CN108394730A - 一种智能平衡移动装卸机 - Google Patents

Abstract

一种智能平衡移动装卸机，属于装卸领域；包括锁定装置、悬臂装置、立柱装置、底盘装置、气动控制装置；锁定装置设计安装有接近开关,压力传感器检测的夹紧压力值P>0.4MPa，夹具固定端夹紧锁定装卸物,装卸机负载工作；压力传感器检测的夹紧压力值P<0.4MPa，夹具固定端没有夹紧锁定装卸物,接近开关报警，装卸机不负载。安全节能；可广泛应用在装卸领域。

Description

一种智能平衡移动装卸机

技术领域

本发明专利属于装卸搬运机械设备领域，尤其涉及智能平衡节能，充电电池与发电机混合动力供电的移动装卸机。

背景技术

随着城镇化建设的大力推进，建筑工地以及砖厂需要生产并搬运装卸大量砖块，由于砖厂多处在边远山区，大量强劳动力进城打工，人工搬运砖块成为一大难题；而现有的搬运机设备不足之处在于设备庞大，成本太高，每天利用率不高，操作维护人员需要专门培训，还需要面临技术人员不稳定，流失风险。需要发明一种安全锁定装卸物的装卸机装卸物锁定方法，同时还需要确保装卸机设备紧凑，智能高效，节能低耗，操作轻便灵活，运用成本较低，并且在装卸机装卸过程中不会损坏装卸物的智能平衡移动装卸机。

发明内容

为克服现有的搬运机设备不足之处以及解决智能自正控制平衡,节能低耗，发明一种智能平衡移动装卸机。

一种智能平衡移动装卸机，包括锁定装置、悬臂装置、立柱装置、底盘装置、气动控制装置；所述的锁定装置包括夹紧装置和夹紧控制装置；所述的夹紧装置包括夹具支架，夹具固定端，装卸物，夹紧开关，上升开关，夹紧气缸，接近开关，夹具活动端，接近支架，夹具转动关节；所述的夹紧控制装置包括夹紧气缸，压力传感器，气控锁，调速阀A，调速阀B,顺序阀, 负载电磁阀, 夹紧电磁阀，供气端, 上行调压阀, 下行调压阀, 转换电磁阀，精密调压阀，气控二通阀，负载气缸；气动控制装置包括夹紧单元，负载单元；夹紧单元包括夹紧气缸，接近开关，压力传感器，气控锁，调速阀A，调速阀B,顺序阀, 负载电磁阀, 夹紧电磁阀；负载单元包括供气端, 上行调压阀, 下行调压阀, 转换电磁阀，精密调压阀，气控二通阀，负载气缸；所述的悬臂装置包括辅臂，辅臂转动关节，主臂-上，主臂-下，平衡块，负载气缸支撑，负载气缸；立柱装置包括立柱-上，立柱制动器，立柱转动关节，角度传感器，立柱自正开关，Y向电动推杆，X向电动推杆，立柱-下，立柱球头，气动控制系统，自正控制系统；所述的底盘装置包括行走控制系统，底盘框架，行走履带，电机罩，直流减速电机-右和直流减速电机-左，增程器，电池组，充电控制器。

智能平衡移动装卸机的连接关系是：夹具支架上部与夹具转动关节下部连接，夹具转动关节上部与辅臂下端连接，辅臂上端与辅臂转动关节上端连接，辅臂转动关节下端与主臂-上连接，辅臂转动关节下端与主臂-下连接，主臂-下与平衡块连接，主臂-下与负载气缸连接，负载气缸与负载气缸支撑连接，负载气缸支撑下部与立柱-上的上部连接，立柱-上的下部与立柱制动器连接，立柱制动器与立柱转动关节上部连接，立柱转动关节下部与立柱-下的上部连接，立柱-下的下部与立柱球头连接，立柱转动关节还与角度传感器连接，立柱-下的下部还分别与Y向电动推杆、X向电动推杆连接，气动控制系统安装在立柱-上。

在夹具固定端与夹具活动端之间安装有夹紧气缸，在夹具固定端的上部安装夹具支架下部，夹具支架上部与夹具转动关节下部连接，在夹紧装置支架上安装接近开关、夹紧开关、上升开关；底盘装置的连接关系是：底盘框架的下部安装行走履带，行走控制系统、自正控制系统、行走操纵杆依次安装在底盘框架中部，电机罩安装在底盘框架上部，电机罩内分别安装有直流减速电机-右和直流减速电机-左，底盘框架上部还分别安装有增程器、电池组、充电控制器。

所述的装卸机的装卸物最大质量是200千克。

所述的装卸机的装卸物是规格一致的砖块或物件。

所述的装卸机的夹紧气缸是一组、两组、三组、四组夹紧气缸其中的任意一种。

所述的装卸机的工作场地的平面度的允许范围是±10°之内。

所述的立柱-下的X向的自正范围是±10°之内。

所述的立柱-下的Y向的自正范围是±10°之内。

所述的角度传感器设定报警值，X向报警值是大于：±0.2°，Y向报警值是大于：±0.2°。

所述的电池组的电量将要用尽时，充电控制器启动增程器发电，确保装卸机工作正常。所述的装卸机锁定装置锁定方法的步骤如下：

1.1 开启72 V主电源，开启24V 控制电源，开启空压机，空压机压力值达到0.8MPa；

1.2 操作夹紧装置对准装卸物，按下夹紧开关；夹具活动端收拢夹紧装卸物；

1.3 当夹紧装置夹到装卸物, 压力传感器检测的夹紧压力值P>0.4MPa，则锁定装卸物，平衡系统智能转换为负载状态。

A.当需要上升装卸物时：按下上升开关，装卸机的夹紧装置平衡悬浮上升到指定工位，松开夹紧开关，夹紧装置夹紧压力回零，装卸物卸下到指定工位上，完成一次装载工作；装卸机处于空载平衡状态；或；

B. 当需要降下装卸物时：装卸机的夹紧装置平衡悬浮下降到指定工位，松开夹紧开关，夹紧装置夹紧压力回零，装卸物卸下到指定工位上，完成一次卸载工作；装卸机处于空载平衡状态；

1.4 当夹紧装置夹到装卸物, 压力传感器检测的夹紧压力值P<0.4MPa，则没有锁定装卸物，平衡系统仍然处于空载状态；此时，需要检查系统压力。或；

1.5当夹紧装置没有夹到装卸物, 夹紧气缸超过锁定行程，接近开关报警，平衡系统仍然处于空载状态；此时，需要检查装卸物情况。

所述的A.当需要上升装卸物时，夹紧气缸右腔压力超过压力传感器的设定压力，压力传感器工作，负载电磁阀线圈得电，空压机压缩空气的另外一路通过顺序阀、负载电磁阀进入负载单元P，上行调压阀工作，整机处于负载上行平衡状态。

所述的B. 当需要降下装卸物时，夹紧气缸右腔压力超过压力传感器的设定压力，压力传感器工作，负载电磁阀线圈得电，空压机压缩空气的另外一路通过顺序阀、负载电磁阀进入负载单元，下行调压阀工作，整机处于负载下行平衡状态。

所述的1.4.当接近开关报警时，装卸机的夹紧装置没有夹紧装卸物，装卸机不负载，装卸机不工作，夹紧气缸缩回，夹紧装置没有夹到装卸物，夹紧气缸带动接近支架行至接近开关触发位置，断开负载电磁阀线圈线路，之后夹紧气缸右腔压力超过压力传感器的设定压力，压力传感器工作，负载电磁阀线圈只有一线接通，装卸机不工作，装卸机处于空载平衡状态。

负载单元由下行调压阀、上行调压阀、切换电磁阀、精密调压阀组成；装卸物被夹紧锁定时，装卸机为负载平衡状态，装卸物处于悬浮状态，采用两个调压阀，即下行调压阀和上行调压阀，来控制精密调压阀的输出压力；下行调压阀的调定压力为负载平衡的最小压力，即装卸物自动下行时的调整压力；上行调压阀的调定压力为负载平衡的最大压力，即装卸物不会自动上行时的调整压力；通过切换电磁阀的线圈CT4的得电和断电来切换精密调压阀的输出压力；精密调压阀调定的压缩空气通过气控二通阀进入负载气缸的下腔；负载平衡时，切换电磁阀的线圈CT4断电，精密调压阀的输出压力为下行调压阀的调定压力，下行为零阻力；按下上升开关，切换电磁阀的线圈CT4通电，精密调压阀的输出压力为上行调压阀的调定压力，上行为零阻力。

所述的A.松开夹紧开关,或B. 松开夹紧开关时，夹紧开关转到放松紧位置，供气端输出压缩空气进入夹紧电磁阀，CT1得电，压缩空气一路通过调速阀、气控锁进入夹紧气缸的左腔，夹紧气缸伸出，装卸物被放松，同时夹紧气缸右腔压力回零，压力传感器停止工作，负载电磁阀线圈断电，装卸机回到空载平衡状态。

所述的装卸机处于空载平衡状态：空载时，夹紧单元，负载单元均处于待机状态，通过调整平衡块的重量来实现装卸机平衡，拖动夹紧装置到指定位置。空载时系统不做功。

装卸机锁定装置锁定方法的工作原理描述如下：

夹紧单元：夹紧开关转到夹紧位置，供气端输出压缩空气进入夹紧电磁阀，CT2得电，压缩空气一路通过调速阀气控锁进入夹紧气缸的右腔，夹紧气缸缩回，装卸物被夹紧。当夹紧气缸右腔压力超过压力传感器的设定压力，压力传感器工作，负载电磁阀线圈得电，压缩空气的另外一路通过顺序阀、负载电磁阀进入负载单元，装卸机处于负载平衡状态。如果夹紧气缸缩回没有夹到装卸物，夹紧气缸带动接近支架行至接近开关触发位置，断开负载电磁阀线圈线路，之后夹紧气缸右腔压力超过压力传感器的设定压力，压力传感器工作，负载电磁阀线圈只有一线接通，仍然不会工作，装卸机处于空载平衡状态。

装卸机放松：夹紧开关转到放松位置，供气端输出压缩空气进入夹紧电磁阀，CT1得电，压缩空气一路通过调速阀、气控锁进入夹紧气缸的左腔，夹紧气缸伸出，装卸物被放松。同时夹紧气缸右腔压力回零，压力传感器停止工作，负载电磁阀线圈断电，装卸机回到空载平衡状态。

负载单元：负载单元包括下行调压阀、上行调压阀、切换电磁阀、精密调压阀；装卸物被夹紧时，装卸机智能调整为负载平衡状态，装卸物可以悬浮于任意位置。为使装卸物搬运更加轻松，克服机械摩擦阻力，采用两个调压阀，即下行调压阀和上行调压阀来控制精密调压阀的输出压力；下行调压阀的调定压力为负载平衡的最小压力，即装卸物不会自动下行时的调整压力，上行调压阀的调定压力为负载平衡的最大压力，即装卸物不会自动上行时的调整压力。通过切换电磁阀的线圈CT4的得电和断电来切换输出的控制气控型精密调压阀的输出压力；精密调压阀的输出压力通过气控二通阀进入负载气缸的下腔。负载平衡时，切换电磁阀的线圈CT4断电，精密调压阀的输出压力为下行调压阀的调定压力，下行为零阻力。按下上行开关，切换电磁阀的线圈CT4通电，精密调压阀的输出压力为上行调压阀的调定压力，上行为零阻力。

装卸机空载：空载时，夹紧单元，平衡负载单元均处于待机状态，通过调整平衡块的重量来实现整机自然平衡，不会产生任何能量消耗。夹紧装置可以轻松拖动到任意位置。

装卸机安装有立柱自正单元：按照方向定义安装角度传感器，安装在立柱-下上；安装角度传感器、自正控制系统供电DC24V。操作立柱自正开关置于手动位置，分别启动X向电动推杆，Y向电动推杆的正反转按钮，调整X、Y两个方向，使立柱-下垂直于水平面，即角度传感器的水泡位于正中；再设定角度传感器报警值，X向大于±0.2°，Y向为大于±0.2°，角度传感器接地复位，设定当前状态为0位，将立柱自正开关置于自动位置。当移动装卸机到另外一个位置，此时立柱已经不垂直于水平面，按下立柱自正开关，按下时间为30秒，角度传感器与自正控制系统交换数据，控制X向电动推杆、Y向电动推杆工作，调整立柱垂直于水平面，达到报警值X向±0.2°以内以及Y向±0.2°以内。

装卸机立柱自正单元的作用在于，确保立柱垂直，消除立柱不垂直所产生的重力惯性。减小立柱转动关节、辅臂转动关节、夹具转动关节的转动阻力，实现轻便灵活，达到四两拨千斤的效果；

名词定义：

X向是在水平面内的横向；Y向与X向垂直相交，在水平面内。向前定义为+Y，向后定义为-Y。

与+X向一致的方向定义为右，与-X向一致的方向定义为左。

Z向与水平面垂直相交，垂直水平面向上定义为+Z，垂直水平面向下定义为-Z。

与+Z向一致的方向定义为上，与-Z一致的方向定义为下。

CT：线圈。

本发明专利一种智能平衡移动装卸机的显著特点和技术进步是：技术路线是设计安装有接近开关, 当按下夹紧开关,夹具固定端与夹具活动端配合，夹紧气缸工作，夹紧装置夹紧锁定装卸物, 当压力传感器检测的夹紧压力值P>0.4MPa，装卸机负载，装卸机工作；当按下夹紧开关, 夹紧装置夹紧锁定装卸物, 压力传感器检测的夹紧压力值P<0.4MPa，接近开关报警，装卸机的夹紧装置没有夹紧装卸物，装卸机不负载，装卸机不工作；技术路线还设计安装有安装角度传感器、自正控制系统；角度传感器与自正控制系统交换数据，控制X向电动推杆、Y向电动推杆工作，确保立柱垂直；实现的技术效果是消除立柱不垂直所产生的重力惯性，使各个转动关节处于重力平衡状态，减少转动阻力；以及安全保险，还节能低耗；达到的技术目的是智能高效，操作轻便灵活，运用成本较低，并且在装卸过程中不会损坏装卸物；达到的技术目的还确保底盘的稳定性，减小立柱转动关节、辅臂转动关节、夹具转动关节的转动阻力，智能自正控制平衡，操作用力非常小，实现轻便灵活，达到四两拨千斤的效果。

附图说明

图1. 智能平衡移动装卸机总结构图（夹紧装置夹紧状态）。

图2. 智能平衡移动装卸机立柱结构图。

图3. 智能平衡移动装卸机平衡臂结构图（夹紧装置放松状态）。

图4. 智能平衡移动装卸机夹紧装卸物结构图（夹紧装置放松状态）。

图5. 智能平衡移动装卸机立柱自正报警角度示意图。

图6. 智能平衡移动装卸机气动夹紧控制电路图。

图7. 智能平衡移动装卸机立柱自正控制电路图。

图8. 智能平衡移动装卸机装卸物锁定方法流程图。

图中：

具体实施方式

在需要搬运设备的场地实施本专利一种智能平衡移动装卸机。

实施例一、

采用本专利的一种智能平衡移动装卸机装运砖块，采用三组夹紧气缸。

本实施例一中装卸物P01-2是砖块。

所述的智能平衡移动装卸机包括锁定装置、悬臂装置、立柱装置、底盘装置、气动控制装置；所述的锁定装置包括夹紧装置和夹紧锁定控制装置。

夹紧装置包括夹具固定端P01-1，装卸物P01-2，夹紧开关P01-3，上升开关P01-4，夹紧气缸P01-5，接近开关P01-6，夹具活动端P01-7，接近支架P01-8，夹具转动关节P02。

夹紧锁定控制装置包括夹紧气缸P01-5，接近开关P01-6，压力传感器3，气控锁4，调速阀A5-1，调速阀B5-2,顺序阀6, 负载电磁阀7, 夹紧电磁阀8，供气端9, 上行调压阀10-1, 下行调压阀10-2, 转换电磁阀11，精密调压阀12，气控二通阀13，负载气缸P08。

悬臂装置包括辅臂P03，辅臂转动关节P04，主臂-上P05，主臂-下P06，平衡块P09，负载气缸支撑P07，负载气缸P08。

立柱装置包括立柱-上P10，立柱制动器P11，立柱转动关节P12，角度传感器P13，立柱自正开关P14，Y向电动推杆P15Y，X向电动推杆P15X，立柱-下P16，立柱球头P17，气动控制系统P18，自正控制系统D01-2。

底盘装置包括行走控制系统D01-1，底盘框架D02，行走履带D03，电机罩D04，直流减速电机-右D10R和直流减速电机-左D10L，增程器D08，电池组D09-1，充电控制器D09-2。

所述的气动控制装置包括夹紧单元J，负载单元P；夹紧单元J包括夹紧气缸P01-5，接近开关P01-6，压力传感器3，气控锁4，调速阀A5-1，调速阀B5-2,顺序阀6, 负载电磁阀7,夹紧电磁阀8；负载单元P包括供气端9, 上行调压阀10-1, 下行调压阀10-2, 转换电磁阀11，精密调压阀12，气控二通阀13，负载气缸P08。

智能平衡移动装卸机的连接关系是：夹具支架上部与夹具转动关节P02下部连接，夹具转动关节P02上部与辅臂P03下端连接，辅臂P03上端与辅臂转动关节P04上端连接，辅臂转动关节P04下端与主臂-上P05连接，辅臂转动关节P04下端与主臂-下P06连接，主臂-下P06与平衡块P09连接，主臂-下P06与负载气缸P08连接，负载气缸P08与负载气缸支撑P07连接，负载气缸支撑P07下部与立柱-上P10的上部连接，立柱-上P10的下部与立柱制动器P11连接，立柱制动器P11与立柱转动关节P12上部连接，立柱转动关节P12下部与立柱-下P16的上部连接，立柱-下P16的下部与立柱球头P17连接，立柱转动关节P12还与角度传感器P13连接，立柱-下P16的下部还分别与Y向电动推杆P15Y、X向电动推杆P15X连接，气动控制系统P18安装在立柱-上P10；夹具固定端P01-1与夹具活动端P01-7之间安装有夹紧气缸P01-5，在夹具固定端P01-1的上部安装夹具支架下部，夹具支架上部与夹具转动关节P02下部连接，在夹具支架上安装接近开关P01-6、夹紧开关P01-3、上升开关P01-4；所述的底盘装置包括行走控制系统DO1-1，自正控制系统D01-2，底盘框架D02，行走履带D03，电机罩D04，行走操纵杆D05，车身防护罩D06，空压机D07，增程器D08，电池组D09-1，充电控制器D09-2，直流减速电机-右D10R，直流减速电机-左D10L；底盘装置的连接关系是：底盘框架D02的下部分别安装行走履带D03左和行走履带D03右，行走控制系统DO1-1、自正控制系统D01-2、行走操纵杆D05依次安装在底盘框架D02中部，电机罩D04安装在底盘框架D02上部，电机罩D04内分别安装有直流减速电机-右D10R和直流减速电机-左D10L，底盘框架D02上部还分别安装有增程器D08、电池组D09-1、充电控制器DO9-2；所述的气动控制装置包括夹紧单元，负载单元；夹紧单元包括夹紧气缸P01-5，接近开关P01-6，压力传感器3，气控锁4，调速阀A5-1，调速阀B5-2,顺序阀6, 负载电磁阀7, 夹紧电磁阀8；负载单元包括供气端9, 上行调压阀10-1, 下行调压阀10-2, 转换电磁阀11，精密调压阀12，气控二通阀13，负载气缸P08。

所述的电池组D09-1的电量将要用尽时，充电控制器D09-2启动增程器D08发电，确保装卸机工作正常。所述的装卸机锁定装置锁定方法的步骤如下：

1.1 开启72 V主电源，开启24V 控制电源，开启空压机，空压机压力值达到0.8MPa；

1.2 操作夹紧装置对准装卸物P01-2，按下夹紧开关P01-3；夹具活动端P01-7收拢夹紧装卸物P01-2；

1.3 当夹紧装置夹到装卸物P01-2, 压力传感器3检测的夹紧压力值P>0.4MPa，则锁定装卸物P01-2，平衡系统智能转换为负载状态。

A.当需要上升装卸物P01-2时：按下上升开关P01-4，装卸机的夹紧装置平衡悬浮上升到指定工位，松开夹紧开关P01-3，夹紧装置夹紧压力回零，装卸物P01-2卸下到指定工位上，完成一次装载工作；装卸机处于空载平衡状态；或；

B. 当需要降下装卸物P01-2时：装卸机的夹紧装置平衡悬浮下降到指定工位，松开夹紧开关P01-3，夹紧装置夹紧压力回零，装卸物P01-2卸下到指定工位上，完成一次卸载工作；装卸机处于空载平衡状态；或；

1.4当夹紧装置夹到装卸物, 压力传感器3检测的夹紧压力值P<0.4MPa，则没有锁定装卸物P01-1，平衡系统仍然处于空载状态；此时，需要检查系统压力。或；

1.5当夹紧装置没有夹到装卸物P01-2,夹紧气缸P01-5超过锁定行程，接近开关P01-6报警，平衡系统仍然处于空载状态；此时，需要检查装卸物P01-2情况。

所述的A.当需要上升装卸物P01-2时，夹紧气缸P01-5右腔压力超过压力传感器3的设定压力，压力传感器3工作，负载电磁阀7线圈得电，空压机压缩空气的另外一路通过顺序阀6、负载电磁阀7进入负载单元P，上行调压阀10-1工作，整机处于负载上行平衡状态。

所述的1.4.当接近开关P01-6报警时，装卸机的夹紧装置没有夹紧装卸物P01-2，装卸机不负载，装卸机不工作，夹紧气缸P01-5缩回，夹紧装置没有夹到装卸物P01-1，夹紧气缸P01-5带动接近支架P01-8行至接近开关P01-6触发位置，断开负载电磁阀7线圈线路，之后夹紧气缸P01-5右腔压力超过压力传感器3的设定压力，压力传感器3工作，负载电磁阀7线圈只有一线接通，装卸机不工作，装卸机处于空载平衡状态。

所述的A.松开夹紧开关P01-3,或B. 松开夹紧开关P01-3时，夹紧开关P01-3转到放松紧位置，供气端输出压缩空气进入夹紧电磁阀8，CT1得电，压缩空气一路通过调速阀A5-1、气控锁进入夹紧气缸P01-5的左腔，夹紧气缸P01-5伸出，装卸物P01-2被放松，同时夹紧气缸P01-5右腔压力回零，压力传感器3停止工作，负载电磁阀7线圈断电，装卸机回到空载平衡状态。

所述的装卸机处于空载平衡状态：空载时，夹紧单元J，负载单元P均处于待机状态，通过调整平衡块P09的重量来实现装卸机平衡，拖动夹紧装置到指定位置,空载时系统不做功。

实施例二、

采用本专利的智能平衡移动装卸机，卸运物件，采用二组夹紧气缸。

本实施例二中装卸物P01-2是物件。

B. 当需要卸下装卸物时：装卸机的夹具固定端P01-1平衡悬浮下降到指定工位，松开夹紧开关P01-3，夹紧压力回零，装卸物P01-2卸下到指定工位上，完成一次卸载工作；装卸机处于空载平衡状态。

所述的B. 当需要降下装卸物P01-2时，夹紧气缸P01-5右腔压力超过压力传感器3的设定压力，压力传感器3工作，负载电磁阀7线圈得电，空压机压缩空气的另外一路通过顺序阀6、负载电磁阀7进入负载单元P，下行调压阀10-2工作，整机处于负载下行平衡状态。

其余同上，不再赘述。

实施例三、

采用本专利的智能平衡移动装卸机，从堆砖块位置处卸运砖块到指定工位，采用四组夹紧气缸。

所述的装卸机立柱自正装置自正的步骤如下：

1.1 给电器元部件包括角度传感器P13、Y向电动推杆P15Y、X向电动推杆P15X、气动控制系统P18供电；

1.2 操作立柱自正开关P14置于手动位置，分别启动X向电动推杆P15X，Y向电动推杆P15Y的正反转按钮，调整X、Y两个方向，使立柱-下P16垂直于水平面，即角度传感器P13的水泡位于正中；

1.3 再设定角度传感器P13报警值，报警值是大于：X向±0.2°，Y向为±0.2°，角度传感器P13接地复位，设定当前状态为0位，将立柱自正开关P14置于自动位置；

1.4 操纵装卸机到指定卸砖工位，此时，如装卸机立柱不垂直于水平面，按下立柱自正开关P14，时间是30秒，角度传感器P13与自正控制系统D01-2交换数据，控制X向电动推杆、Y向电动推杆P15Y工作，直至X、Y两个方向的角度处于角度传感器P13报警值： X向±0.2°，Y向±0.2°之内。完成装卸机立柱自正装置自正。

其余同上，不再赘述。

以上内容是结合具体的实施方式对本发明所做的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种智能平衡移动装卸机，其特征在于：包括锁定装置、悬臂装置、立柱装置、底盘装置、气动控制装置；所述的锁定装置包括夹紧装置和夹紧控制装置，所述的夹紧装置包括夹具固定端，装卸物，夹紧开关，上升开关，夹紧气缸，接近开关，夹具活动端，接近支架，夹具转动关节；所述的夹紧控制装置包括夹紧气缸，压力传感器，气控锁，调速阀A，调速阀B,顺序阀, 负载电磁阀, 夹紧电磁阀，供气端, 上行调压阀, 下行调压阀, 转换电磁阀，精密调压阀，气控二通阀，负载气缸；气动控制装置包括夹紧单元，负载单元；夹紧单元包括夹紧气缸，接近开关，压力传感器，气控锁，调速阀A，调速阀B,顺序阀, 负载电磁阀, 夹紧电磁阀；负载单元包括供气端, 上行调压阀, 下行调压阀, 转换电磁阀，精密调压阀，气控二通阀，负载气缸；所述的悬臂装置包括辅臂，辅臂转动关节，主臂-上，主臂-下，平衡块，负载气缸支撑，负载气缸；立柱装置包括立柱-上，立柱制动器，立柱转动关节，角度传感器，立柱自正开关，Y向电动推杆，X向电动推杆，立柱-下，立柱球头，气动控制系统，自正控制系统；所述的底盘装置包括行走控制系统，底盘框架，行走履带，电机罩，直流减速电机-右和直流减速电机-左，增程器，电池组，充电控制器；

智能平衡移动装卸机的连接关系是：夹具支架上部与夹具转动关节下部连接，夹具转动关节上部与辅臂下端连接，辅臂上端与辅臂转动关节上端连接，辅臂转动关节下端与主臂-上连接，辅臂转动关节下端与主臂-下连接，主臂-下与平衡块连接，主臂-下与负载气缸连接，负载气缸与负载气缸支撑连接，负载气缸支撑下部与立柱-上的上部连接，立柱-上的下部与立柱制动器连接，立柱制动器与立柱转动关节上部连接，立柱转动关节下部与立柱-下的上部连接，立柱-下的下部与立柱球头连接，立柱转动关节还与角度传感器连接，立柱-下的下部还分别与Y向电动推杆、X向电动推杆连接，气动控制系统安装在立柱-上；

在夹具固定端与夹具活动端之间安装有夹紧气缸，在夹具固定端的上部安装夹具支架下部，夹具支架上部与夹具转动关节下部连接，在夹紧装置支架上安装接近开关、夹紧开关、上升开关；底盘装置的连接关系是：底盘框架的下部安装行走履带，行走控制系统、自正控制系统、行走操纵杆依次安装在底盘框架中部，电机罩安装在底盘框架上部，电机罩内分别安装有直流减速电机-右和直流减速电机-左，底盘框架上部还分别安装有增程器、电池组、充电控制器。

2.如权利要求1所述的一种智能平衡移动装卸机，其特征在于：所述的装卸机的装卸物最大质量是200千克。

3.如权利要求1所述的一种智能平衡移动装卸机，其特征在于：所述的装卸机的装卸物是规格一致的砖块或物件。

4.如权利要求1所述的一种智能平衡移动装卸机，其特征在于：所述的装卸机的夹紧气缸是一组、两组、三组、四组夹紧气缸其中的任意一种。

5.如权利要求1所述的一种智能平衡移动装卸机，其特征在于：所述的装卸机的工作场地的平面度的允许范围是±10°之内。

6.如权利要求1所述的一种智能平衡移动装卸机，其特征在于：所述的立柱-下的X向的自正范围是±10°之内。

7.如权利要求1所述的一种智能平衡移动装卸机，其特征在于：所述的立柱-下的Y向的自正范围是±10°之内。

8.如权利要求1所述的一种智能平衡移动装卸机，其特征在于：所述的角度传感器设定报警值，X向报警值是大于：±0.2°,Y向报警值是大于：±0.2°。