伸段尾端为触头412，该触头412用于触发限位开关43动作。

限位开关43可以设置在切割板1或下支板51上，只要能够与触头412配合，其位置关系不做具体限制。该限位开关43可以采用光电传感器开关或行程开关。本实施例选用行程开关，当限位开关43被按压后产生相应信号。

由于采用了触发启动杆41，当在剪切口卡入果梗后，随着卡入深度的增加，果梗会触碰触发启动杆41并施加一定的推力，则触发启动杆41绕铰接点转动产生纵向位移，触发启动杆41上的触头412同步位移并到达限位开关43位置，限位开关43向控制器发送信号，并由控制器36向电机31发送指令，电机轴转动一定角度，刀片21从切割板1一侧摆到另一侧，完成切割动作。该过程实现了完全自动化控制，不需要人力进行剪切，也不需要人工主动发送剪切信号，能够有效提高剪切效率。

本发明高效果实采摘末端执行器的一种实施例，刀片21外端设置有防脱凸起212，该防脱凸起212位于刀片21用于剪切的一侧。如果刀片21是单侧刀刃，则可只设置单个防脱凸起212；对于采用双刃刀片21的实施例，则在刀片21两侧均设置防脱凸起212。

防脱凸起212部分可以作为刃口的一部分，防脱凸起212由于具有突出部分，在果梗剪切时，其达到先行闭合的效果，保证果梗位于刀片21剪切部位。

本发明高效果实采摘末端执行器的一种实施例，在切割板1上设置有限位板42，该限位板42与切割板1之间形成有限位滑槽，触发启动杆41与该限位滑槽配合。该限位板42可以设置在与触发启动杆41铰接点相对的一侧，从而增加结构强度，防止触发启动杆41在使用过程中晃动而影响检测效果。

结合图4，本发明高效果实采摘末端执行器的一种实施例，作为触发启动杆41铰接方式的替代，触发启动杆41的两侧均通过限位板42进行限位。当受到果梗施加的推力时，触发启动杆41产生直线位移，同样能够触发限位开关43动作。

进一步地，由于限位开关43的回弹力有限，可以在限位板42所形成的限位滑槽中设置回位弹簧421，该回位弹簧能够使触发启动杆41在剪切完成后快速回位到初始位置。

作为实施例的一种替代，还可把限位板42设置在切割板1的尾段，即限位板42与启动杆连接段411的纵向延伸部分配合，使纵向延伸部分在限位滑槽中滑动，同样能够实现启动杆连接段411的功能。还可增加回位弹簧，以提高回位速度。

结合图5，本发明高效果实采摘末端执行器的一种实施例，在采用两个固定刀板11的情况下，还设置有刀片压板14，刀片21位于刀片压板14和固定刀板11之间。该刀片压板14的端面位于触发启动杆41的横向阻挡部分端面后侧，其间距大于触发启动杆41的位移距离。

在刀片21进行剪切时，如果果梗较硬，容易造成刀片21翘起，而通过刀片压板14能够保证刀片21与固定刀板11的相贴合，保证了剪切效果。

进一步地，还可在滑块33上端设置连板压板34，该连板压板34能够压住刀片连板22，防止滑块33从连板滑槽222从跳出。

结合图6，本发明高效果实采摘末端执行器的一种实施例，切割板1上设置有单个固定刀板11，则刀片21可以只有与固定刀板11相对的一侧开设刀刃211。该实施例中仍可采用在固定刀板11设置限位板42来安装触发启动杆41。为了防止触发启动杆41晃动，更优选的，可以采用铰接形式连接触发启动杆41，或者是使限位板42与触发启动杆41的纵向延伸部分配合。

本实施例中刀片机构2采用一体结构的刀片21，把刀片21的延伸部分作为连板，连板滑槽222开设在刀片21的尾段。采用该结构对刀片21的加工较为繁琐，但在应用过程中对采摘效果没有影响。

本发明高效果实采摘末端执行器的一种实施例，驱动装置为电机31，该电机31通过传动板32把转动运动转化为刀片21绕轴杆221的摆动。

结合图7，具体地，电机31的转轴上连接传动板32，在传动板32上开设有滑槽，在刀片21上设置滑块33，该滑块33与滑槽配合，则当传动板32转动时，同样能够带动刀片21 摆动。

上述各实施例中，电机31转轴的转动角度可以通过控制器36进行控制，不需要其360 度转动，以满足剪切为宜。

对于供电部分，可以在支架5中设置电池35为驱动装置、控制器和限位开关等供电，也可通过电线连接外部电源。控制器可以采用单片机。

作为以上各实施例的进一步改进，支架5上还安装有摄像头37，如图3所示，该摄像头 37朝向剪切口方向，摄像头37可以自带处理系统，通过有线或无线传输视频信号，便于观测到采摘果实的具体形貌，判断其是否成熟。同时能够辅助采摘不便于人眼直接观测到的果实。

本发明高效果实采摘末端执行器的一种实施例，也可采用气缸或液压缸作为驱动装置，通过铰接连接方式把活塞杆直线运动转化为刀片21绕轴杆221的摆动。

结合图8，以气缸为例，把气缸的安装座铰接在支架5上，其活塞杆与刀片21尾端铰接连接，并可把气缸与剪切口的中线垂直设置，则当活塞杆伸缩时，能够驱动刀片21摆动。

上述部分实施例直接以刀片21与驱动装置部分进行连接作为示例，不排除采用刀片连板 22代替刀片21尾端进行连接的方式进行实施。

结合图9，本发明果实采摘器的一种实施例，安装有上述实施例中的末端执行器，其还包括收果机构6，末端执行器和收果机构6上下对应安装在撑杆7上，末端执行器所采摘的果实被收果机构6接收容纳。

具体地，收果机构6包括网架61和网兜62，网架61用于撑开网兜62；网兜62为有底网兜，所采摘果实落入网兜62中。末端执行器与撑杆7通过连接板连接，使末端执行器能够相对于撑杆7调节角度。

撑杆7为可伸缩结构，该撑杆7为手握式撑杆结构，可以为圆柱形。对于伸缩结构的具体形式，现有结构中有较多形式，本实施例不在赘述。

结合图10，本发明果实采摘车的一种实施例，在移动小车上安装有上述果实采摘器，其撑杆7为升降杆，其底部安装在移动小车上，可以通过气动或液压方式进行升降。收果机构 6的网兜62为无底网兜，其下端与连接至移动小车上的果实收容箱。即网兜62为长条状，底部延伸至果实收容箱，则采摘后的果实顺着网兜62进入到果实收容箱内，方便、快捷。至于移动小车的具体结构，可以采用现有结合，本实施例不在赘述。

以上示意性的对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种高效果实采摘末端执行器，其特征在于：包括

刀片(21)，其通过轴杆(221)与切割板(1)铰接连接，刀片(21)的刃口与切割板(1)的固定刀板(11)配合形成剪切口；

触发启动杆(41)，其活动安装在切割板(1)上，且一端位于剪切口，另一端安装有限位开关(43)；

驱动装置，用于驱动刀片(21)绕轴杆(221)摆动；

控制器(36)，其与限位开关(43)和驱动装置信号连接，用于接收限位开关(43)信号并向驱动装置发送执行信号。

2.根据权利要求1所述的一种高效果实采摘末端执行器，其特征在于：所述切割板(1)上有两块固定刀板(11)，固定刀板(11)之间形成切割槽(12)，所述刀片(21)与其中一个或两个固定刀板(11)形成剪切口，该剪切口位于切割槽(12)内。

3.根据权利要求1或2所述的一种高效果实采摘末端执行器，其特征在于：所述刀片(21)外端设置有防脱凸起(212)，该防脱凸起(212)位于刀片(21)用于剪切的一侧。

4.根据权利要求1所述的一种高效果实采摘末端执行器，其特征在于：所述驱动装置为电机(31)，该电机(31)通过传动板(32)把转动运动转化为刀片(21)绕轴杆(221)的摆动；或：所述驱动装置为气缸或液压缸，通过铰接连接方式把活塞杆直线运动转化为刀片(21)绕轴杆(221)的摆动。

5.根据权利要求1所述的一种高效果实采摘末端执行器，其特征在于：所述触发启动杆(41)与切割板(1)铰接连接或滑动连接，当剪切口内的果梗抵住触发启动杆(41)时，能使触发启动杆(41)相对切割板(1)运动而触发限位开关(43)。

6.根据权利要求5所述的一种高效果实采摘末端执行器，其特征在于：所述切割板(1)上设置有限位板(42)，该限位板(42)与切割板(1)之间形成有限位滑槽，所述触发启动杆(41)与该限位滑槽配合。

7.一种果实采摘器，其特征在于：包括权利要求1～6所述的末端执行器，还包括收果机构(6)，所述末端执行器和收果机构(6)上下对应安装在撑杆(7)上，末端执行器所采摘的果实被收果机构(6)接收容纳；所述收果机构(6)包括网架(61)和网兜(62)，所述网架(61)用于撑开网兜(62)；所述网兜(62)为有底网兜或无底输送网兜。

8.根据权利要求7所述的一种高效果实采摘末端执行器，其特征在于：所述切割板(1)、驱动装置和控制器(36)均安装在支架(5)上，在该支架(5)上还安装有摄像头(37)，该摄像头(37)朝向剪切口方向。

9.根据权利要求7所述的一种高效果实采摘末端执行器，其特征在于：所述撑杆(7)为可伸缩结构。

10.一种果实采摘车，其特征在于：其包括权利要求8所述采摘器，以及移动小车，所述撑杆(7)为升降杆，其底部安装在移动小车上；所述收果机构(6)的网兜(62)为无底网兜，其下端与连接至移动小车上的果实收容箱。