CN108413773A - 一种硅铁炉出炉作业机器人的作业方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种硅铁炉出炉作业机器人的作业方法,包括:步骤A、烧开炉眼：机器人夹持钢钎将封堵硅铁炉的泥墙烧开一个炉眼；步骤B、拉钎出炉：机器人夹持钢钎伸入到硅铁炉内部，通过快速拉动钢钎使其将硅铁熔浆从炉眼内带出，通过炉眼下发的炉眼流入硅铁装运锅内；步骤C、封堵炉眼：硅铁融浆的出炉量达到生产要求后，机器人将夹持的钢钎换成堵眼工具将炉眼进行封堵。本发明通过采用机器人对硅铁炉出炉作业过程中的烧开炉眼、拉钎出炉、封堵炉眼的一系列操作，取代了以往的人工作业模式，有效降低了作业人工的数量及工人的劳动强度，保障了作业工人的健康及人身安全，降低了安全事故发生概率，提高了生产效率。

Description

一种硅铁炉出炉作业机器人的作业方法

技术领域：

本发明属于冶金设备技术领域，具体涉及一种硅铁炉出炉作业机器人的作业方法。

背景技术：

在硅铁炉的冶炼过程中，除了出炉操作外均已实现自动化生产，而出炉也是整个工艺过程中最为繁重的工序，现有的开炉眼、堵炉眼等操作一般为人工操作，存在很多危险性，由于操作人员的操作水平、熟练程度参差不齐，在开炉眼和堵炉眼的过程中容易造成硅铁飞溅，造成人员灼伤，而且由于硅铁融浆的亲铁性使钢钎在使用过程中寿命极短，往往使用一次即烧损一半长度，致使无法继续使用损耗较大。

发明内容：

本发明为克服上述缺陷，提供了一种硅铁炉出炉作业机器人的作业方法，解决了开炉操作速度慢、钢钎使用寿命短且损耗大的问题。

本发明采用的技术方案在于：一种硅铁炉出炉作业机器人的作业方法，包括以下作业步骤：

步骤A、烧开炉眼：机器人夹持钢钎将封堵硅铁炉的泥墙烧开一个炉眼；

步骤B、拉钎出炉：机器人夹持钢钎伸入到硅铁炉内部，通过快速拉动钢钎使其将硅铁熔浆从炉眼内带出，沿着炉眼下发的炉舌流入硅铁装运锅内；

步骤C、封堵炉眼：硅铁融浆的出炉量达到生产要求后，机器人将夹持的钢钎换成堵眼工具将炉眼进行封堵；

优选地，所述步骤A具体包括以下步骤：

A1、位于挡屏左侧的机器人夹持钢钎后向挡屏右侧的硅铁炉方向移动，从挡屏上的通孔伸出，并使钢钎的前端呈现仰角；

A2、机器人将呈现仰角的钢钎前端越过硅铁炉炉舌前方的碳棒时，机器人将钢钎前端的仰角变小，使得钢钎的前端可以搭在碳棒上，搭在碳棒上的钢钎完成取电；

A3、机器人将带电的钢钎继续向硅铁炉上的含碳粉泥墙处伸入，从而形成通电回路放出电弧，带电钢钎一点点击穿泥墙；

A4、机器人在用钢钎击穿泥墙的过程中，同时带动钢钎做“划圆”动作，从而烧出圆形炉眼。

优选地，所述步骤B具体包括以下步骤：

B1、带钎运动：钢钎的中段位置被机器人的前机械手和后机械手夹紧，机器人带钢钎作业时，前机械手半松开不夹紧钢钎，后机械手保持夹紧状态，而前机械手和后机械手上的随动臂始终保持对钢钎的托起状态；前机械手固定不动，后机械手带动钢钎快速向前移动，到固定距离后，再向后快速移动，如此反复，则实现了带钎运动；

B2、续钎运动：当钢钎前端融化而变短无法进行带钎运动时，移动小车向挡屏方向移动一段距离后，前机械手将钢钎前端夹紧，后机械手半松开，不再夹紧钢钎，移动小车再向后移动，接近钢钎末端时，移动小车停止，后机械手夹紧钢钎，前机械手再次半松开，这时，又可以重复前述的带钢钎动作了，直到钢钎长度融化至无法继续工作时。

B3、换钎运动：钢钎长度融化至无法继续工作时，机器人将剩余钢钎丢弃至指定位置，再至工具架处抓取新的钢钎再重复进行带钎运动。

优选地，所述钢钎包括清渣钢钎和镀层，所述镀层包裹在清渣钢钎前端的2/3处，镀层材质采用陶瓷材料。

优选地，所述钢钎包括清渣钢钎、镀层和钢管，清渣钢钎一端与钢管一端焊接而成，钢管位于清渣钢钎后端，且清渣钢钎长度占钢钎总长度的1/2，在清渣钢钎外层包裹有镀层，所述镀层材质采用陶瓷材料。

优选地，所述步骤C具体包括以下步骤：

C1、机器人夹持堵眼工具的推杆部分，向硅铁炉方向移动，且泥球位于堵眼工具的前端；

C2、当套筒前端碰到炉舌时，则套筒遇阻不能继续向前移动，而使得推杆与套筒间出现相对滑动，使泥球进入炉眼，泥球在机器人的推动力下将炉眼封堵，完成一次堵眼作业。

优选地，所述堵眼工具包括套筒、挡板、推杆、导向盘、挡盘和泥球，所述套筒为水平放置的两端开口的筒形，在套筒后端设有挡板，导向盘和挡盘位于套筒内，所述推杆依次穿过挡板、导向盘和挡盘的圆心，推杆与导向盘及挡盘焊接为一体，推杆带动导向盘与挡盘在套筒内前后滑动，且挡盘位于推杆前端的端部，在套筒前端的上部设有缺口，且缺口与套筒前端开口连通，所述泥球放置在缺口下方的套筒内壁上，泥球为上底小下底大的圆台形，泥球水平放置，且上底面朝向堵眼工具的前端，泥球下底面与挡盘相接触。

优选地，所述步骤C具体包括以下步骤：

C1、机器人夹持堵眼工具的推杆部分，向硅铁炉方向移动，且泥球位于堵眼工具的前端；

C2、机器人机器人调整姿态，将泥球对准炉眼，继续向前移动，将泥球塞进炉眼中并压紧后，机器人带动堵眼工具向后移动，插头与泥球脱开、后退，完成一次堵眼作业。

优选地，所述堵眼工具包括推杆、挡盘、插头和泥球，所述推杆的前端固定在挡盘一侧，所述插头垂直固定在挡盘的另一侧，且推杆、挡盘和插头同轴，所述泥球为上底小下底大的圆台形，泥球水平放置，且上底面朝向堵眼工具的前端，插头端部从下底面预留的长孔插入到泥球内部，所述长孔直径大于插头端部的直径，且挡盘面积小于与泥球下底面的面积。

本发明的有益效果是：

1、通过采用机器人对硅铁炉出炉作业过程中的烧开炉眼、拉钎出炉、封堵炉眼的一系列操作，取代了以往的人工作业模式，有效降低了作业人工的数量及工人的劳动强度，保障了作业工人的健康及人身安全，降低了安全事故发生概率，提高了生产效率。

2、通过机器人前机械手与固定在移动小车上的后机械手之间加紧、半松开的夹持状态配合、移动小车的前后移动的位置配合，实现了与人工相同的拉钎出炉的效果，而且还考虑到当钢钎长度融化至无法继续工作时的换钎过程。

3、由于机器人带钎出炉的运动速度快，缩短了钢钎在硅铁炉内运动的时间，避免了钢钎被高温熔化；此外为了延长钢钎的使用寿命，本发明还对钢钎的结构进行了改造，延长了钢钎的使用周期，降低了钢钎的消耗量。

附图说明：

图1为本发明中各工件的作业示意图；

图2为图1中机器人的结构示意图；

图3为实施例1和实施例2中钢钎的结构示意图；

图4为实施例3和实施例4中钢钎的结构示意图；

图5为实施例1和实施例3中堵眼工具的结构示意图；

图6为图5中A-A的剖视图；

图7为实施例2和实施例4中堵眼工具的结构示意图；

其中：1机器人、101移动大车、102回转机构、103伸缩臂、104前升降机构、105后升降机构、106主动链轮、107被动链轮、108链条、109移动小车、110前机械手、111后机械手、112驱动电机、2钢钎、21清渣钢钎、22镀层、23钢管、3挡屏、4硅铁炉、41炉舌、42炉眼、5碳棒、6装运锅、71套筒、72推杆、73挡板、74导向盘、75挡盘、76插头、77泥球。

具体实施方式：

下面详细描述本发明的实施例，在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

实施例1

下面参照图1的描述本发明实施例为一种硅铁炉4出炉作业机器人的作业方法，包括以下作业步骤：

步骤A、烧开炉眼：机器人1夹持钢钎2将封堵硅铁炉4的泥墙烧开一个炉眼42，本发明选用钢钎2直径为50mm，长度为9000mm，需要烧开的炉眼42直径为80-100mm。

进一步地，所述步骤A具体包括以下步骤：

A1、位于挡屏3左侧的机器人1夹持钢钎2后向挡屏3右侧的硅铁炉4方向移动，从挡屏3上的通孔伸出，并使钢钎2的前端呈现仰角。由于钢钎2前端悬空部分较长，钢钎2不可避免地会出现下垂现象，这时机器人1的伸缩臂103会作出一定仰角，从而抵消钢钎2前端的下垂。

A2、机器人1将呈现仰角的钢钎2前端越过硅铁炉4炉舌41前方的碳棒5时，机器人1将钢钎2前端的仰角变小，使得钢钎2的前端可以搭在碳棒5上，搭在碳棒5上的钢钎2完成取电。为了防止电流从钢钎2上传到机器人1本体，可以在机械手上装有绝缘垫板等。

A3、机器人1将带电的钢钎2继续向硅铁炉4上的含碳粉泥墙处伸入，从而形成通电回路放出电弧，带电钢钎2一点点击穿泥墙；

A4、机器人1在用钢钎2击穿泥墙的过程中，同时带动钢钎2做“划圆”动作，从而烧出圆形炉眼42。由于机器人1具有五个自由度，因此可以在烧眼过程中带动钢钎2实现“划圆”动作，从而能够实现以50mm直径的钢钎2烧出80-100mm直径的炉眼42。

步骤B、拉钎出炉：机器人1夹持钢钎2伸入到硅铁炉4内部，通过快速拉动钢钎2使其将硅铁熔浆从炉眼42内带出，沿着炉眼42下发的炉舌41流入硅铁装运锅6内；

进一步地，所述步骤B具体包括以下步骤：

B1、带钎运动：钢钎2的中段位置被机器人1的前机械手110和后机械手111夹紧，机器人1带钢钎2作业时，前机械手110半松开不夹紧钢钎2，后机械手111保持加紧状态，而前机械手110和后机械手111上的随动臂始终保持对钢钎2的托起状态，保证了钢钎2不会掉落。

这时前机械手110固定不动，后机械手111带动钢钎2快速向前移动，到固定距离后，再向后快速移动，如此反复，则实现了带钎运动；

B2、续钎运动：当钢钎2前端融化而变短无法进行带钎运动时，移动小车109向挡屏3方向移动一段距离后，前机械手110将钢钎2前端夹紧，后机械手111半松开，不再夹紧钢钎2，移动小车109再向后移动，接近钢钎2末端时，移动小车109停止，后机械手111夹紧钢钎2，前机械手110再次半松开，这时，又可以重复前述的带钎动作了。

B3、换钎运动：钢钎2长度融化至无法继续工作时，机器人1带着剩余钢钎2移动至指定位置上方，前机械手110和后机械手111同时完全张开，转动臂带动随动臂同时完全张开，从而使得剩余钢钎2掉落至指定位置，再至工具架上抓取新的钢钎2再重复进行带钎运动。

由于硅铁融浆的亲铁性，使得与之接触的钢钎2会在极短时间内融化，这也就使得钢钎2使用寿命极其短暂，往往使用一次即烧损一半长度，致使无法继续使用，因此急需一种可以有效避免烧损，延长使用寿命的钢钎2。为解决以上问题本发明提供了与现有钢钎2结构不同的钢钎2，本实施例以直径为50mm，长度为9000mm的钢钎2为例进行介绍。

如图3所示，所述钢钎2包括清渣钢钎21和镀层22，所述镀层22包裹在清渣钢钎21前端的2/3处，即镀层22长度为6000mm，镀层22材质采用陶瓷材料，采用陶瓷材料，既有一定硬度，还可有效防止硅铁融浆与铁的直接接触，从而大大提高清渣钢钎21的使用寿命。

步骤C、封堵炉眼：硅铁融浆的出炉量达到生产要求后，机器人1将夹持的钢钎2换成堵眼工具将炉眼42进行封堵；

进一步地，所述步骤C具体包括以下步骤：

C1、机器人1夹持堵眼工具的推杆72部分，向硅铁炉4方向移动，且泥球77位于堵眼工具的前端；

C2、为了实现用泥球77将炉眼42封堵，如图5和图6所示，本步骤选用的堵眼工具包括套筒71、挡板73、推杆72、导向盘74、挡盘75和泥球77，所述套筒71为水平放置的两端开口的筒形，在套筒71后端设有挡板73，推杆72贯穿挡板73、导向盘74及挡盘75的中心，导向盘74及挡盘75焊接在推杆72上，推杆72在套筒71中带动导向盘74和挡盘75在套筒71内前后滑动，挡板73用来避免推杆72从套筒71中掉落、导向盘74起到与套筒71间的导向作用、而挡盘75位于推杆72前端的端部，挡盘75则用来推动泥球77向前运动。为便于放置泥球77，在套筒71前端的上部设有缺口，且缺口与套筒71前端开口连通，所述泥球77放置在缺口下方的套筒71内壁上，所述泥球77为上底小下底大的圆台形，泥球77水平放置，且上底面朝向堵眼工具的前端，泥球77的下底面与挡盘75相接触。为提高堵眼工具的使用寿命，套筒71外表面还进行了镀层22处理。

使用堵眼工具时，当套筒71前端碰到炉舌41时，则套筒71遇阻不能继续向前移动，而使得推杆72与套筒71间出现相对滑动，即推动泥球77滑出套筒71并继续顺着炉舌41向前移动，使泥球77进入炉眼42，泥球77在机器人1的推动力下将炉眼42封堵，完成一次堵眼作业。

如图2所示，采用上述硅铁炉4出炉作业方法的机器人1，该机器人1由上直下依次设置有移动大车101、回转机构102和伸缩臂103，在移动大车101上纵向设置有前升降机构104、后升降机构105，在伸缩臂103上设置有移动小车109、前机械手110和后机械手111，所述前机械手110和后机械手111上分别安装有用来托举钢钎2的随动臂，前机械手110固定在伸缩臂103前端下方，通过油缸推拉可实现开、合以及半开动作；后机械手111固定在移动小车109上，通过油缸推拉可实现开、合以及半开动作。所述移动小车109由驱动电机112通过安装在伸缩臂103上的主动链轮106、被动链轮107和链条108来驱动，实现在伸缩臂103下方的前后快速移动；所述回转机构102通过内齿圈及小齿轮的啮合可以带动前升降机构104、后升降机构105、伸缩臂103、移动小车109、前机械手110、后机械手111六个部分进行回转运动，伸缩臂103通过齿轮齿条机构可以相对于移动大车101进行前后运动，前升降机构104和后升降机构105是通过电机驱动丝杠丝母的配合动作，可以实现伸缩臂103的升降和俯仰动作。机器人1通过五个自由度，实现在烧眼过程中带动钢钎2实现“划圆”动作。

实施例2

实施例2与实施例1的不同之处在于步骤C还可以选用其他作业方法，具体包括以下步骤：

C1、机器人1夹持堵眼工具的推杆72部分，向硅铁炉4方向移动，且泥球77位于堵眼工具的前端；

C2、该步骤选用的堵眼工具如图7所示，堵眼工具包括推杆72、挡盘75、插头76和泥球77，所述推杆72的前端固定在挡盘75一侧，所述插头76垂直固定在挡盘75的另一侧，且推杆72、挡盘75和插头76同轴，插头76较细，前端削尖，所述泥球77为上底小下底大的圆台形，泥球77水平放置，且上底面朝向堵眼工具的前端，插头76端部从泥球77的下底面预留的长孔插入到泥球77内部，所述长孔的直径略大于插头76的直径，为避免铁制堵眼工具与硅铁融浆的反应而融化损坏，提高堵眼工具的使用寿命，将挡盘75面积设计小于泥球77下底面的面积。由于挡盘75直径比泥球77末端直径小，在堵眼过程中，当泥球77与硅铁融浆接触时，可有效挡住挡盘75与硅铁融浆的接触。

使用堵眼工具时，机器人1夹持着推杆72对准炉眼42后，继续向前移动，将泥球77塞进炉眼42中并压紧后，机器人1带动堵眼工具向后移动，由于泥球77与炉口间的摩擦力大于插头76与泥球77间的摩擦力，则插头76与泥球77脱开、后退，完成一次堵眼作业。

实施例3

实施例3与实施例1的不同之处在于，所使用的钢钎2的结构不同，如图4所示，实施例3中的钢钎2为了延长钢钎2使用寿命，同时也为减轻钢钎2自身的重量，本发明提供了第二种钢钎2结构，所述钢钎2包括清渣钢钎21、镀层22和钢管23，清渣钢钎21一端与钢管23一端焊接而成，钢管23位于清渣钢钎21后端，且清渣钢钎21长度占钢钎2总长度的1/2，在清渣钢钎21外层包裹有镀层22，所述镀层22材质采用陶瓷材料。

实施例4

实施例4与实施例2的不同之处在于，所使用的钢钎2的结构不同，实施例4中的钢钎2为了延长钢钎2使用寿命，同时也为减轻钢钎2自身的重量，本发明提供了第二种钢钎2结构，所述钢钎2包括清渣钢钎21、镀层22和钢管23，清渣钢钎21一端与钢管23一端焊接而成，钢管23位于清渣钢钎21后端，且清渣钢钎21长度占钢钎2总长度的1/2，在清渣钢钎21外层包裹有镀层22，所述镀层22材质采用陶瓷材料。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，这些具体实施方式都是基于本发明整体构思下的不同实现方式，而且本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种硅铁炉出炉作业机器人的作业方法，其特征在于，包括以下作业步骤：

步骤A、烧开炉眼：机器人(1)夹持钢钎(2)将封堵硅铁炉(4)的泥墙烧开一个炉眼(42)；

步骤B、拉钎出炉：机器人(1)夹持钢钎(2)伸入到硅铁炉(4)内部，通过快速拉动钢钎(2)使其将硅铁熔浆从炉眼(42)内带出，沿着炉眼(42)下面的炉舌(41)流入硅铁装运锅(6)内；

步骤C、封堵炉眼：硅铁融浆的出炉量达到生产要求后，机器人(1)将夹持的钢钎(2)换成堵眼工具将炉眼(42)进行封堵。

2.如权利要求1所述的一种硅铁炉出炉作业机器人的作业方法，其特征在于：所述步骤A具体包括以下步骤：

A1、位于挡屏(3)左侧的机器人(1)夹持钢钎(2)后向挡屏(3)右侧的硅铁炉(4)方向移动，从挡屏(3)上的通孔伸出，并使钢钎(2)的前端呈现仰角；

A2、机器人(1)将呈现仰角的钢钎(2)前端越过硅铁炉(4)炉舌(41)前方的碳棒(5)时，机器人(1)将钢钎(2)前端的仰角变小，使得钢钎(2)的前端可以搭在碳棒(5)上，搭在碳棒(5)上的钢钎(2)完成取电；

A3、机器人(1)将带电的钢钎(2)继续向硅铁炉(4)上的含碳粉泥墙处伸入，从而形成通电回路放出电弧，带电钢钎(2)一点点击穿泥墙；

A4、机器人(1)在用钢钎(2)击穿泥墙的过程中，同时带动钢钎(2)做“划圆”动作，从而烧出圆形炉眼(42)。

3.如权利要求1所述的一种硅铁炉出炉作业机器人的作业方法，其特征在于：所述步骤B具体包括以下步骤：

B1、带钎运动

钢钎(2)的中段位置被机器人(1)的前机械手(110)和后机械手(111)夹紧，机器人(1)带钢钎(2)作业时，前机械手(110)半松开不夹紧钢钎(2)，后机械手(111)保持夹紧状态，而前机械手(110)和后机械手(111)上的随动臂始终保持对钢钎(2)的托起状态；前机械手(110)固定不动，后机械手(111)带动钢钎(2)快速向前移动，到固定距离后，再向后快速移动，如此反复，则实现了带钎运动；

B2、续钎运动：当钢钎(2)前端融化而变短无法进行带钎运动时，移动小车(109)向挡屏(3)方向移动一段距离后，前机械手(110)将钢钎(2)前端夹紧，后机械手(111)半松开，移动小车(109)再向后移动，接近钢钎(2)末端时，移动小车(109)停止，后机械手(111)夹紧钢钎(2)，前机械手(110)再次半松开；

B3、换钎运动：钢钎(2)长度融化至无法继续工作时，机器人(1)将剩余钢钎(2)丢弃至指定位置，再至工具架处抓取新的钢钎(2)再重复进行带钎运动。

4.如权利要求1至3任一所述的一种硅铁炉出炉作业机器人的作业方法，其特征在于：所述钢钎(2)包括清渣钢钎(21)和镀层(22)，所述镀层(22)包裹在清渣钢钎(21)前端的2/3处，镀层(22)材质采用陶瓷材料。

5.如权利要求1至3任一所述的一种硅铁炉出炉作业机器人的作业方法，其特征在于：所述钢钎(2)包括清渣钢钎(21)、镀层(22)和钢管(23)，清渣钢钎(21)一端与钢管(23)一端焊接而成，钢管(23)位于清渣钢钎(21)后端，且清渣钢钎(21)长度占钢钎(2)总长度的1/2，在清渣钢钎(21)外层包裹有镀层(22)，所述镀层(22)材质采用陶瓷材料。

6.如权利要求1所述的一种硅铁炉出炉作业机器人的作业方法，其特征在于：所述步骤C具体包括以下步骤：

C1、机器人(1)夹持堵眼工具的推杆(72)部分，向硅铁炉(4)方向移动，且泥球(77)位于堵眼工具的前端；

C2、当套筒(71)前端碰到炉舌(41)时，则套筒(71)遇阻不能继续向前移动，而使得推杆(72)与套筒(71)间出现相对滑动，使泥球(77)进入炉眼(42)，泥球(77)在机器人(1)的推动力下将炉眼(42)封堵，完成一次堵眼作业。

7.如权利要求6所述的一种硅铁炉出炉作业机器人的作业方法，其特征在于：所述堵眼工具包括套筒(71)、挡板(73)、推杆(73)、导向盘(74)、挡盘(75)和泥球(77)，所述套筒(71)为水平放置的两端开口的筒形，在套筒(71)后端设有挡板(73)，导向盘(74)和挡盘(75)位于套筒(71)内，所述推杆(72)依次穿过挡板(73)、导向盘(74)和挡盘(75)的圆心，推杆(73)与导向盘(74)及挡盘(75)焊接为一体，推杆(72)带动导向盘(74)与挡盘(75)在套筒(71)内前后滑动，且挡盘(75)位于推杆(72)前端的端部，在套筒(71)前端的上部设有缺口，且缺口与套筒(71)前端开口连通，所述泥球(77)放置在缺口下方的套筒(71)内壁上，泥球(77)为上底小下底大的圆台形，泥球(77)水平放置，且上底面朝向堵眼工具的前端，泥球(77)下底面与挡盘(75)相接触。

8.如权利要求1所述的一种硅铁炉出炉作业机器人的作业方法，其特征在于：所述步骤C具体包括以下步骤：

C1、机器人(1)夹持堵眼工具的推杆(72)部分，向硅铁炉(4)方向移动，且泥球(77)位于堵眼工具的前端；

C2、机器人(1)调整姿态，将泥球(77)对准炉眼(42)，继续向前移动，将泥球(77)塞进炉眼(42)中并压紧后，机器人(1)带动堵眼工具向后移动，插头(76)与泥球(77)脱开、后退，完成一次堵眼作业。

9.如权利要求8所述的一种硅铁炉出炉作业机器人的作业方法，其特征在于：所述堵眼工具包括推杆(72)、挡盘(75)、插头(76)和泥球(77)，所述推杆(72)的前端固定在挡盘(75)一侧，所述插头(76)垂直固定在挡盘(75)的另一侧，且推杆(72)、挡盘(75)和插头(76)同轴，所述泥球(77)为上底小下底大的圆台形，泥球(77)水平放置，且上底面朝向堵眼工具的前端，插头(76)端部从下底面预留的长孔插入到泥球(77)内部，所述长孔直径大于插头(76)端部的直径，且挡盘(75)面积小于与泥球(77)下底面的面积。