CN108415035B - 一种激光点云数据的处理方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种激光点云数据的处理方法及装置，方法包括：获取激光传感器在多个测量角度上的激光点云数据；根据所述激光点云数据在每个测量角度上的分布概率，确定所述激光传感器的载体相对于所述激光传感器的干扰角度；根据所述干扰角度确定所述多个测量角度的激光点云数据中包含的所述载体的干扰点云数据；从所述激光点云数据中滤除所述干扰点云数据。本申请可以提高激光检测环境的准确率，并且提高干扰点云数据的标定效率，减少标定的工作量，还可以降低载体运动导致的标定数据失效概率，提高标定方法的鲁棒性，还可以减小载体结构设计的局限性。

Description

一种激光点云数据的处理方法及装置

技术领域

本申请涉及激光扫描技术领域，尤其涉及一种激光点云数据的处理方法及装置。

背景技术

现有技术中，可以采用激光传感器检测室内环境。而在正式检测室内环境之前，需要通过人工标定滤除激光传感器的载体(如承载着激光传感器的机器人)自身的障碍物信息。例如，采用激光传感器采集室内环境的激光点云数据，并通过人工观察的方式找到激光传感器载体的自身部位对应的点云数据，进而通过消除该点云数据的序列值的方式来消除激光传感器载体的自身部位对激光扫描的影响。

然而，上述人工标定的方案不但工作量较大、效率较低，而且当激光传感器载体的自身部位的位置会发生偏移时会导致标定数据失效，鲁棒性较差。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种激光点云数据的处理方法及装置，可以减少处理激光点云数据的工作量，提高工作效率，并且可以增强鲁棒性，无需额外的硬件升级。

具体地，本申请是通过如下技术方案实现的：

根据本申请的第一方面，提出了一种激光点云数据的处理方法，包括：

获取激光传感器在多个测量角度上的激光点云数据；

根据所述激光点云数据在每个测量角度上的分布概率，确定所述激光传感器的载体相对于所述激光传感器的干扰角度；

根据所述干扰角度确定所述多个测量角度的激光点云数据中包含的所述载体的干扰点云数据；

从所述激光点云数据中滤除所述干扰点云数据。

在一实施例中，所述获取激光传感器在多个测量角度上的激光点云数据之前，所述方法还包括：

控制所述载体按照预设规则进行运动，

在所述载体按照预设规则进行运动的过程中，控制所述激光传感器对外界环境进行扫描。

在一实施例中，所述控制所述载体按照预设规则进行运动之前，所述方法还包括：

输出用于提示从多种备选规则中进行选择的提示信息；

将用户选择的备选规则确定为所述载体的预设规则。

在一实施例中，所述根据所述激光点云数据在每个测量角度上的分布概率，确定所述激光传感器的载体相对于所述激光传感器的干扰角度，包括：

确定所述分布概率符合单脉冲分布规则的激光点云数据；

将所述分布概率符合单脉冲分布规则的激光点云数据对应的测量角度确定为所述载体相对于所述激光传感器的干扰角度。

在一实施例中，所述将所述分布概率符合单脉冲分布规则的激光点云数据对应的测量角度确定为所述载体相对于所述激光传感器的干扰角度，包括：

计算所述分布概率符合单脉冲分布的激光点云数据的方差值；

若所述方差值小于预设阈值，则将所述分布概率符合单脉冲分布的激光点云数据对应的测量角度确定为所述干扰角度。

根据本申请的第二方面，提出了一种激光点云数据的处理装置，其特征在于，包括：

点云数据获取模块，用于获取激光传感器在多个测量角度上的激光点云数据；

干扰角度确定模块，用于根据所述激光点云数据在每个测量角度上的分布概率，确定所述激光传感器的载体相对于所述激光传感器的干扰角度；

干扰数据确定模块，用于根据所述干扰角度确定所述多个测量角度上的激光点云数据中包含的所述载体的干扰点云数据；

干扰数据滤除模块，用于从所述激光点云数据中滤除所述干扰点云数据。

在一实施例中，所述装置还包括环境扫描控制模块；所述环境扫描控制模块包括：

载体运动控制单元，用于控制所述载体按照预设规则进行运动；

环境扫描控制单元，用于在所述载体按照预设规则进行运动的过程中，控制所述激光传感器对外界环境进行扫描。

在一实施例中，所述载体运动控制单元，还用于：

输出用于提示从多种备选规则中进行选择的提示信息；

将用户选择的备选规则确定为所述载体的预设规则。

根据本申请的第三方面，提出了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述任一所述的激光点云数据的处理方法。

根据本申请的第四方面，提出了一种机器人，包括：载体、激光传感器、处理器以及存储器；

其中，所述载体用于承载所述激光传感器，并按照预设规则进行运动；

所述激光传感器用于对外界环境进行扫描；

所述存储器用于存储处理器可处理指令；

所述处理器用于执行上述任一所述的激光点云数据的处理方法。

由以上技术方案可见，本申请通过获取激光传感器在多个测量角度上的激光点云数据，并根据各所述测量角度上的激光点云数据的分布概率，确定所述激光传感器的载体相对于所述激光传感器的干扰角度，再根据所述干扰角度确定所述多个测量角度上的激光点云数据中包含的所述载体的干扰点云数据，进而从所述激光点云数据中滤除所述干扰点云数据，以根据滤除干扰点云数据后得到的激光点云数据检测外界环境，可以提高激光检测环境的准确率，并且提高干扰点云数据的标定效率，减少标定的工作量，而且还可以降低载体运动导致的标定数据失效概率，提高标定方法的鲁棒性，由于不需要采用不遮挡激光的全开口设计，因而还可以减小载体结构设计的局限性。

附图说明

图1是本申请一示例性实施例示出的一种激光点云数据的处理方法的流程图；

图2是本申请又一示例性实施例示出的一种激光点云数据的处理方法的流程图；

图3是本申请又一示例性实施例示出的一种激光点云数据的处理方法的流程图；

图4是本申请又一示例性实施例示出的一种激光点云数据的处理方法的流程图；

图5是本申请一示例性实施例示出的如何确定激光传感器的载体相对于激光传感器的干扰角度的流程图；

图6是本申请又一示例性实施例示出的如何确定激光传感器的载体相对于激光传感器的干扰角度的流程图；

图7是本申请一示例性实施例示出的一种激光点云数据的处理装置的结构框图；

图8是本申请又一示例性实施例示出的一种激光点云数据的处理装置的结构框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

图1是本申请一示例性实施例示出的一种激光点云数据的处理方法的流程图。如图1所示，该方法包括如下步骤S101-S104：

S101：获取激光传感器在多个测量角度上的激光点云数据。

在一实施例中，在启动激光传感器对外界环境进行扫描的过程中，可以获取该激光传感器在多个测量角度上的激光点云数据。

在一实施例中，上述外界环境指的是激光传感器的外界环境，该外界环境可以包括但不限于室内环境。

在一实施例中，传感器的每个测量角度对应于一个角度间隔，其中，角度间隔总数＝角度测量范围/角度分辨率。举例来说，若当前激光传感器的角度测量范围为360°，且该激光传感器的角度分辨率为1°，则可以确定角度间隔总数为360。在此基础上，该激光传感器的各测量角度可以为1°、2°、……、360°。

在一实施例中，上述激光传感器可以随着载体(如承载着激光传感器的机器人)的运动实时对外界环境进行扫描，进而可以获取各个测量角度上的多个激光点云数据。

在一实施例中，上述方法还可以包括：

对各所述测量角度上的激光点云数据进行存储；

若各所述测量角度上的激光点云数据到达预设数量(例如，2000个)，则删除最早存储的激光点云数据，以将所述测量角度上的激光点云数据维持在所述预设数量。

S102：根据各所述测量角度上的激光点云数据的分布概率，确定所述激光传感器的载体相对于所述激光传感器的干扰角度。

在一实施例中，当获取激光传感器在多个测量角度上的激光点云数据后，可以分别确定各个测量角度上的激光点云数据的分布概率。

在一实施例中，当确定各个测量角度上的激光点云数据的分布概率，可以根据该分布概率确定该激光传感器的载体(或，载体的部件)相对于所述激光传感器的干扰角度。

值得说明的是，由于激光传感器是伴随着载体的运动对外界环境进行扫描的，因而激光传感器相对于载体是静止的，而相对于外界环境是运动的。因而，当激光传感器发射的激光束扫描到载体的部件以及扫描到外界环境中的物体时，获取的激光点云数据的分布概率是不同的，因而可以根据各个测量角度上的激光点云数据的分布概率确定该激光传感器的载体(或，载体的部件)相对于所述激光传感器的干扰角度。

在一实施例中，根据激光点云数据的分布概率确定载体相对于所述激光传感器的干扰角度的具体方式可以参见下述图5所示实施例，在此先不进行详述。

S103：根据所述干扰角度确定所述多个测量角度上的激光点云数据中包含的所述载体的干扰点云数据。

在一实施例中，由于激光传感器的载体相对于激光传感器是静止的。因而，当确定激光传感器的载体相对于所述激光传感器的干扰角度后，可以根据该干扰角度确定多个测量角度上的激光点云数据中包含的干扰点云数据。

其中，该干扰点云数据即为激光束扫描到载体表面所获取的干扰点云数据。

S104：从所述激光点云数据中滤除所述干扰点云数据；

在一实施例中，当确定获取的多个测量角度上的激光点云数据中包含的干扰点云数据后，即可从该激光点云数据中滤除所述干扰点云数据。

举例来说，可以将获取的多个测量角度上的激光点云数据按照测量角度划分为索引值集合，即每个测量角度对应于一个激光点云数据集合。当确定载体相对于所述激光传感器的干扰角度后，即可以确定该干扰角度对应的索引值集合中包含的数据为干扰点云数据，进而可以从全部激光点云数据中滤除该干扰点云数据。

在一实施例中，当滤除干扰点云数据后，可以得到准确的激光点云数据，进而可以根据该激光点云数据检测外界环境。

值得说明的是，根据获取的激光点云数据检测外界环境的方案可以采用准确率比较高的现有技术，本实施例对此不进行限定。

由上述技术方案可知，本实施例通过获取激光传感器在多个测量角度上的激光点云数据，并根据所述激光点云数据在每个测量角度上的分布概率，确定所述激光传感器的载体相对于所述激光传感器的干扰角度，然后根据所述干扰角度确定所述多个测量角度的激光点云数据中包含的所述载体的干扰点云数据，进而从所述激光点云数据中滤除所述干扰点云数据，可以提高激光检测环境的准确率，并且提高干扰点云数据的标定效率，减少标定的工作量，而且还可以降低载体运动导致的标定数据失效概率，提高标定方法的鲁棒性，由于不需要采用不遮挡激光的全开口设计，因而还可以减小载体结构设计的局限性。

图2是本申请又一示例性实施例示出的一种激光点云数据的处理方法的流程图；如图2所示，该方法包括以下步骤S201-205：

S201：若接收到用于启动激光传感器进行扫描的控制指令，则控制所述激光传感器对外界环境进行扫描。

在一实施例中，当接收到用于启动激光传感器进行扫描的控制指令时，可以控制所述激光传感器对外界环境进行扫描。

在一实施例中，若检测到实体按键被触发，或，接收到终端设备发送的激光扫描指令，则确定接收到用于启动激光传感器进行扫描的控制指令。

在一实施例中，上述实体按键可以为激光传感器的控制装置上设置的按键，也可以为一个无线设备上的实体按键，该无线设备可以与激光传感器的控制装置通过无线方式连接。

S202：获取激光传感器在多个测量角度上的激光点云数据。

S203：根据各所述测量角度上的激光点云数据的分布概率，确定所述激光传感器的载体相对于所述激光传感器的干扰角度。

S204：根据所述干扰角度确定所述多个测量角度上的激光点云数据中包含的所述载体的干扰点云数据。

S205：从所述激光点云数据中滤除所述干扰点云数据。

其中，步骤S202-S205与前述图1所示实施例中的步骤S101-S104相同，不再进行赘述。

由上述技术方案可知，本实施例通过在接收到用于启动激光传感器进行扫描的控制指令时，控制所述激光传感器对外界环境进行扫描，可以实现根据用户的控制指令启动激光传感器的扫描，并在扫描过程中实时进行激光点云数据处理工作，提高激光点云数据处理的效率，并且提高干扰数据标定的准确性。

图3是本申请又一示例性实施例示出的一种激光点云数据的处理方法的流程图；如图3所示，该方法包括以下步骤S301-S306：

S301：若接收到用于启动激光传感器进行扫描的控制指令，且接收到用于启动所述激光传感器的载体进行运动的控制指令，则控制所述载体按照预设规则进行运动。在一实施例中，当接收到用于启动激光传感器进行扫描的控制指令，并且接收到用于启动所述激光传感器的载体进行运动的控制指令时，可以控制所述载体按照预设规则进行运动。其中，所述预设规则可以用于控制所述载体以各个方向和位置在空间中进行运动，避免用于环境结构导致在机器人不同位姿的测量结果没有区分性。

值得说明的是，激光传感器相对于载体是静止的，因而可以通过控制载体按照预设规则运动，使得激光传感器可以尽可能的在不同位置上以各个测量角度向环境发射激光束，进而可以完整地采集周围环境的激光点云数据。

在一实施例中，上述预设规则可以由用户或者开发人员根据实际需要进行设置，例如可以设置为拟天体公转加自转运动、椭圆运动或锯齿运动等，本实施例对此不进行限定。

在一实施例中，若检测到实体按键被触发，或，接收到终端设备发送的载体运动指令，则确定接收到用于启动所述激光传感器的载体进行运动的控制指令。

在一实施例中，上述实体按键可以为激光传感器的载体的控制装置上设置的按键，也可以为一个无线设备上的实体按键，该无线设备可以与载体的控制装置通过无线方式连接。

S302：在所述载体按照预设规则进行运动的过程中，控制所述激光传感器对外界环境进行扫描。

在一实施例中，当控制载体按照预设规则进行运动后，即可在所述载体按照预设规则进行运动的过程中，控制所述激光传感器对外界环境进行扫描。

需要说明的是，由于激光传感器相对于载体是静止的，因为可以通过控制载体按照预设规则运动，使得激光传感器可以尽可能的从各个位置、各个方向向外界环境中发射激光束，进而可以采集周围环境的激光点云数据。

S303：获取激光传感器在多个测量角度上的激光点云数据。

S304：根据各所述测量角度上的激光点云数据的分布概率，确定所述激光传感器的载体相对于所述激光传感器的干扰角度。

S305：根据所述干扰角度确定所述多个测量角度上的激光点云数据中包含的所述载体的干扰点云数据。

S306：从所述激光点云数据中滤除所述干扰点云数据。

其中，步骤S303-S306与前述图1所述实施例中的步骤S101-S104相同，相关解释说明可以参见前述实施例，在此不进行赘述。

由上述技术方案可知，本实施例通过当接收到用于启动所述激光传感器的载体进行运动的控制指令，则控制所述载体按照预设规则进行运动，并在所述载体按照预设规则进行运动的过程中，控制所述激光传感器对外界环境进行扫描，可以实现根据用户的控制指令启动激光传感器的载体进行运动，可以实现控制激光传感器从各个位置、各个测量角度向外界环境中发射激光束，进而可以实现后续根据获取的多个测量角度上的激光点云数据确定载体相对于激光传感器的干扰角度以及干扰点云数据的步骤，提高干扰数据标定的准确性。

图4是本申请又一示例性实施例示出的一种激光点云数据的处理方法的流程图；如图4所示，该方法包括以下步骤S401-S408：

S401：若接收到用于启动激光传感器进行扫描的控制指令，且接收到用于启动所述激光传感器的载体进行运动的控制指令，则输出用于提示从多种备选规则中选择预设规则的提示信息。

在一实施例中，当接收到用于启动激光传感器进行扫描的控制指令，且接收到用于启动所述激光传感器的载体进行运动的控制指令时，可以通过显示屏输出用于提示从多种备选规则中选择预设规则的提示信息，例如，可以通过显示屏展示多种预设规则名称，包括拟天体公转加自转运动、椭圆运动以及锯齿运动等，以供用户选择。

在一实施例中，上述显示屏可以为载体上的显示屏。

S402：将用户选择的备选规则确定为所述载体的预设规则。

在一实施例中，用户可以通过点击显示屏来输入选择指令。当接收到用户输入的选择指令后，可以根据该选择指令确定用户选择的备选规则，进而可以确定所述载体的预设规则。

S403：控制所述载体按照预设规则进行运动。

在一实施例中，当确定用于控制载体进行运动的预设规则后，可以控制所述载体按照预设规则进行运动。

S404：在所述载体按照预设规则进行运动的过程中，控制所述激光传感器对外界环境进行扫描。

S405：获取激光传感器在多个测量角度上的激光点云数据。

S406：根据各所述测量角度上的激光点云数据的分布概率，确定所述激光传感器的载体相对于所述激光传感器的干扰角度。

S407：根据所述干扰角度确定所述多个测量角度上的激光点云数据中包含的所述载体的干扰点云数据。

S408：从所述激光点云数据中滤除所述干扰点云数据。

其中，步骤S404-S408与前述图3所述实施例中的步骤S302-S306相同，相关解释说明可以参见前述实施例，在此不进行赘述。

由上述技术方案可知，本实施例通过输出用于提示从多种备选规则中选择预设规则的提示信息，并基于用户输入的选择指令确定所述载体的预设规则，可以实现根据用户的选择指令确定激光传感器的载体进行运动的方式，进而可以提高后续获取多个测量角度上的激光点云数据的准确性。

图5是本申请一示例性实施例示出的如何确定激光传感器的载体相对于激光传感器的干扰角度的流程图；本实施例在上述实施例的基础上，以如何确定激光传感器的载体相对于激光传感器的干扰角度为例进行示例性说明。如图5所示，步骤S102中所述根据所述激光点云数据在每个测量角度上的分布概率，确定所述激光传感器的载体相对于所述激光传感器的干扰角度，可以包括以下步骤S501-S502：

S501：确定所述分布概率符合单脉冲分布规则的激光点云数据。

在一实施例中，当确定每个测量角度上的激光点云数据的分布概率后，可以确定分布概率符合单脉冲分布规则的激光点云数据。

值得说明的是，由于激光传感器相对于载体是静止的，而相对于外界环境是运动的。因而，当激光传感器发射的激光束扫描到载体的部件以及扫描到外界环境中的物体时，获取的激光点云数据的分布概率是不同的。

具体来说，在载体运动过程中，扫描到载体的部件时获取的激光点云数据的分布概率是符合单脉冲分布规则的(表示当前扫描到的物体与激光传感器相对静止)，而扫描到外界环境中的物体时获取的激光点云数据的分布概率是符合正态分布规则的。

S502：将所述分布概率符合单脉冲分布规则的激光点云数据对应的测量角度确定为所述载体相对于所述激光传感器的干扰角度。

在一实施例中，当确定分布概率符合单脉冲分布规则的激光点云数据后，可以将该激光点云数据对应的测量角度确定为所述载体相对于所述激光传感器的干扰角度。

由上述技术方案可知，本实施例通过确定所述分布概率符合单脉冲分布规则的激光点云数据，并将所述分布概率符合单脉冲分布规则的激光点云数据对应的测量角度确定为所述载体相对于所述激光传感器的干扰角度，可以实现根据各所述测量角度上的激光点云数据的分布概率确定载体相对于激光传感器的干扰角度。通过确定当前获取的各测量角度的激光点云数据，进而根据这些数据的分布概率确定载体相对于所述激光传感器的干扰角度，由于载体相对于所述激光传感器是静止的，因而该干扰角度是不变的，进而可以从后续获取的激光点云数据中滤除该干扰角度上的干扰点云数据，即可以滤除激光传感器的载体对激光扫描过程的干扰。

图6是本申请又一示例性实施例示出的如何确定激光传感器的载体相对于激光传感器的干扰角度的流程图；本实施例在上述实施例的基础上，以如何确定激光传感器的载体相对于激光传感器的干扰角度为例进行示例性说明。如图6所示，步骤S502中将所述分布概率符合单脉冲分布规则的激光点云数据对应的测量角度确定为所述载体相对于所述激光传感器的干扰角，可以包括：

S601：计算所述分布概率符合单脉冲分布的激光点云数据的方差值。

在一实施例中，当确定分布概率符合单脉冲分布的激光点云数据后，可以进一步确定这些激光点云数据的方差值。

在一实施例中，当确定上述激光点云数据的方差值后，可以将该方差值与预设阈值进行比较，得到比较结果。

S602：若所述方差值小于预设阈值，则将所述分布概率符合单脉冲分布的激光点云数据对应的测量角度确定为所述干扰角度。

在一实施例中，若上述步骤S601中得到的比较结果表示所述方差值小于预设阈值，则可以将上述分布概率符合单脉冲分布的激光点云数据对应的测量角度确定为所述干扰角度。

由上述技术方案可知，本实施例通过计算所述分布概率符合单脉冲分布的激光点云数据的方差值，并当所述方差值小于预设阈值时，将所述分布概率符合单脉冲分布的激光点云数据对应的测量角度确定为所述干扰角度，可以增加干扰点云数据的确定性，即可以保证上述点云数据符合单脉冲分布，且在一个很小的范围内波动，提高干扰数据标定的准确率，进而可以降低载体运动导致的标定数据失效概率，提高标定方法的鲁棒性。图7是本申请一示例性实施例示出的一种激光点云数据的处理装置的结构框图；如图7所示，该装置包括：点云数据获取模块110、干扰角度确定模块120、干扰数据确定模块130以及干扰数据滤除模块140，其中：

点云数据获取模块110，用于获取激光传感器在多个测量角度上的激光点云数据；

干扰角度确定模块120，用于根据各所述测量角度上的激光点云数据的分布概率，确定所述激光传感器的载体相对于所述激光传感器的干扰角度；

干扰数据确定模块130，用于根据所述干扰角度确定所述多个测量角度上的激光点云数据中包含的所述载体的干扰点云数据；

干扰数据滤除模块140，用于从所述激光点云数据中滤除所述干扰点云数据。

由上述技术方案可知，本实施例通过获取激光传感器在多个测量角度上的激光点云数据，并根据各所述测量角度上的激光点云数据的分布概率，确定所述激光传感器的载体相对于所述激光传感器的干扰角度，再根据所述干扰角度确定所述多个测量角度上的激光点云数据中包含的所述载体的干扰点云数据，进而从所述激光点云数据中滤除所述干扰点云数据，以根据滤除干扰点云数据后得到的激光点云数据检测外界环境，可以提高激光检测环境的准确率，并且提高干扰点云数据的标定效率，减少标定的工作量，而且还可以降低载体运动导致的标定数据失效概率，提高标定方法的鲁棒性，由于不需要采用不遮挡激光的全开口设计，因而还可以减小载体结构设计的局限性。

图8是本申请又一示例性实施例示出的一种激光点云数据的处理装置的结构框图。其中，点云数据获取模块220、干扰角度确定模块240、干扰数据确定模块250以及干扰数据滤除模块260与前述图7所示实施例中的点云数据获取模块110、干扰角度确定模块120、干扰数据确定模块130以及干扰数据滤除模块140的功能相同，在此不进行赘述。如图8所示，所述装置还可以包括：

环境扫描控制模块210，用于当接收到用于启动激光传感器进行扫描的控制指令时，控制所述激光传感器对外界环境进行扫描。

在一实施例中，环境扫描控制模块210，可以包括：

载体运动控制单元211，用于当接收到用于启动所述激光传感器的载体进行运动的控制指令时，控制所述载体按照预设规则进行运动；

环境扫描控制单元212，用于在所述载体按照预设规则进行运动的过程中，控制所述激光传感器对外界环境进行扫描。

在一实施例中，载体运动控制单元211，还可以用于：

输出用于提示从多种备选规则中进行选择的提示信息；

将用户选择的备选规则确定为所述载体的预设规则。

在一实施例中，干扰角度确定模块240，可以包括：

点云数据确定单元241，用于确定所述分布概率符合单脉冲分布规则的激光点云数据；

干扰角度确定单元242，用于将所述分布概率符合单脉冲分布规则的激光点云数据对应的测量角度确定为所述载体相对于所述激光传感器的干扰角度。

在一实施例中，干扰角度确定单元，还可以用于：

计算所述分布概率符合单脉冲分布的激光点云数据的方差值；

若所述方差值小于预设阈值，则将所述分布概率符合单脉冲分布的激光点云数据对应的测量角度确定为所述干扰角度。

在一实施例中，所述装置还可以包括：点云数据存储模块230；

所述点云数据存储模块230，可以包括：

点云数据存储单元231，用于对各所述测量角度上的激光点云数据进行存储；

点云数据删除单元232，用于当各所述测量角度上的激光点云数据到达预设数量时，删除最早存储的激光点云数据，以将所述测量角度上的激光点云数据维持在所述预设数量。

另一方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，存储介质存储有计算机程序，计算机程序用于执行上述图1～图6所示实施例提供的激光点云数据的处理方法。

另一方面，本申请还提供了一种机器人，包括：载体、激光传感器、处理器以及存储器；

其中，所述载体用于承载所述激光传感器，并按照预设规则进行运动；

所述激光传感器用于对外界环境进行扫描；

所述存储器用于存储处理器可处理指令；

所述处理器用于执行上述图1～图6所示实施例提供的激光点云数据的处理方法。

对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本申请方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。

Claims (8)

1.一种激光点云数据的处理方法，其特征在于，包括：

获取激光传感器在多个测量角度上的激光点云数据；

根据所述激光点云数据在每个测量角度上的分布概率，确定所述激光传感器的载体相对于所述激光传感器的干扰角度；

根据所述干扰角度确定所述多个测量角度的激光点云数据中包含的所述载体的干扰点云数据；

从所述激光点云数据中滤除所述干扰点云数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取激光传感器在多个测量角度上的激光点云数据之前，所述方法还包括：

控制所述载体按照预设规则进行运动，

在所述载体按照预设规则进行运动的过程中，控制所述激光传感器对外界环境进行扫描。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述载体按照预设规则进行运动之前，所述方法还包括：

输出用于提示从多种备选规则中进行选择的提示信息；

将用户选择的备选规则确定为所述载体的预设规则。

4.一种激光点云数据的处理装置，其特征在于，包括：

点云数据获取模块，用于获取激光传感器在多个测量角度上的激光点云数据；

干扰角度确定模块，用于根据所述激光点云数据在每个测量角度上的分布概率，确定所述激光传感器的载体相对于所述激光传感器的干扰角度；

干扰数据确定模块，用于根据所述干扰角度确定所述多个测量角度上的激光点云数据中包含的所述载体的干扰点云数据；

干扰数据滤除模块，用于从所述激光点云数据中滤除所述干扰点云数据。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述装置还包括环境扫描控制模块；所述环境扫描控制模块包括：

载体运动控制单元，用于控制所述载体按照预设规则进行运动；

环境扫描控制单元，用于在所述载体按照预设规则进行运动的过程中，控制所述激光传感器对外界环境进行扫描。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述载体运动控制单元，还用于：

输出用于提示从多种备选规则中进行选择的提示信息；

将用户选择的备选规则确定为所述载体的预设规则。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-3任一所述的激光点云数据的处理方法。

8.一种机器人，其特征在于，包括：载体、激光传感器、处理器以及存储器；

其中，所述载体用于承载所述激光传感器，并按照预设规则进行运动；

所述激光传感器用于对外界环境进行扫描；

所述存储器用于存储处理器可处理指令；

所述处理器用于执行上述权利要求1-3任一所述的激光点云数据的处理方法。