CN108381579B - 一种定位机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种定位机构，包括复位装置、移动装置、缓冲保护装置、抓取装置、第一安装板、第二安装板、第三安装板和定位装置；移动装置、缓冲保护装置、抓取装置、第二安装板和第三安装板均安装在第一安装板上；第一安装板、第二安装板和第三安装板由下往上依次平行设置；复位装置依次垂直穿过第一连接板、第二连接板、第二安装板和第三安装板且固定安装在第一连接板上；缓冲保护装置分布在复位装置的外周，安装在第一安装板与第二安装板之间；移动装置位于缓冲保护装置之上，安装在第二安装板上；抓取装置位于缓冲保护装置的外侧，安装在第一安装板上；定位装置位于第一安装板的下方。本机构定位精度高，抓取准确，结构简单。

Description

一种定位机构

技术领域

本发明属于机械设备领域，具体涉及一种定位机构。

背景技术

现有技术中，物料的抓取大都是通过取料机器人或者取料机械手来实现，抓取物料之前需要对物料的位置进行定位才能实现抓取动作；所以对取料机械手的要求较高，机械手的结构相对较为复杂，且体积庞大，需要具备对物料进行定位的装置和根据定位进行各个方位移动的移动装置；因此，机械手的结构复杂，造价高。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种定位机构，能够对工件进行定位移动，且结构简单，能简化整个取料机械手的结构，使得定位精准，成本低。

一种定位机构，包括复位装置、移动装置、缓冲保护装置、抓取装置、第一安装板、第一连接板、第二连接板、第二安装板、第三安装板和定位装置；移动装置、缓冲保护装置、抓取装置、第二安装板和第三安装板均安装在第一安装板上；第一安装板、第一连接板、第二连接板、第二安装板和第三安装板由下往上依次平行设置；

复位装置依次垂直穿过第一连接板、第二连接板、第二安装板和第三安装板且固定安装在第一连接板上；缓冲保护装置分布在复位装置的外周，安装在第一安装板与第二安装板之间；移动装置位于缓冲保护装置之上，安装在第二安装板上；抓取装置位于缓冲保护装置的外侧，安装在第一安装板上；定位装置位于第一安装板的下方。

优选的，还包括第一连接杆，所述第一安装板上开设有一通槽，第一连接板和第二连接板通过第一连接杆固定在第二安装板上，通槽的外框大于第一连接板和第二连接板的外框。

优选的，复位装置包括安装座、滚珠和复位球面件，安装座上设有一个半球体凹槽，滚珠安装在半球体凹槽中，滚珠沿着复位球面件运动。

优选的，复位装置还包括第一垫片、第一T字型限位块、第一弹性件和导向块；第一垫片套设在安装座的外周，第一T字型限位块依次穿置于第一连接板、第二连接板和第二安装板内且固定在第一连接板的底部，第一弹性件套设在第一T字型限位块的外周且抵接于第二连接板与第一垫片之间；导向块安装在第一T字型限位块内，安装座的底部安装在导向块内。

优选的，定位装置包括斜面定位块和底板，斜面定位块的数量为 4，4块斜面定位块安装在底板的4个角，斜面定位块呈L型且设有两个定位斜面，分别为第一斜面和第二斜面，第一斜面和第二斜面相邻设置在斜面定位块的L型内侧。

优选的，移动装置包括Y轴导轨、Y轴滑块、X轴导轨和X轴滑块；Y轴导轨安装在第二安装板上，Y轴滑块滑动设置于Y轴导轨上，第三安装板安装在Y轴滑块上；X轴导轨安装在第三安装板上，X轴滑块滑动设置于X轴导轨上。

优选的，缓冲保护装置包括第一连接杆、第二弹性件、第二连接杆和第二T字型限位块；第一连接杆活动安装在第一安装板和第二安装板之间，第二弹性件套设在第一连接杆外周且抵接于第一安装板和第二安装板之间；第二连接杆的一端与第二安装板固定连接，第二连接杆的另一端与第一安装板活动连接，第二T字型限位块套设在第二连接杆的外周且安装在第二安装板上。

优选的，抓取装置包括双向气缸、第三连接杆和V型块；双向气缸的两个输出端各连接一个第三连接杆，第三连接杆远离双向气缸的一端连接有一V型块；抓取装置有两组，分别位于第一安装板的两端。

优选的，抓取装置还包括调节组件，调节组件有4组，分别调节前、后、左、右四个方向，调节左右方向的两个调节组件安装在第二安装板的上方，调节前后方向的两个调节组件安装在第二安装板的下方。

优选的，还包括限位杆和限位组件，限位杆和限位组件均安装在第一安装板的底部。

采用以上所述的一种定位机构，机构可以前后左右上下移动，定位精度高，抓取时还能前后左右进行微调，定位抓取准确，机构的结构简单，为企业的生产节约了成本。

附图说明

图1为本发明的总装结构示意图。

图2为本发明中各安装板的分解示意图。

图3为本发明中复位装置的剖面图。

图4为本发明中复位装置的安装座的结构示意图。

图5为本发明中定位装置的结构示意图。

图6为本发明中斜面定位块的结构示意图。

图7为本发明中缓冲保护装置的结构示意图。

图8为本发明中移动装置的结构示意图。

图9为本发明中抓取装置的结构示意图。

图10为本发明中抓取装置中限位件的结构示意图。

图11为本发明中料架的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请参阅图1-11，一种定位机构100，包括复位装置10、移动装置40、缓冲保护装置30、抓取装置50、第一安装板101、第一连接板104、第二连接板105、第二安装板102、第三安装板103和定位装置20；移动装置40、缓冲保护装置30、抓取装置50、第二安装板 102和第三安装板103均安装在第一安装板101上；第一安装板101、第一连接板104、第二连接板105、第二安装板102和第三安装板103 由下往上依次平行设置。

请参阅图1-11，复位装置10依次垂直穿过第一连接板104、第二连接板105、第二安装板102和第三安装板103且固定安装在第一连接板104上；缓冲保护装置30分布在复位装置10的外周，安装在第一安装板101与第二安装板102之间；移动装置40位于缓冲保护装置30之上，安装在第二安装板102上；抓取装置50位于缓冲保护装置30的外侧，安装在第一安装板101上；定位装置20位于第一安装板101的下方。本发明一种定位机构100可以自动找中定位。

请参阅图2，一种定位机构100的各个安装板与各个连接板之间的位置关系分解示意图；第一安装板101、第一连接板104、第二连接板105、第二安装板102、第三安装板103，由下往上依次平行设置。第一安装板101上设有一个通槽1011，本实施例中通槽1011为圆角矩形，通槽1011略大于第一连接板104和第二连接板105的外框尺寸，第一连接板104和第二连接板105可自由通过通槽1011，在通槽1011内自由做上下运动；第一连接板104和第二连接板105 平行穿置于第一连接杆内，且通过第一连接杆安装在第二安装板102 上。第一连接板104上设有一个第一通孔1041，第二连接板105上设有一个第二通孔1051，第二安装板102上设有Y轴导轨安装槽1022 和第三通孔1021，第三安装板103上设有X轴导轨安装槽1032和第四通孔1031。

请参阅图1-11，复位装置10由上往下依次垂直穿过第四通孔 1031、第三通孔1021、第二通孔1051、第一通孔1041，通过第一T 字型限位块16卡在第一连接板104上，通过螺栓18安装在第一连接板104上。

请参阅图1-11，复位装置10包括复位球面件11、安装座12、第一垫片13、螺母14、第一弹性件15、第一T字型限位块16、第二垫片17、螺栓18、导向块19和滚珠124。复位球面件11上设有一个复位球面111；安装座12包括安装座本体121，半球体凹槽122，固定杆123。安装座12上设有一个半球体凹槽121，滚珠124安装在半球体凹槽121内，滚珠124整个球形一半以上安装在半球体凹槽 121内，滚珠124未与半球体凹槽121接触的部分沿着复位球面件111 的中心向外做运动，通过设备上的机械手将整个定位机构100提起，定位机构上的抓取装置50将料架60提起，提起后滚珠124会自动复位到复位球面的中间，整个定位机构100回位到中间。

请参阅图1-11，第一垫片13套设在安装座12的外周，通过螺母14紧固在安装座12上，安装座12底下的固定杆123安装在导向块19内；第一T字型限位块16套设在导向块19的外围，穿置过第一连接板104和第二连接板105且通过第二垫片17和螺栓18紧固在第一连接板104的底部。第一弹性件15套设在第一T字型限位块16 的外周且抵接于第二连接板105与第一垫片13之间；第一弹性件15 可以为弹簧或者软胶类具有弹性的弹性件；所述第一弹性件15可以保证滚珠124始终与复位球面111相接触。安装座12底下的固定杆 123安装在导向块19内，导向块19安装在第一T字型限位块内。

请参阅图1-11，定位装置20包括斜面定位块21和底板22，斜面定位块21的数量为4，4块斜面定位块21安装在底板22的4个角，保证料架60放入定位装置20时，可以从各个方位保证料架60的定位，斜面定位块21呈L型且设有两个定位斜面，分别为第一斜面211 和第二斜面212，第一斜面211与第二斜面212在定位装置的内侧，第一斜面211与第二斜面212之间有一个V字型槽，V字型槽能保证第一斜面211渐变时有足够的预留空间，第一斜面211与第二斜面 212设置在斜面定位块21的L型内侧，当料架60放到定位装置20 内部时，一接触到斜面定位块21上的第一斜面211或第二斜面212 时，因为斜面的斜度，料架60自动在斜面上下滑，使得移动装置40 根据料架60的移动调节整个定位机构100的位置，复位装置10上的滚珠124根据料架60的移动而在复位球面111上移动。斜面定位块 21上面还设有安装固定孔213，安装固定孔213的数量在1以上。定位装置20不止在工件取料时需要，当工件在机床上加工时也需要定位装置20对料架60进行定位。

请参阅图1-11，缓冲保护装置30，包括第一连接杆33、第二弹性件34、第二连接杆31和第二T字型限位块32；第一连接杆33活动安装在第一安装板101和第二安装板102之间，第二弹性件34套设在第一连接杆33外周且抵接于第一安装板101和第二安装板102 之间；第二弹性件34可以为弹簧或者软胶之类的弹性物质，当整个定位机构100放下时，可以有效起到缓冲保护的作用，避免第二T字型限位块32与第一安装板101之间的直接接触，保证各部件的使用寿命。第二连接杆31的一端与第二安装板102固定连接，第二连接杆31的另一端与第一安装板101活动连接，第二T字型限位块32套设在第二连接杆31的外周且安装在第二安装板102上，第二T字型限位块32可以限制第一安装板101与第二安装板102之间的距离，避免第一安装板101与第二安装板102之间的距离靠得太近，而压坏其它部件。

请参阅图1-11，移动装置40包括Y轴导轨41、Y轴滑块42、X 轴导轨43和X轴滑块44；Y轴导轨41安装在第二安装板102上的Y 轴导轨安装槽1022上，Y轴导轨安装槽1022有两个，两个Y轴导轨 41安装在两个Y轴导轨安装槽1022上；Y轴滑块41滑动设置于Y轴导轨41上，第三安装板103安装在Y轴滑块42上；X轴导轨43安装在第三安装板103上的X轴导轨安装槽1032，X轴导轨43和X轴导轨安装槽1032的数量也均为2，X轴滑块44滑动设置于X轴导轨 43上。Y轴导轨41和Y轴滑块42控制整个定位机构100的前后运动， X轴导轨43和X轴滑块44控制整个定位机构100的左右运动。

请参阅图1-11，抓取装置50包括双向气缸51、气缸输出杆52、连接块53、第三连接杆54、V型块55、调节组件56、限位组件57 和限位杆58；双向气缸51的两端都有气缸输出杆52，两端的气缸输出杆52各连接一个连接块53，连接块53连接第三连接杆54，第三连接杆54远离双向气缸51的一端连接有一V型块55；抓取装置50 有两组，分别位于第一安装板101的两端。抓取装置50还包括调节组件56，调节组件56包括调节块562和调节螺丝561，调节螺丝561 安装在调节块562上，通过调节螺丝561在调节块562上前进和后退，使得调节螺丝561抵住安装板，从而使整个定位机构100移动，从而实现微调。调节组件56有4组，分别调节前、后、左、右四个方向，调节左右方向的两个调节组件56安装在第二安装板102的上方在左右两端且抵住第三安装板103，调节前后方向的两个调节组件56安装在第二安装板102的下方的前后两端且抵住第二安装板102。当抓取命令下达时，在双向气缸51的作用下，连接块53带动第三连接杆 54上的V型块55向外张开或者向内抓取，使得V型块55的V字型开口夹住料架60，当有轻微偏差时，就可以利用调节组件56微调整个定位机构100前后左右四个方向的移动，从而使抓取装置50更加精确的抓取料架60。

请参阅图10，抓取装置50还包括限位杆58和限位组件57，限位组件57包括第四连接杆571和限位块572，限位杆58和限位组件 57均安装在第一安装板101的底部，第四连接杆571安装在第一安装板101的底部，限位块572与第四连接杆571相连接。限位组件 57和限位杆58各有两组，一个限位杆58和限位组件57配合安装在第一安装板101的一端，第一安装板101的两端分别有一个限位杆 58和限位组件57的组合。当抓取装置50抓取料架60时，限位组件 57和限位杆58可以限定料架60的的抓取上限，以免放置时的不方便也可避免损伤料架60内的工件。

请参阅图11，料架60，包括支座61、料杆62和紧固螺丝63，支座61有两个，料杆62可以为4根，保证了工件放入的稳当；料杆 62上有波浪型锯齿，可以保证工件放入不会移位，保证了工件的安全性。料杆62安装在两个支座61之间，通过紧固螺丝63锁紧，安装简单，结构设计合理，能有效多的放置工件且确保工件不移位，安全可靠。

请参阅图1-11，本发明结构简单，使用方便，能有效降低成本，使得整机设备上的机械手结构更为简单优化，缩小了机械手的体积和造价，且抓取时定位精准，工作效率高。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本发明保护的范围之内。

Claims (5)

1.一种定位机构，其特征在于：包括复位装置、移动装置、缓冲保护装置、抓取装置、第一安装板、第一连接板、第二连接板、第二安装板、第三安装板和定位装置；所述移动装置、所述缓冲保护装置、所述抓取装置、所述第二安装板和所述第三安装板均安装在所述第一安装板上；所述第一安装板、所述第一连接板、所述第二连接板、所述第二安装板和所述第三安装板由下往上依次平行设置；

所述复位装置依次垂直穿置于所述第一连接板、所述第二连接板、所述第二安装板和所述第三安装板且固定安装在所述第一连接板上；所述缓冲保护装置分布在所述复位装置的外周，安装在所述第一安装板与所述第二安装板之间；所述移动装置位于所述缓冲保护装置之上，安装在所述第二安装板上；所述抓取装置位于所述缓冲保护装置的外侧，安装在所述第一安装板上；所述定位装置位于所述第一安装板的下方；

其中，所述复位装置包括安装座、滚珠和复位球面件，所述安装座上设有一个半球体凹槽，所述滚珠安装在所述半球体凹槽中，所述滚珠沿着所述复位球面件运动；

其中，所述复位装置还包括第一垫片、第一T字型限位块、第一弹性件和导向块；所述第一垫片套设在所述安装座的外周，所述第一T字型限位块依次穿置于所述第一连接板、所述第二连接板和所述第二安装板内且固定在所述第一连接板的底部，所述第一弹性件套设在所述第一T字型限位块的外周且抵接于所述第二连接板与所述第一垫片之间；所述导向块安装在所述第一T字型限位块内，所述安装座的底部安装在所述导向块内；

其中，所述定位装置包括斜面定位块和底板，所述斜面定位块的数量为4，4块所述斜面定位块安装在所述底板的4个角，所述斜面定位块呈L型且设有两个定位斜面，分别为第一斜面和第二斜面，所述第一斜面和所述第二斜面相邻设置在所述斜面定位块的L型内侧；

其中，所述移动装置包括Y轴导轨、Y轴滑块、X轴导轨和X轴滑块；所述Y轴导轨安装在所述第二安装板上，所述Y轴滑块滑动设置于所述Y轴导轨上，所述第三安装板安装在所述Y轴滑块上；所述X轴导轨安装在所述第三安装板上，所述X轴滑块滑动设置于所述X轴导轨上；

其中，所述缓冲保护装置包括第一连接杆、第二弹性件、第二连接杆和第二T字型限位块；所述第一连接杆活动安装在所述第一安装板和所述第二安装板之间，所述第二弹性件套设在所述第一连接杆外周且抵接于所述第一安装板和所述第二安装板之间；所述第二连接杆的一端与所述第二安装板固定连接，所述第二连接杆的另一端与所述第一安装板活动连接，所述第二T字型限位块套设在所述第二连接杆的外周且安装在所述第二安装板上。

2.如权利要求1所述的一种定位机构，其特征在于：还包括第一连接杆，所述第一安装板上开设有一通槽，所述第一连接板和所述第二连接板通过所述第一连接杆固定在所述第二安装板上，所述通槽的边框大于所述第一连接板和所述第二连接板的外框。

3.如权利要求1所述的一种定位机构，其特征在于：所述抓取装置包括双向气缸、第三连接杆和V型块；所述双向气缸的两个输出端各连接一个所述第三连接杆，所述第三连接杆远离所述双向气缸的一端连接有一所述V型块；所述抓取装置有两组，分别位于所述第一安装板的两端。

4.如权利要求3所述的一种定位机构，其特征在于：所述抓取装置还包括调节组件，所述调节组件有4组，分别调节前、后、左、右四个方向，调节左右方向的两个所述调节组件安装在所述第二安装板的上方，调节前后方向的两个所述调节组件安装在所述第二安装板的下方。

5.如权利要求3所述的一种定位机构，其特征在于：所述抓取装置还包括限位杆和限位组件，所述限位杆和限位组件均安装在所述第一安装板的底部。