CN108393682A - 直角坐标机器人打螺丝机械手及其应用的直角坐标机器人 - Google Patents
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Abstract
一种直角坐标机器人打螺丝机械手，属于机械设备技术领域，包括输出端和直线滑轨；在输出端上固定电批治具，电批治具包括底板、电批夹持座及吸嘴安装座，直线滑轨竖直安装在底板上，第一滑块与直线滑轨配合使用，第一电批夹持座固定在第一滑块上，电批夹持座用于夹持电批，第一弹簧的两端分别与底板、电批夹持座接触，第二滑轨与直线滑配合使用，第二滑轨能够沿直线滑轨滑行，第二滑块与第二弹簧的一端连接，第二弹簧的另一端固定在底板上，吸嘴安装座固定在第二滑块上，吸嘴安装在吸嘴安装座的底部，吸嘴安装座上开有气管孔，气管一端固定在气管孔中，气管的另一端通过电磁阀与气泵连接；该打螺丝机械手能够改善电批打螺丝时的受力。
Description
技术领域
本发明属于机械设备领域，尤其涉及一种直角坐标机器人打螺丝机械手及其应用的直角坐标机器人。
背景技术
螺钉连接是现在工业装配中最常见的手段，因此，在这些产品的装配过程中，拧螺钉便成为一种最基本的操作，随着社会的发展和科学技术的进步，出现了适应大批量生产以及机械化操作的电动螺丝刀。这种电动螺丝刀的出现为提高生产效率，降低劳动强度起到了积极的推动作用。然而，使用这种电动螺丝刀，仍然需要用手配合抓取螺钉，并将螺钉放入螺孔中，然后再使用电动螺丝刀拧锁螺钉。从实际操作来看，这种电动螺丝刀一方面仍需用手配合，无法实现自动送钉，因此，劳动效率不高。
随着现代化建设步伐的加快，家电产品、机械产品、低压电器产品以及儿童玩具等产品的需求量不断上升，机械化和自动化生产、装配流水线大量增加，在这种情况下还采用人手抓取螺钉、用电动螺丝刀拧入螺钉的方式已远远不能适应机械化和自动化大规模生产、装配的需要；现有工厂打螺丝都是通过工人手工的方式把螺杆打下去，并把螺母拧紧，这样效率慢，精度低，返工率高，很难满足相关技术的要求。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明提供一种打螺丝机械手，能够打螺丝机械手电批的安装简单且能够改善电批打螺丝时的受力。
采用如下技术方案：一种直角坐标机器人打螺丝机械手，包括输出端；输出端上固定电批治具，治具包括底板、电批夹持座及吸嘴安装座，直线滑轨竖直安装在底板上，第一滑块与直线滑轨配合使用，第一滑块能够沿直线滑轨滑行，第一电批夹持座固定在第一滑块上，电批夹持座用于夹持电批，第一弹簧的一端与底板接触，第一弹簧的另一端与电批夹持座接触，第二滑轨与直线滑配合使用，第二滑轨能够沿直线滑轨滑行，第二滑块与第二弹簧的一端连接，第二弹簧的另一端固定在底板上，吸嘴安装座固定在第二滑块上，吸嘴安装在吸嘴安装座的底部，吸嘴安装座上开有气管孔，气管一端固定在气管孔中，气管的另一端通过电磁阀与气泵连接。
进一步地，电批夹持座包括电批夹持座下部与电批夹持座上部，电批夹持座下部固定在第一滑块上，电批夹持座上部与电批夹持座下部通过螺钉可拆卸连接。
进一步地，电批夹持座开有盲孔，固定块安装在底板的上部，固定块上开有通孔，导向杆上端的直径大于固定孔中通孔的直径，导向杆穿过固定块的通孔，导向杆的下端伸入电批夹持座的盲孔中，导向杆能够在通孔以及盲孔中转动，导向杆的下端开有键槽，电批夹持座的侧面开有螺纹孔，螺纹孔的轴线与盲孔的轴线垂直相交，螺钉安装在电批夹持座的螺孔中，螺钉的螺杆部位深入导向杆的键槽中，第一弹簧嵌套在导向杆上，第一弹簧的外径大于固定块中通孔的直径以及电批夹持座下部中盲孔的直径。
进一步地，电批夹持座夹持电批，电批的输出端安装批头，吸嘴安装座中设有阶梯孔以及定位槽，轴承安装阶梯孔的过渡处，定位槽用与安装孔用轴端挡圈，孔用轴端挡圈用于固定轴承的外圈，批头与轴承的内圈间隙配合，批头贯穿吸嘴，批头与吸嘴的轴线重合。
进一步地，直角坐标机器人的动平台上设有直角坐标机器人打螺丝机械手。
进一步地，还包括根据螺丝螺距控制直角坐标机器人打螺丝机械手的轴向进程的控制器。
本发明的有益效果：（1）电批夹持座与第一弹簧接触，在打螺丝的过程中，电批受力能够沿竖直方向运动，缓冲批头的受力，起到保护螺钉、批头以及待连接件的作用，电批一次打螺丝完成后，电批夹持座依靠第一弹簧的弹簧力回位，电批的初始定位简单可靠；（2）批头与安装在吸嘴安装座中的轴承间隙配合，轴承起到导向作用，放置批头在打螺丝的过程中受力弯曲，进一步保证螺钉旋入位置准确；（3）批头贯穿吸嘴，批头与吸嘴同轴线安装，该种螺钉吸取方式简单，批头在打螺丝的过程中，批头不断上升，吸嘴受力，吸嘴安装座沿直线滑轨上升，电批一次打螺丝完成后，吸嘴安装座依靠第二弹簧的弹簧力回位，吸嘴安装座的初始定位简单可靠。
附图说明
图1 为本发明提供的直角坐标机器人打螺丝机械手的立体结构示意图。
图2 为本发明提供的直角坐标机器人打螺丝机械手的剖视结构示意图。
图3 为图2中吸嘴安装座处的局部结构示意图。
图中：1.底板；2.第一弹簧；3.固定块；4.导向杆；5.电批；6.电批夹持座；7.批头；8.吸嘴安装座；9.吸嘴；10.直线滑轨；11.第二弹簧；12.第二滑块；13.第一滑块；14.轴承；15.孔用挡圈。
具体实施方式
如图1、图2所示，一种直角坐标机器人打螺丝机械手，包括输出端，在输出端上固定电批治具，治具包括包括底板1、电批夹持座6及吸嘴安装座8，直线滑轨10竖直安装在底板1上，第一滑块13与直线滑轨10配合使用，第一滑块13能够沿直线滑轨10滑行，电批夹持座6固定在第一滑块13上，电批夹持座6用于夹持电批5，第一弹簧2的一端与底板1接触，第一弹簧2的另一端与电批夹持座6接触，第二滑轨13与直线滑轨10配合使用，第二滑轨13能够沿直线滑轨10滑行，第二滑块13与第二弹簧11的一端连接，第二弹簧12的另一端与底板1连接，吸嘴安装座8固定在第二滑块13上，吸嘴9安装在吸嘴安装座8的底部，吸嘴安装座8上开有气管孔，气管一端固定在气管孔中，气管的另一端通过电磁阀与气泵连接。
电批夹持座6包括电批夹持座下部与电批夹持座上部，电批夹持座下部固定在第一滑块13上，电批夹持座上部与电批夹持座下部通过螺钉可拆卸连接，该种布置方式可以实现电批的快速更换。
电批夹持座6开有盲孔，固定块3安装在底板1的上部，固定块3上开有通孔，导向杆4头部的直径大于固定孔3中通孔的直径，导向杆4穿过固定块3的通孔，导向杆4的下端伸入电批夹持座6的盲孔中，导向杆4分别与固定块轴3中通孔、电批夹持座6中盲孔间歇配合，从而，导向杆4能够在通孔以及盲孔中转动，导向杆4的下端开有键槽，电批夹持座6的侧面开有螺纹孔，螺纹孔的轴线与盲孔的轴线垂直相交，螺钉安装在电批夹持座6的螺纹孔中，螺钉的螺杆部位顶紧导向杆4的键槽，从而导向杆4与电批夹指座6一同运动，第一弹簧5嵌套在导向杆4上，第一弹簧2的外径大于固定块3中通孔的直径以及电批夹持座6中盲孔的直径，第一弹簧2的劲度系数较大，第一弹簧2位于定位块3与电批夹持座6之间，第一弹簧5沿导向杆4的轴线方向压缩，导向杆4的头部与固定块3接触后，弹簧将不能继续拉伸，导向杆4起到了限位以及定位的作用，能够起到定位电批初始位置的作用。
如图3所示，电批夹持座6夹持电批5，电批5的输出端安装批头7，吸嘴安装座8中设有阶梯孔以及定位槽，轴承14安装在阶梯孔的过渡处，轴承14的内圈利用阶梯孔的孔肩进行定位，孔用挡圈15安装在定位槽中，孔用挡圈15用于固定轴承14的外圈，批头7与轴承14的内圈间隙配合，从而批头7能够在电批5的带动下相对轴承14上下移动，批头7贯穿吸嘴9，批头7与吸嘴9的轴线重合，第二弹簧11的劲度系数较小，吸嘴9受受到较小的力时，吸嘴安装座8上移。
直角坐标机器人的动平台上设有直角坐标机器人打螺丝机械手，还包括根据螺丝螺距控制直角坐标机器人打螺丝机械手的轴向进程的控制器，轴向进程控制器设置在总控制器中，本实施例中使用的三轴直角坐标机器人。
直角坐标机器人带动打螺丝机械手运动到螺钉供料位，吸嘴9接通气管吸气，批头7具有磁性，螺钉吸附在批头7上，直角坐标机器人带动打螺丝机械手运动到螺纹孔正上方，直角坐标机器人带动打螺丝机械手下移，批头7与螺纹孔接触，批头7受力相对电批上移，电批5的输出轴与批头7连接，电批5的动力传递到批头7，批头7转动，直角坐标机器人带动打螺丝机械手下移的速度与批头的转速受轴向进程控制器控制；螺钉旋入的过程中，螺钉受阻力较大时，螺钉旋入的速度不均匀时，第一弹簧发生压缩，可以改善打螺丝过程中批头的受力情况，打螺丝完成后，第一弹簧复位，简单高效地定位了电批的初始位置。
第一弹簧的劲度系数较大，螺钉旋入的过程中，第一弹簧的轴向压缩量较小，保准了批头打螺丝过程的稳定性，而且，保证了第一弹簧的回位准确。
随着螺钉不断旋入，吸嘴9与待打螺钉的工件接触，吸嘴9受力，吸嘴安装座8上移，吸嘴9与批头同轴心安装，该种布置方式可以简单的吸取螺钉，而且在 螺钉旋入的过程，吸嘴不会干涉批头打螺丝。
上面结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种直角坐标机器人打螺丝机械手，包括输出端和直线滑轨；其特征在于，在所述输出端上固定电批治具，所述电批治具包括底板、电批夹持座及吸嘴安装座，直线滑轨竖直安装在底板上，第一滑块与直线滑轨配合使用，第一滑块能够沿直线滑轨滑行，第一电批夹持座固定在第一滑块上，电批夹持座用于夹持电批，第一弹簧的一端与底板接触，第一弹簧的另一端与电批夹持座接触，第二滑轨与直线滑配合使用，第二滑轨能够沿直线滑轨滑行，第二滑块与第二弹簧的一端连接，第二弹簧的另一端固定在底板上，所述吸嘴安装座固定在第二滑块上，吸嘴安装在吸嘴安装座的底部，吸嘴安装座上开有气管孔，气管一端固定在气管孔中，气管的另一端通过电磁阀与气泵连接。
2.根据权利要求1所述的直角坐标机器人打螺丝机械手，其特征在于，所述电批夹持座包括电批夹持座下部与电批夹持座上部，电批夹持座下部固定在第一滑块上，电批夹持座上部与电批夹持座下部通过螺钉可拆卸连接。
3.根据权利要求2所述的直角坐标机器人打螺丝机械手，其特征在于，所述电批夹持座开有盲孔，固定块安装在底板的上部，固定块上开有通孔，导向杆上端的直径大于固定孔中通孔的直径，导向杆穿过固定块的通孔，导向杆的下端伸入电批夹持座的盲孔中，导向杆与固定块中通孔间隙配合，导向杆的下端与电批夹持座固定连接，第一弹簧嵌套在导向杆上，第一弹簧的外径大于固定块中通孔的直径以及电批夹持座下部中盲孔的直径。
4.根据权利要求1所述的直角坐标机器人打螺丝机械手，其特征在于所述电批夹持座夹持电批，所述电批的输出端安装批头，所述吸嘴安装座中设有阶梯孔以及定位槽，轴承安装阶梯孔的过渡处，孔用挡圈安装在定位槽，孔用挡圈用于固定轴承的外圈，批头与轴承的内圈间隙配合，批头贯穿吸嘴，批头与吸嘴的轴线重合。
5.一种应用上述1至4任一项所述直角坐标机器人打螺丝机械手的直角坐标机器人，其特征在于，所述直角坐标机器人的动平台上设有所述直角坐标机器人打螺丝机械手。
6.根据权利要求5所述的直角坐标机器人，其特征在于，还包括根据螺丝螺距控制所述直角坐标机器人打螺丝机械手的轴向进程的控制器。
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