CN108394371A - 用于减小碰撞损伤的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于在与至少一个碰撞对象(2)即将发生碰撞的情况下执行机动车(1)的绕行策略的方法，所述方法至少包括以下方法步骤：a)识别与所述至少一个碰撞对象(2)即将发生碰撞，b)分析所述至少一个碰撞对象(2)并且识别，所述机动车(1)的特别敏感的上部区域(5)是否将会至少部分地被所述碰撞涉及，c)当所述机动车(1)与所述至少一个碰撞对象(2)即将发生将会至少部分地使所述机动车(1)的所述特别敏感的上部区域(5)被涉及到的碰撞时，输出用于开始绕行策略的信号。本发明还涉及一种用于机动车的控制器、一种计算机程序以及一种机器可读的存储媒介。

Description

用于减小碰撞损伤的方法
技术领域
本发明涉及一种用于尤其在机动车与碰撞对象碰撞时减小碰撞损伤的方法。在这种碰撞的情况下，机动车上的碰撞损伤的减小尤其可以降低机动车乘员的受伤危险。
背景技术
现代机动车配备有大量传感器和监视装置，旨在提高对于机动车乘员和外部交通参与者的安全性。在没有驾驶员干预的情况下参与道路交通的自主车辆的开发过程中，也已经开发出并且正在开发用于探测车辆周围环境的越来越好的系统。
也已知，使用这样的系统来尽可能提前预测出可能的碰撞、估计其变化过程和严重程度并且在发生事故时及时地触发车辆的主动安全系统，例如安全带拉紧器、座椅调节装置和/或安全气囊。
尤其已知这样的方法，根据所述方法，机动车可以自动化地避免与对象碰撞。然而，已知的方法在执行中常常是费用高的。在许多状况中，借助已知的方法也只能不充分地避免碰撞损伤。
发明内容
在此，提出一种用于减小碰撞损伤的特别有利的方法。优选实施方式说明所述方法的特别有利的扩展方案。
所述方法优选尤其被确定并且设立成用于完全避免与碰撞对象碰撞，或至少减小由于碰撞而预计的、尤其对于机动车乘员的损伤。碰撞对象尤其可以是运动的对象。优选，所述方法尤其被确定并且设立成用于识别与动物即将发生的碰撞并且避免或至少减小在此预计的碰撞损伤。动物尤其可以是大型动物，例如鹿、马或牛。
所说明的方法步骤a)至c)优选以所说明的顺序进行。
在步骤a)中，优选识别出，机动车与碰撞对象即将发生碰撞。为此，如此识别机动车环境中的可能的碰撞对象，使得为每个可能的碰撞对象(尤其如果该碰撞对象是运动的对象)配属一个预计的(未来的)轨迹。为此，优选求取可能的碰撞对象的当前位置、当前的(绝对或相对)速度和/或当前的(绝对或相对)运动方向。在此，相对速度和相对运动方向分别指相对于机动车自身的速度和运动方向。在此，绝对速度和绝对运动方向分别指在静止参考系中的速度和运动方向，在该静止参考系中机动车也运动。也可以求取并且考虑运动的时间导数(例如加速度)。为了确定预计的轨迹，例如可以认为，可能的碰撞对象将会以恒定的速度沿恒定的方向继续运动。这种认为尤其可以是有意义的，因为所述方法尤其可以在机动车驾驶员的反应时间期间进行干预。在例如一秒的相应时间间隔内可以认为，可能的碰撞对象不改变或仅稍微改变其速度和/或其运动方向。替代地，可以考虑可能的碰撞对象的可能的速度变化和/或运动方向变化。为此，例如可以确定一(空间上的)区域，实际轨迹将会以大概率位于该区域内。进一步地，例如可以认为，可能的碰撞对象的速度从已知的当前值出发来改变并且将会以大概率位于确定的区域内。在此，可以认为，随着与当前时间点的间隔越来越大，所述区域变得越来越大。这意味着，与所观察的时间点离得越远，则对速度的预测被认为越不准确。也可以由碰撞对象的绝对速度和绝对运动方向以及机动车的速度和运动方向来求取碰撞对象的相对速度和相对运动方向。
此外，必要时确定机动车的预计(未来的)轨迹。在此，尤其可以使用能通过机动车的传感器确定的信息。在此，例如可以涉及过去的速度变化过程、当前的速度、过去的运动方向变化过程、当前的运动方向、运行状态(例如发动机转速或变速器当前放入的挡位)和/或机动车的质量(尤其包括载重量)和/或行车道的状态(尤其涉及光滑性、潮湿性、附着性和/或坡度)。通过存在于机动车中的传感器，可以特别好地并且与可能的碰撞对象的预计轨迹相比尤其更准确地确定机动车的预计轨迹。附加或替代地，机动车的轨迹可以是之前规划的要由机动车驶过的轨迹。这种规划的轨迹通常存在于处于自动化驾驶模式中的车辆中。优选，首先在不考虑由在此所述的方法进行可能的干预情况下(也就是说，尤其在没有绕行策略的情况下)确定所述预计轨迹。对于该机动车也可以认为，该机动车例如将以恒定的速度沿恒定的方向继续运动。如针对可能的碰撞对象那样也可以考虑机动车的可能的速度变化和/或运动方向变化。
优选，将机动车的预计轨迹与所有识别到的可能碰撞对象的预计轨迹(至少隐含地(implizit))进行比较。在此，机动车的预计轨迹与可能的碰撞对象的预计轨迹的至少部分重合表明即将发生碰撞。在可能的碰撞方面存在不确定性的情况下，必要时也还会确定碰撞的概率。如果该概率高于固定的最小值，那么优选认为即将发生碰撞。
在步骤b)中，优选如此分析至少一个碰撞对象，使得可以识别，机动车的特别敏感的上部区域是否将会被即将发生的碰撞涉及。尤其在与作为碰撞对象的大型动物碰撞的情况下，机动车的乘员可能受伤。尤其当动物的腿部如此长使得动物的躯干(尤其在碰撞前)处于机动车挡风玻璃的高度上时可以是这种情况。例如在鹿、马或牛的情况下可能是上述情况。在该情况下，动物(尤其是其躯干)可能几乎不被制动地撞到机动车的挡风玻璃上。尤其，挡风玻璃以及直接位于挡风玻璃后面且仅受挡风玻璃保护的车辆乘员优选是机动车的所述特别敏感的上部区域的一部分，该部分在与大型动物的这种碰撞时是特别有危险的并且可以借助所述方法被特别地保护。尤其，机动车的所述特别敏感的区域优选还包括A柱(也就是说在挡风玻璃的区域中承载机动车顶部的机动车车身结构)。车辆乘员的头部例如可能常常位于机动车的所述特别敏感的上部区域中，在挡风玻璃压入时所述车辆乘员的头部可能会受伤。
在具有(基本上)水平布置的发动机盖的机动车中，动物的躯干可能几乎不被制动地运动超过发动机盖并且撞到挡风玻璃上。因此，在这种机动车中，所述特别敏感的上部区域优选至少包括发动机盖上方的区域。
为了尤其保护机动车的所述特别敏感的上部区域，优选在步骤b)中尤其分析，碰撞对象有多大和/或碰撞对象的重心处于哪个高度上。在此基础上优选分析，机动车的所述特别敏感的区域是否可能并且以何种程度被碰撞涉及。相应的分析可以在机动车的控制器中执行。
原则上，可以通过紧急制动和/或通过绕行策略对即将发生的(尤其不可避免的)碰撞作出反应。优选，在识别到即将发生碰撞之后直接开始紧急制动。从而，可以减小机动车的速度并且降低可能的损伤。如果此外执行绕行策略，那么这可以减小能由紧急制动实现的减速。这尤其可以在于，尽管进行紧急制动，然而(尤其通过电子制动系统)仍会保持机动车的可转向性。如果通过绕行策略可以实现对车辆乘员的更有效保护，并且紧急制动将会减小开始绕行策略的可能性，那么必要时也可以取消紧急制动。尤其，由物理决定地限制最大加速度，其简化地描述为由横向加速度(转向)和纵向加速度(制动)的总和，由此，执行紧急制动的可能性和执行绕行策略的可能性相互限制。最大加速度的边界例如处于重力加速度的范围内。绕行策略也可能将其他交通参与者带入危险中和/或引起与其他碰撞对象的碰撞。通过权衡所提及的论据，优选判定是否执行根据步骤c)的绕行策略。如果要开始绕行策略，那么在步骤c)中输出由用于执行绕行策略的部件所接收的相应(触发)信号。该信号例如也可以包含如下信息：应该如何或者说以何种方式执行绕行策略。这意味着，优选(仅)当机动车与至少一个碰撞对象即将发生将会至少部分地使机动车的特别敏感的上部区域被涉及到的碰撞时，根据步骤c)开始绕行策略。
如果在步骤b)中识别到，与小型碰撞对象即将发生将会不涉及或仅稍微涉及机动车的特别敏感的上部区域的碰撞，那么优选仅执行紧急制动而不执行根据步骤c)的绕行策略。在该情况下，纯紧急制动的优点占主导，因为尤其不必担心机动车的乘员例如由于碰撞对象撞穿挡风玻璃而受到特别的危险。
如果在步骤b)中识别到，与大型碰撞对象即将发生将会涉及机动车的特别敏感的上部区域的碰撞，那么优选根据预计的碰撞速度进行进一步区分。所述碰撞速度是机动车按照预计将会撞到碰撞对象上时的速度，即在碰撞时间点机动车与碰撞对象之间的相对速度。如果预计的碰撞速度小(尤其小于固定的边界值)，那么优选仅执行紧急制动而不执行根据步骤c)的绕行策略。即使在该情况下，纯紧急制动的优点也占主导，因为由于碰撞速度小，预计乘员没有特别危险。然而，如果预计碰撞速度大(尤其大于固定的边界值)，那么优选执行紧急制动并且此外执行根据步骤c)的绕行策略。在该情况下，绕行策略的优点占主导，因为尤其无需预计例如挡风玻璃被撞穿。
如果根据步骤c)执行绕行策略，那么在此优选尤其考虑在步骤a)中识别到的所有可能碰撞对象的预计轨迹。由此，可以防止对于一个碰撞对象的绕行导致与其它碰撞对象的碰撞。优选，确定用于机动车的大量可能的避让轨迹。在此，优选从机动车的更靠前所描述的预计轨迹出发来求取，通过所述方法进行的可能干预可能具有何种影响。为此，优选使用这样的信息：所述信息可以借助机动车的传感器被求取并且由所述信息可以确定机动车的预计轨迹。
从所述大量的可能避让轨迹中优选选出预计不与碰撞对象碰撞所在的那个避让轨迹。如果不存在这种避让轨迹，那么优选选出碰撞对象与机动车的重合尽可能小所在的那个避让轨迹。也可以对机动车的不同区域取不同权重，使得选出机动车的特别值得保护的区域受到特别保护所在的那个避让轨迹。优选，机动车的特别敏感的上部区域的权重特别高。如果多个可能的轨迹得出相同结果，那么优选选出所涉及的可能轨迹中的需要最少干预(也就是说与预计轨迹的偏差最小)的那个轨迹。
优选，经由干预设备进行通过所述方法根据步骤c)进行的干预，该干预设备可以干预机动车的转向。例如，电动机可以通过齿轮啮合在转向柱上。优选，干预设备的控制通过具有相应软件的控制单元来进行。
在所述方法的一个实施方式中，驾驶员可以终止或至少减少通过所述方法进行的干预，这种情况例如可以有意义地在驾驶员辅助系统中被使用。在这样的系统中，压制通常是可能的。必要时，也可以通过驾驶员压制在此处所述的方法范畴内对机动车运行进行的干预。这例如可以是有意义的，从而驾驶员可以进行人的评估。如果例如与两个碰撞对象的碰撞不可避免，那么通过所述方法优选如此进行避让，使得总体上应预计对机动车乘员的伤害最小。然而，如果例如碰撞对象中的一个是人，而另一个碰撞对象是物体，那么在人的评估情况下机动车不与该人碰撞的避让轨迹被优选。例如可以由此终止或减少通过所述方法进行的干预：驾驶员逆着通过所述方法进行的干预来转向，即该驾驶员抵抗该绕行策略。这种反向转向例如可以通过传感器被识别到，由此可以终止或至少改变干预。干预设备也可以如此实施，使得驾驶员可以通过保持方向盘来禁止干预。
在一个特别优选的实施方式中，如此程度限制在所述方法范畴内发生的对机动车运行的最大干预强度，使得驾驶员可以压制该干预。由此，可以装入弱的干预促动装置。在此，概念“弱”指，驾驶员可以通过机动车的操作接口(尤其方向盘)进行较强的干预。此外，必要时可以部分地放弃用于识别干预的费用高的传感装置，因为通过驾驶员必要时还可以修正干预。
在一个特别针对驾驶员的实施方式中，仅将用于避让方向的、例如呈轻微和/或短的转向脉冲形式的指示发送给驾驶员。由此，驾驶员可以接收该转向脉冲并且例如将其作为建议纳入其操作中。
也可以设置，所述方法可以由驾驶员(至少在一定时长期间)来结束。这例如当使机动车(至少暂时地)在法律规章不允许使用所述系统的地点上运行时可以是有意义的。
在所述方法的一个优选实施方式中，在步骤a)中，至少借助机动车的环境传感器在可能的碰撞对象方面监视机动车的环境。
优选，至少在机动车的运行时长期间监视机动车的环境。环境传感器优选包括至少一个外部摄像机和/或红外线传感器。借助环境传感器优选在任何情况下对机动车周围200米、但至少30米圆周范围内的区域进行监视。优选，在任何情况下监视机动车周围的这种圆周范围中的至少90°、但至少40°的角度区域，该角度区域沿机动车行驶方向位于机动车前面。环境传感器优选与机动车的控制单元连接。可以通过优选具有软件的控制单元由环境传感器的信号求取，可能的碰撞对象是否位于机动车的(受监视的)环境中。
在所述方法的另一优选实施方式中，如此执行根据步骤c)的绕行策略，使得机动车的尽可能小的部分将会被碰撞涉及。
在步骤b)中分析出机动车的哪些区域将会特别被碰撞涉及(在没有通过所述方法进行干预情况下)之后，优选如此执行根据步骤c)的绕行策略，使得机动车的损伤和尤其乘员的伤害尽可能小。如果机动车的仅一小部分将会被碰撞涉及(也就是说被损坏)，那么机动车乘员的伤害尤其可以特别小。如果至少一个碰撞对象与机动车仅特别少地重合，那么损伤也可以特别小。尤其可以有助于，在仅部分重合的情况下，机动车与碰撞对象在碰撞之后可以相互从旁运动经过，而不会使碰撞对象与机动车的速度完全相等。与在碰撞对象与机动车完全重合情况下的碰撞相比，这种碰撞可以引起明显较小的损伤。
在所述方法的另一优选实施方式中，如此执行根据步骤c)的绕行策略，使得尽可能好地保护机动车的驾驶员。
机动车的驾驶员是特别值得保护的，因为驾驶员控制机动车并且从而可以避免(进一步的)损伤。借助根据该实施方式的方法可以有助于驾驶员能够在碰撞之后(至少受限地)继续控制并监管机动车。从而，例如可以防止机动车在碰撞之后不受监管地离开本道路或者进入反向交通中。尤其机动车的驾驶员区域也是特别值得保护的，因为在机动车的运行期间，至少在该区域中在任何情况下都有人。机动车的所有其他座椅也可能是未被占用的。此外，增强驾驶员相对于后排座椅上的乘员的保护是有意义的，因为后排座椅(机动车后部区域)上的乘员由于以下事实通常已经更好地(被动地)受到保护：碰撞对象到后排座椅比到驾驶员座椅(机动车的前部区域)的路径长。
在所述方法的另一优选实施方式中，在步骤c)之前检查，机动车的哪些座椅被占用，其中，根据座椅占用来匹配根据步骤c)的绕行策略。
如果已知机动车的哪些座椅被占用，那么在选择避让轨迹时优选一同考虑上述情况。如果例如仅左前方的驾驶员座椅和右后方的座椅被占用，那么可以选择导致机动车右前方(而不是例如左前方)损坏的避让轨迹。与驾驶员相比，后排座椅上的乘员由于与挡风玻璃的距离较大而更好地受到保护。碰撞对象一直进入到后方区域中的概率通常比碰撞对象侵入到前方区域的概率小。
在一个特别有利的实施方式中，分析评价座椅占用的类型。例如可以如此选择避让轨迹，使得被人占用的座椅不会或仅轻微受损，然而对此被(家养)动物或物体占用的座椅较严重地受损。由此考虑到人的生命与动物的生命或物体的完好无损相比可以被视为更宝贵。
在一个特别有利的实施方式中，借助(尤其被动的)保护可能性来匹配避让轨迹。因此，如果在一方面至少存在可以至少局部避开或缓解碰撞对象侵入的局部保护可能性，那么例如可以避开在具有不受保护人员的另一方面的伤害。对于这样的保护可能性的示例例如可以是翻车保护杆尤其是具有特别高的靠背和/或侧壁的凹背座椅(Schalensitz)、提篮式婴儿座椅(Babyschale)、儿童座椅和/或至少部分闭合的胶囊式座椅。这些保护可能性的共同之处尤其在于：它们具有使侵入的对象的力导走到机动车上的特别好的可能性和/或具有针对尤其缓慢侵入的碰撞对象的支撑作用。如果碰撞对象由于大的质量或以大的碰撞脉冲使挡风玻璃和/或车顶压入并且将车顶挤压到内部空间中，那么车顶也可以属于侵入的碰撞对象。即使例如由环境传感器识别到的真正碰撞对象未直接侵入到内部空间中，乘员也可能由于顶部的侵入而严重受伤。能够为乘员转移或削弱顶部(临时)压入的安全装置可以减小或防止乘员的受伤危险。与之相应地，可以如此选择避让轨迹，使得考虑至少局部保护可能性的存在，以便例如使对于所有乘员的最大受伤严重程度最小。
例如可以通过座椅中的重力传感器(其中，如果在座椅上测量到确定的最小质量，那么认为该座椅被占用)、通过光学传感器和/或通过输入到车载计算机中来检查机动车的哪些座椅被占用。
在所述方法的另一优选实施方式中，在步骤c)之前分析机动车乘员的座椅位置，其中，根据乘员的座椅位置来匹配根据步骤c)的绕行策略。
乘员的座椅位置、尤其乘员的头部位置可能会影响该乘员在与碰撞对象碰撞时的受伤严重程度。这尤其适用于与能够撞穿挡风玻璃的大型动物的碰撞。向前弯曲并且保持头部靠近挡风玻璃的乘员是特别受到危险的。然而，将头部保持在头枕上的乘员受到较小危险。乘员尤其可以由此受到保护：乘员保持其头部尽可能低(尤其低于挡风玻璃)、例如当乘员处于平躺位置中时。
在另一实施方式中，系上安全带的人员特别受到保护，因为未系上安全带的人员可能会较快地改变座椅位置并因此例如可以在碰撞对象侵入的情况下通过蜷缩身体从危险区域中脱离。
例如可以借助指向机动车的乘客车厢中的一个或多个内部摄像机识别乘员的座椅位置。通过具有软件的控制单元可以如此分析内部摄像机所记录的信号。例如也可以通过光栅识别，对象(该对象尤其可以是乘员的头部)是否位于机动车的特别敏感的上部区域中。
也可以通过内部摄像机分析，座椅是否被占用。这优选作为对通过座椅中的重力传感器所获得的信息的补充来进行。如果例如超过座椅中的最小质量，那么可以通过内部摄像机检验，在该座椅上是存在人还是仅存在重物。
如果识别到，在座椅上乘员坐在受特别保护的位置中，那么优选选择如下避让轨迹，在该避让轨迹情况下坐在受到较少保护的位置中的其它乘员受到更多保护。例如可以认为平躺位置是受特别保护的位置，在所述平躺位置的情况下头部位于发动机盖以下。
在所述方法的另一优选实施方式中，在步骤c)之前分析评价碰撞对象的运动，其中，如此执行根据步骤c)的绕行策略，使得尽可能仅使碰撞对象的沿该碰撞对象的运动方向的后部区域将会被碰撞涉及。
在该实施方式中，优选选出如下绕行策略，在该绕行策略的情况下仅使碰撞对象的沿运动方向的后面部分将会被碰撞涉及。这可以是有利的，因为当动物识别到危险并想要逃跑时，它会变得更快而不是更慢。如果动物变得更快，那么在根据该实施方式的避让轨迹中，损伤比预计得要小。
在另一实施方式中，在遵循避让轨迹之前和/或期间通过声学信号(例如按喇叭)和/或光信号(例如暂时打开车灯)尝试使动物注意到即将发生的危险并且因此例如匹配其运动。例如可以通过按喇叭使动物更快地运动，并且因此例如可以在沿动物的后面部分的方向避让时进一步减小损伤。
必要时，仅当之前已经分析出实际存在足够可能性来减小事故严重程度时，输出光信号和/或声音信号。必要时，通过光信号和/或声音信号可以影响被识别为动物的碰撞对象的轨迹。
在另一实施方式中，对动物的种类分类并且评估，动物优选是否变得较慢并且是否也可能停住，或者动物优选是否变得较快。这可能取决于动物的种类，例如是否涉及逃窜动物和/或是否存在可以触发逃窜反射的天敌。如果涉及优选停住的动物，那么可以在选择避让轨迹时考虑这种情况。
在所述方法的另一优选实施方式中，在步骤b)中分析，碰撞对象是否具有动物的形状。
如果碰撞对象例如涉及另一机动车，那么在任何情况下都可以将该机动车的速度和/或运动方向在人的反应时间内以大概率视为不变。相反，即使在危险状况以外，动物通常也会无规律地运动。因此，优选在确定动物的预计轨迹时认为该动物的预计速度和/或预计运动方向具有较大不确定性。此外，优选识别，动物的头部位于哪个位置上。由此例如可以确定动物的预计运动方向。这尤其当动物目前为止例如静止不动和/或不能识别到清楚的运动方向时可以是有利的。尤其在这种情况下可以认为，动物沿其头部方向运动。
优选通过具有软件的控制单元由环境传感器(尤其外部摄像机)的数据求取，碰撞对象是否是动物。例如可以分析评价碰撞对象的运动行为和/或形状。也可以分析，碰撞对象的重心位于何处。为此，例如可以由碰撞对象的形状确定面积重心或体积重心(Volumenschwerpunkt)，并且可以认为，该体积重心在任何情况下与重心几乎一致。尤其这种具有特别高的重心的碰撞对象可能是(具有长腿的)动物。
具有特别高重心的碰撞对象例如也可以是载重车，其中，例如可以将装载棱边(Ladekante)看作是重心。当装载棱边高于发动机盖时，装载棱边例如可能由几何形状决定地在撞击时超过发动机盖很远，并且因此可能使乘员严重受伤。因此，可以类似于具有高的重心的动物来对待载重货车。
在可分离的碰撞对象的情况下例如与摩托车碰撞时(在摩托车的情况下驾驶员和摩托车在碰撞时可以彼此分离)，对于考虑重心而言例如可以将驾驶员与摩托车分开考虑。摩托车与摩托车驾驶员相比常常具有更大质量，由此，由驾驶员与摩托车构成的组合式碰撞对象的重心是低的。然而，在碰撞情况下，驾驶员可能会脱离摩托车并且例如滑动超过发动机盖，因为摩托车驾驶员自身的重心通常高于摩托车的重心。
在所述方法的另一优选实施方式中，至少在如下情况下执行根据步骤c)的绕行策略：在步骤b)中分析出的碰撞对象(例如动物)超过最小尺寸。
当机动车的特别敏感的上部区域至少部分地将会被碰撞涉及时，优选执行根据步骤c)的绕行策略。如果碰撞对象未超过最小尺寸，那么优选认为，机动车的特别敏感的上部区域不被碰撞涉及。在这种情况下，优选不执行绕行策略。如果碰撞对象被识别为超过最小尺寸的动物，那么优选认为机动车的特别敏感的上部区域可能至少部分地被碰撞涉及。在这种情况下，优选执行绕行策略。
附加或替代于最小尺寸，可以利用求出的身体重心(重心和/或体积重心)，并且将其与最小高度比较。如果求出的身体重心高于最小高度(例如高于发动机盖的高度)，那么开始绕行策略。如果身体重心高于最小高度，那么涉及敏感区域的概率会提高。如果身体重心低于最小高度，那么尤其可以这样认为，碰撞对象撞到车辆前方并且不超过发动机盖滑动。
除了更靠前介绍的控制单元，在此也应描述一种计算机程序以及一种机器可读的存储媒介，在该存储媒介上存储有该计算机程序。
附图说明
根据附图详细阐述本发明的其他细节和实施例，但本发明不局限于该实施例。附图示出：
图1机动车和碰撞对象的示意性横截面视图；
图2在没有绕行策略的情况下机动车和碰撞对象的预计轨迹的示意图；
图3图2的在具有根据所述方法的绕行策略的情况下的状况的示意图；
图4所述方法的流程图。
具体实施方式
图1是机动车1和碰撞对象2的示意图。在机动车1内存在一些乘员20，其中示例性地仅示出驾驶员3。尤其可以看出驾驶员3的头部4。驾驶员3的头部4位于机动车1的特别敏感的上部区域5中。用虚线表明，特别敏感的上部区域5向下延伸有多远。在机动车1与碰撞对象2碰撞时，可能会使机动车1的特别敏感的上部区域5特别严重地受损。这种情况尤其可能发生，因为碰撞对象2是动物8，该动物尤其由于相应长的腿部10而具有高于机动车1的发动机盖7的重心11。在碰撞的情况下，动物8的躯干9可能会运动超过机动车1的发动机盖7并且(尤其几乎不被制动地)撞到机动车1的挡风玻璃6上。为了尤其将对机动车1的特别敏感的上部区域5的损伤保持尽可能小并且特别好地保护乘员20，对机动车1执行所述方法。为此，机动车1具有环境传感器13，其包括外部摄像机14。从而可以识别并且分析碰撞对象2。此外，机动车1具有内部摄像机12，借助该内部摄像机可以分析驾驶员3的座椅位置。
图2示出机动车1的预计轨迹16以及碰撞对象的预计轨迹17的示意图。在此，碰撞对象是具有头部15和(沿动物8的运动方向的)后部区域21的动物8。分别在两个位置中绘出机动车1和碰撞对象或动物8。用实线示出，机动车1和碰撞对象在起始时间点位于何处。起始时间点是识别到碰撞对象2时的时间点。用点划线示出，机动车1和碰撞对象2在碰撞时间点位于何处。在可能的碰撞对象方面监视机动车1的环境，由此识别出与碰撞对象2即将发生碰撞。进一步，优选分析碰撞对象2，使得可以识别出，图1中示出的机动车1的特别敏感的上部区域5是否将会至少部分地被碰撞涉及。如果是这种情况，那么执行绕行策略。
在图2的示例中示出不执行绕行策略的情况。可以看出，由此在碰撞时机动车1与动物8(在此是碰撞对象)完全重合。
图3示出另一示例，该示例与图2的示例的区别如下：在此执行绕行策略。为此，替代机动车1的预计轨迹16地绘出避让轨迹18。绘出的避让轨迹18是从大量避让轨迹中选出的并且预计损伤最小的那个避让轨迹。在这种情况下，不存在能够完全防止碰撞的避让轨迹。
在碰撞时机动车1和动物8(在此是碰撞对象)仅轻微重合，使得机动车1的仅尽可能小的部分将会被碰撞涉及。在该示例中，进行机动车1向左侧的绕行策略，从而逆着动物8的运动方向并且避开头部15。由此，尤其动物8的后部区域21将会被碰撞涉及。从而尤其考虑，当识别到危险时，动物将会变得更快而不是更慢。借助所选择的避让轨迹18也可以尽可能好地保护坐在机动车1左侧的驾驶员3。
图4示出所述方法的流程图。在此可看到方法步骤a)至c)，这些方法步骤在机动车的整个运行期间优选连续地(必要时按照循环方式重复地)执行。仅当机动车与至少一个碰撞对象即将发生碰撞时，根据步骤c)开始绕行策略。

Claims (13)

1.用于在与至少一个碰撞对象(2)即将发生碰撞的情况下执行机动车(1)的绕行策略的方法，至少包括以下方法步骤：
a)识别与所述至少一个碰撞对象(2)即将发生碰撞，
b)分析所述至少一个碰撞对象(2)并且识别，所述机动车(1)的特别敏感的上部区域(5)是否将会至少部分地被所述碰撞涉及，
c)当所述机动车(1)与所述至少一个碰撞对象(2)即将发生将会至少部分地使所述机动车(1)的所述特别敏感的上部区域(5)被涉及到的碰撞时，输出用于开始绕行策略的信号。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，在步骤a)中，至少借助所述机动车(1)的环境传感器(13)在可能的碰撞对象(2)方面监视所述机动车(1)的环境。
3.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，如此执行根据步骤c)的所述绕行策略，使得所述机动车(1)的尽可能小的部分将被碰撞涉及。
4.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，如此执行根据步骤c)的所述绕行策略，使得尽可能好地保护所述机动车(1)的驾驶员(3)。
5.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，在步骤c)之前检查，所述机动车(1)的哪些座椅被占用，其中，根据座椅占用来匹配根据步骤c)的所述绕行策略。
6.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，在步骤c)之前分析所述机动车(1)的乘员(20)的座椅位置，其中，根据所述乘员(20)的座椅位置来匹配步骤c)中的所述绕行策略。
7.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，在步骤c)之前分析评价所述碰撞对象(2)的运动，其中，如此进行根据步骤c)的所述绕行策略，使得尽可能仅所述碰撞对象(2)的沿所述碰撞对象(2)的运动方向在后面的区域(21)被所述碰撞涉及。
8.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，在步骤b)中分析，所述碰撞对象(2)是否具有动物(8)的形状。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，至少在如下情况下执行根据步骤c)的所述绕行策略：在步骤b)中分析出的动物(8)超过最小尺寸。
10.根据权利要求8或9所述的方法，其中，根据步骤c)，输出光信号和/或声音信号，以便使被识别为动物(8)的碰撞对象(2)受到惊吓。
11.用于机动车(1)的控制器，所述控制器被设立成用于执行根据上述权利要求中任一项所述的方法。
12.计算机程序，所述计算机程序被设立成用于实施根据权利要求1至10中任一项所述的方法的所有步骤。
13.机器可读的存储媒介，在所述存储媒介上存储有根据权利要求12所述的计算机程序。
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