CN108378955A - 一种自动化湖羊颈部皮下注射装置及工作方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自动化湖羊颈部皮下注射装置及工作方法，属于生产养殖技术领域。它包括机架、第一闸门、第二闸门、注射针头及夹持装置，所述夹持装置固定在机架的顶部，注射针头固定在夹持装置上；所述第一闸门和第二闸门平行设置在机架两侧且与机架底部设置的挡板形成湖羊容纳室。该装置采用机架、第一闸门、第二闸门、注射针头及夹持装置的组合并形成湖羊容纳室，通过夹持装置完成湖羊颈部皮的抓起，同时由注射针头完成免疫疫苗的注射，可以快速的完成疫苗注射的全过程，改变以往至少需要两人(一人抓羊、一人注射)完成的工作，平均每天的免疫疫苗接种的湖羊头数为150‑200只，工作效率是人工效率的两倍还多，有效地降低了劳动强度。
Description
技术领域
本发明属于生产养殖技术领域，更具体地说，涉及一种自动化湖羊颈部皮下注射装置及工作方法。
背景技术
湖羊是太湖平原重要的家畜之一，是我国一级保护地方畜禽品种。为稀有白色羔皮羊品种，具有早熟、四季发情、一年二胎、每胎多羔、泌乳性能好、生长发育快、改良后有理想产肉性能、耐高温高湿等优良性状，分布于我国太湖地区，终年舍饲中国羔皮用绵羊品种，产后1～2日宰剥的小湖羊皮花纹美观，著称于世。随着现代牧业的发展，畜牧大多采用大规模养殖，在羊养殖过程中需要在不同时期对羊只注射各种疫苗，以提高羊只的免疫力，防止疾病的发生，例如1)三联四防疫苗：每年3月份和9月份，颈部肌内或皮内注射1头份(1毫升)；2)口蹄疫疫苗：每年4月份和10月份，颈部肌内注射1毫升等等。
目前养羊采用的疫苗接种方法皮下注射法，适用于接种弱毒苗或灭活疫苗，注射部位在颈部肌内或皮内、或羊肘后，用大拇指和食指捏住皮肤，注射时，确保针头插入皮下，为此进针后摆动针头，如感针头摆动自如，推压注射器的推管，药物极易进入皮下，无阻力感，则表示位置真确。如插入皮内，摆动针头带动皮肤，且推动药液时可感到有阻力；此外，传统羊只注射免疫时需要将羊只逮住或者将羊只驱赶至特定的围栏内进行免疫注射，其操作费时费力。
为了解决上述的技术问题，经检索，中国专利CN201520341112.3公开了一种羊口疮疫苗接种装置，其包括：一注射器，该注射器具有刻度和注射端，该注射端处设有内螺纹；一划痕接种装置，该划痕接种装置具有第一管道，该第一管道的一端为针栓部，该针栓部设有外螺纹，该外螺纹与注射器注射端的内螺纹相螺合并形成固定连接；该第一管道的另一端设有第二管道，该第二管道上设有三根注射针。该装置依旧需要人工操作，将羊一只只抓住进行接种，每天可以接种70头/人，接种效率低，劳动强度大，不利于企业的大规模、工厂化养殖。
此外，中国专利CN201520383505.0公开了一种便于羊免疫注射的护栏，包括护栏本体，护栏本体的外侧设置有料槽，护栏本体包括立杆，相邻立杆之间的空缺区域供羊只的头部穿过食用料槽内的饲料，通过在护栏本体的外侧设置料槽引诱羊只将头部穿过护栏本体食用饲料，将活动杆由高位调节至低位，使得羊只头部无法回缩，实现对羊只的固定，从而方便的进行免疫注射。中国专利CN201620005905.2公开了一种多功能钢结构实用羊药浴池免疫注射栏，包括畜圈、免疫注射栏和药浴池，畜圈由多个依次连接的钢管围栏圈地而成，免疫注射栏的进口和药浴池的进口均与畜圈连接，畜圈上设置有双扇门。上述专利公开的护栏可以一定程度上方便了免疫疫苗接种的需要，但是不仅需要人工抓住湖羊的颈部并将颈部的皮肤提起，还需要人工进行注射免疫疫苗，其操作费时费力，工作效率低。
发明内容
1、要解决的问题
针对现有羊只注射免疫时需要将羊只逮住或者将羊只驱赶至特定的围栏内进行免疫注射，其操作费时费力及工作效率低的问题，本发明提供一种自动化湖羊颈部皮下注射装置及工作方法，实现湖羊免疫疫苗自动化接种，提高接种效率，降低劳动强度。
2、技术方案
为解决上述问题，本发明采用如下的技术方案。
本发明的自动化湖羊颈部皮下注射装置，包括机架、第一闸门、第二闸门、注射针头及夹持装置，所述夹持装置固定在机架的顶部，注射针头固定在夹持装置上；所述第一闸门和第二闸门平行设置在机架两侧且与机架底部设置的挡板形成湖羊容纳室。
于本发明一种可能的实施方式中，所述夹持装置包括：机械手，其具有第一油缸及第一油缸的伸缩杆、拉绳、导向柱、连板、大臂和夹块，第一油缸上端连接于机架上，第一油缸的伸缩杆沿中心开设有槽孔，导向柱设置于槽孔内，大臂铰接于第一油缸的伸缩杆上，连板一端铰接导向柱，另一端铰接大臂，夹块设置在大臂的头部，拉绳与导向柱连接；
底座，其具有横板、连接于横板一端上侧的竖板及连接于横板另一端下侧的折板，横板上开设有安装孔，所述第一油缸的伸缩杆穿过安装孔且向下延伸并固定，折板的头部开设有固定孔，固定孔中设有第二气缸，第二气缸的头部连接注射针头；
第一气缸，其水平地固定在所述的竖板上，第一气缸与所述拉绳连接。
于本发明一种可能的实施方式中，所述第一闸门、第二闸门的结构相一致，第一闸门包括门式框架、门板及驱动机构，门式框架内侧设有导槽，门板顶部和底部均设有滚轮与导槽配合，驱动机构包括电机、导绳及第二定滑轮，导绳一端连接电机，另一端绕设在第二定滑轮上与门板连接。
于本发明一种可能的实施方式中，在所述机架的两侧设置有推板机构，推板机构包括导杆和第二油缸，第二油缸一端固定在机架上，另一端与挡板固定；机架上平行设有导向孔，导杆置于导向孔内且与挡板固定，挡板的内侧面设有第一压力传感器。
于本发明一种可能的实施方式中，所述容纳室的底部设有输送机构，输送机构包括导轨、活动座、推板、第三气缸和承载板，推板固定承载板和活动座，活动座置于导轨内，由第三气缸推动活动座移动。
于本发明一种可能的实施方式中，所述机械手还包括第一定滑轮，第一定滑轮置于槽孔的上部，第一定滑轮的上端面与第一气缸的中心位于同一水平面上，拉绳连接于导向柱并绕设在第一定滑轮上。
于本发明一种可能的实施方式中，所述机械手还包括弹簧，弹簧置于第一定滑轮的下方槽孔内，导向柱的上端顶住弹簧。
于本发明一种可能的实施方式中，所述夹块的下端面设有接触式传感器，夹块的内侧表面设置有第二压力传感器。
于本发明一种可能的实施方式中，还包括控制部件，所述控制部件分别与第一油缸、第二油缸、第一气缸、第二气缸、第三气缸、接触式传感器及第一压力传感器、第二压力传感器电气连接。
本发明还提供了一种自动化湖羊颈部皮下注射装置的工作方法，包括以下具体步骤：
步骤S101、拉开第一闸门，将湖羊赶至容纳室，关闭第一闸门；
步骤S102、输送机构的推块在第三气缸的驱动下先上升再向前运动，将湖羊推至第二闸门且使羊头碰触到第二闸门；
步骤S103、两块挡板在第二油缸的驱动下同时工作向中心相向运动，待挡板碰触到湖羊后，第一压力传感器工作，在达到设定的预压力后，第二油缸停止工作；
步骤S104、夹持装置的大臂在第一油缸的驱动下向下运动，待夹块碰到湖羊的颈部后，接触式传感器输出信号，第一气缸动作迅速夹起羊颈部皮，夹紧后夹块的第二压力传感器工作，在达到设定的预压力后，大臂在第一油缸驱动下向上运动，将羊颈部的皮提起；
步骤S105、夹持装置提起后，注射针头在第二气缸的驱动下，迅速将注射针头插进提起的颈部皮，然后注入预定的药量；
步骤S106、注射完毕后，注射针头缩回，夹持装置的夹块松开并向上运动回到原始位置；
步骤S107、拉开第二闸门，将湖羊放出后再将第二闸门关闭。
3、有益效果
相比于现有技术，本发明的有益效果为：
(1)本发明的自动化湖羊颈部皮下注射装置，该装置采用机架、第一闸门、第二闸门、注射针头及夹持装置的组合并形成湖羊容纳室，通过夹持装置完成湖羊颈部皮的抓起，同时由注射针头完成免疫疫苗的注射，可以快速的完成疫苗注射的全过程，改变以往至少需要两人(一人抓羊、一人注射)完成的工作，平均每天的免疫疫苗接种的湖羊头数为150-200只，工作效率是人工效率的两倍还多，有效地降低了劳动强度；
(2)本发明的自动化湖羊颈部皮下注射装置，其由机械手、底座及第一气缸构成，第一油缸可以根据湖羊的高度，来不断地调整夹块的高度，从而适应不同高度湖羊的需要；第一气缸与拉绳连接带动大臂动作，从而使得大臂下端的夹块向内收缩，并夹住湖羊的颈部皮，便于人们为湖羊疫苗接种；
(3)本发明的自动化湖羊颈部皮下注射装置，其第一闸门、第二闸门的结构相一致，其中第一闸门包括门式框架、门板及驱动机构，这种结构可以方便湖羊的出入，进而为免疫注射创造有利条件；
(4)本发明的自动化湖羊颈部皮下注射装置，在拉绳与伸缩杆的接触位置设置第一定滑轮，第一定滑轮的上端面与第一气缸的中心位于同一水平面上，拉绳绕设在第一定滑轮上，有效减小拉绳与伸缩杆之间的摩擦力，延长拉绳的使用寿命；
(5)本发明的自动化湖羊颈部皮下注射装置，在导向柱的上端设置弹簧，大臂在自身重力的作用下可以恢复张开状态，弹簧可以施加一个向下的力，大臂可以在该力的作用下快速张开，保证夹持的有效性及提高工作效率；
(6)本发明的自动化湖羊颈部皮下注射装置，考虑到整只湖羊的重量达到50至150公斤，拉绳需要具有很好的韧性和强度，这样可以保证夹持装置使用的安全性，同时拉绳与第一定滑轮之间配合紧密，第一定滑轮滑动自如；
(7)本发明的自动化湖羊颈部皮下注射装置，该夹持装置长时间使用后，由于湖羊的重量大，会造成拉绳等的磨损，因此，第一油缸的伸缩杆可以拆卸，方便了对伸缩杆、拉绳等进行维护；
(8)本发明结构简单，设计合理，易于制造。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1为本发明实施例自动化湖羊颈部皮下注射装置结构示意图；
图2为本发明实施例自动化湖羊颈部皮下注射装置的部分结构示意图；
图3为图2的侧视图；
图4为本发明实施例自动化湖羊颈部皮下注射装置的第一闸门结构示意图；
图5为本发明实施例自动化湖羊颈部皮下注射装置的夹持装置结构示意图；
图6为本发明实施例自动化湖羊颈部皮下注射装置的夹持装置结构剖视图；
图7为本发明实施例自动化湖羊颈部皮下注射装置的夹持装置的局部放大剖视图；
图8为本发明实施例自动化湖羊颈部皮下注射装置的夹持装置的夹块结构放大图。
图中标记说明：
100、机架；110、挡板；120、导杆；130、第二油缸；140、第一压力传感器；
200、第一闸门；210、门式框架；220、门板；230、电机；240、导绳；250、第二定滑轮；
300、第二闸门；
400、注射针头；410、第二气缸；
500、夹持装置；510、机械手；511、第一油缸；512、第一油缸的伸缩杆；5121、槽孔；513、拉绳；514、导向柱；515、连板；516、大臂；517、夹块；5171、接触式传感器；5172、第二压力传感器；518、第一定滑轮、519、弹簧；520、底座；521、横板；5211、安装孔；522、竖板；523、折板；530、第一气缸；
600、输送机构；610、导轨；620、活动座；630、推板；640、第三气缸；650、承载板。
具体实施方式
下文对本发明的示例性实施例的详细描述参考了附图，该附图形成描述的一部分，在该附图中作为示例示出了本发明可实施的示例性实施例。尽管这些示例性实施例被充分详细地描述以使得本领域技术人员能够实施本发明，但应当理解可实现其他实施例且可在不脱离本发明的精神和范围的情况下对本发明作各种改变。下文对本发明的实施例的更详细的描述并不用于限制所要求的本发明的范围，而仅仅为了进行举例说明且不限制对本发明的特点和特征的描述，以提出执行本发明的最佳方式，并足以使得本领域技术人员能够实施本发明。因此，本发明的范围仅由所附权利要求来限定。
下文对本发明的详细描述和示例实施例可结合附图来更好地理解，其中本发明的元件和特征由附图标记标识。
实施例1
参见图1至图8，描述根据本发明的一优选实施例的自动化湖羊颈部皮下注射装置，其中，图1为本发明实施例自动化湖羊颈部皮下注射装置结构示意图；图2为本发明实施例自动化湖羊颈部皮下注射装置的部分结构示意图；图3为图2的侧视图；图3为本发明实施例自动化湖羊颈部皮下注射装置的第一闸门结构示意图；图5为本发明实施例自动化湖羊颈部皮下注射装置的夹持装置结构示意图；图6为本发明实施例自动化湖羊颈部皮下注射装置的夹持装置结构剖视图；图7为本发明实施例自动化湖羊颈部皮下注射装置的夹持装置的局部放大剖视图；图8为本发明实施例自动化湖羊颈部皮下注射装置的夹持装置的夹块结构放大图。
如图1、图2和图3所示，本实施例的自动化湖羊颈部皮下注射装置，包括机架100、第一闸门200、第二闸门300、注射针头400、夹持装置500及控制部件，夹持装置500固定在机架100的顶部，注射针头400固定在夹持装置500上；第一闸门200和第二闸门300平行设置在机架100两侧且与机架100底部设置的挡板110形成湖羊容纳室。
进一步的，作为本发明较为重要的结构部分，结合图5、图6和图7，夹持装置500包括：机械手510、底座520和第一气缸530。
机械手510具有第一油缸511及第一油缸的伸缩杆512、拉绳513、导向柱514、连板515、大臂516、夹块517、第一定滑轮518和弹簧519，第一油缸511上端连接于机架100上，第一油缸的伸缩杆512沿中心开设有槽孔5121，导向柱514设置于槽孔5121内，大臂516铰接于第一油缸的伸缩杆512上，连板515一端铰接导向柱514，另一端铰接大臂516，夹块517设置在大臂516的头部，拉绳513与导向柱514连接，第一定滑轮518置于槽孔5121的上部，第一定滑轮518的上端面与第一气缸530的中心位于同一水平面上，拉绳513连接于导向柱514并绕设在第一定滑轮518上；弹簧519置于第一定滑轮518的下方槽孔5121内，导向柱514的上端顶住弹簧519；
底座520具有横板521、连接于横板521一端上侧的竖板522及连接于横板521另一端下侧的折板523，横板521上开设有安装孔5211，第一油缸的伸缩杆512穿过安装孔5211且向下延伸并固定，折板523的头部开设有固定孔，固定孔中设有第二气缸410，第二气缸410的头部连接注射针头400；
第一气缸530水平地固定在竖板522上，第一气缸530与拉绳513连接。
上述的结构由机械手510、底座520及第一气缸530构成，第一油缸511可以根据湖羊的高度，来不断地调整夹块517的高度，从而适应不同高度湖羊的需要；第一气缸530与拉绳513连接带动大臂516动作，从而使得大臂516下端的夹块517向内收缩，并夹住湖羊的颈部皮，便于人们为湖羊疫苗接种。
本实施例的第一油缸的伸缩杆512具有很高的强度，第一油缸的伸缩杆512可以采用高强度钢制作而成，或者其他高强度材料制作而成。
如图6、图7所示，槽孔5121可以采用镗床进行加工，其中槽孔5121的第一段为通槽，第二段为圆形台阶孔，第三段为长直孔，该长直孔的直径远小于圆形台阶孔的最小直径，第四段为方形槽，第一定滑轮518通过销轴固定在方形槽的两侧，方形槽与长直孔连通。
进一步的，湖羊由一侧赶入容纳室，则必须让湖羊停留在容纳室中，因此在容纳室的两侧设置第一闸门200和第二闸门300，如图1、图4所示，可以看出，第一闸门200、第二闸门300的结构相一致，第一闸门200包括门式框架210、门板220及驱动机构，门式框架210内侧设有导槽，门板220顶部和底部均设有滚轮与导槽配合，驱动机构包括电机230、导绳240及第二定滑轮250，导绳240一端连接电机230，另一端绕设在第二定滑轮250上与门板220连接。工作时，电机230带动导绳240，导绳240通过第二定滑轮250改变力的传递方向，从而向两侧打开门板220。
一般设计要求，机械手510和注射针头400均位于容纳室的正上方，而湖羊进入容纳室则可能偏向某一侧，给机械手510和注射针头400工作带来不便，因此在机架100的两侧设置有推板630机构，推板630机构包括导杆120和第二油缸130，第二油缸130一端固定在机架100上，另一端与挡板110固定；机架100上平行设有导向孔，导杆120置于导向孔内且与挡板110固定，挡板110的内侧面设有第一压力传感器140，一方面保证了湖羊始终位于容纳室的正中间，另一方面第一压力传感器140可以保证挡板110的压力适中且不会造成湖羊身体受伤。
进一步的，如图2和图3所示，容纳室的底部设有输送机构600，输送机构600包括导轨610、活动座620、推板630、第三气缸640和承载板650，推板630固定承载板650和活动座620，活动座620置于导轨610内，由第三气缸640推动活动座620移动，湖羊一旦踏上承载板650，在第三气缸640的推动下，可以将湖羊快速送至容纳室中，进一步提高工作效率。
若是第一油缸511没有位置的限制，则会持续向下移动，严重时第一油缸的伸缩杆512会压伤湖羊，因此需要及时制止第一油缸的伸缩杆512持续下移，如图8所示，夹块517的下端面设有接触式传感器5171，当夹块517下端面的接触式传感器5171触碰到湖羊的颈部时，触发第一气缸530工作，大臂516带动夹块517夹住湖羊的颈部皮，可以实现第一油缸的伸缩杆512的自动控制。接触式传感器5171包括的种类很多，在本实施例中均可以使用，因此未作特别说明。
此外，需要说明的是，湖羊的颈部皮在超大夹力作用下，会出现皮损伤，从而造成湖羊皮坏死，有可能会影响湖羊的正常生长，因此在夹块170的内侧表面设置有压力传感器172，通过设置夹持的压力，来控制第一气缸300的工作，其中正常的压力传感器172的最大极限值设定在500Kpa，压力传感器172可以选用夹持式的压力传感器。
图中并未标注出控制部件，控制部件可以为PLC控制器或其他的集成控制芯片等等，控制部件分别与第一油缸511、第二油缸130、第一气缸530、第二气缸410、第三气缸640、接触式传感器5171及第一压力传感器140、第二压力传感器5172电气连接。
在上述自动化湖羊颈部皮下注射装置的基础上，以一只50公斤的湖羊作为免疫疫苗注射对象，该装置的工作方法，包括以下具体步骤：
步骤S101、拉开第一闸门200，将湖羊赶至容纳室，然后关闭第一闸门200；
步骤S102、湖羊站上承载板650后，输送机构600的推块在第三气缸640的驱动下先上升再向前运动，将湖羊推至第二闸门300且使羊头碰触到第二闸门300，使得湖羊处于合适的位置；
步骤S103、然后两块挡板110在第二油缸130的驱动下同时工作向中心相向运动，待挡板110碰触到湖羊后，第一压力传感器140工作，在达到设定的预压力后，第二油缸130停止工作，使得湖羊处于容纳室正中间的位置；
步骤S104、夹持装置500的大臂516在第一油缸511的驱动下向下运动，待夹块517碰到湖羊的颈部后，接触式传感器5171输出信号，第一气缸530动作迅速夹起羊颈部皮，夹紧后夹块517的第二压力传感器5172工作，在达到设定的预压力后，大臂516在第一油缸511驱动下向上运动，将羊颈部的皮提起；
步骤S105、夹持装置500提起后，注射针头400在第二气缸410的驱动下，迅速将注射针头400插进提起的颈部皮，然后注入预定的药量；
步骤S106、注射完毕后，注射针头400缩回，夹持装置500的夹块517松开并向上运动回到原始位置；
步骤S107、拉开第二闸门300，将湖羊放出后再将第二闸门300关闭。
以上示意性的对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种自动化湖羊颈部皮下注射装置，其特征在于，包括机架(100)、第一闸门(200)、第二闸门(300)、注射针头(400)及夹持装置(500)，所述夹持装置(500)固定在机架(100)的顶部，注射针头(400)固定在夹持装置(500)上；所述第一闸门(200)和第二闸门(300)平行设置在机架(100)两侧且与机架(100)底部设置的挡板(110)形成湖羊容纳室。
2.根据权利要求1所述的自动化湖羊颈部皮下注射装置，其特征在于，所述夹持装置(500)包括：机械手(510)，其具有第一油缸(511)及第一油缸的伸缩杆(512)、拉绳(513)、导向柱(514)、连板(515)、大臂(516)和夹块(517)，第一油缸(511)上端连接于机架(100)上，第一油缸的伸缩杆(512)沿中心开设有槽孔(5121)，导向柱(514)设置于槽孔(5121)内，大臂(516)铰接于第一油缸的伸缩杆(512)上，连板(515)一端铰接导向柱(514)，另一端铰接大臂(516)，夹块(517)设置在大臂(516)的头部，拉绳(513)与导向柱(514)连接；
底座(520)，其具有横板(521)、连接于横板(521)一端上侧的竖板(522)及连接于横板(521)另一端下侧的折板，横板(521)上开设有安装孔(5211)，所述第一油缸的伸缩杆(512)穿过安装孔(5211)且向下延伸并固定，折板(523)的头部开设有固定孔，固定孔中设有第二气缸(410)，第二气缸(410)的头部连接注射针头(400)；
第一气缸(530)，其水平地固定在所述的竖板(522)上，第一气缸(530)与所述拉绳(513)连接。
3.根据权利要求2所述的自动化湖羊颈部皮下注射装置，其特征在于，所述第一闸门(200)、第二闸门(300)的结构相一致，第一闸门(200)包括门式框架(210)、门板(220)及驱动机构，门式框架(210)内侧设有导槽，门板(220)顶部和底部均设有滚轮与导槽配合，驱动机构包括电机(230)、导绳(240)及第二定滑轮(250)，导绳(240)一端连接电机(230)，另一端绕设在第二定滑轮(250)上与门板(220)连接。
4.根据权利要求3所述的自动化湖羊颈部皮下注射装置，其特征在于，在所述机架(100)的两侧设置有推板机构，推板机构包括导杆(120)和第二油缸(130)，第二油缸(130)一端固定在机架(100)上，另一端与挡板(110)固定；机架(100)上平行设有导向孔，导杆(120)置于导向孔内且与挡板(110)固定，挡板(110)的内侧面设有第一压力传感器(140)。
5.根据权利要求4所述的自动化湖羊颈部皮下注射装置，其特征在于，所述容纳室的底部设有输送机构(600)，输送机构(600)包括导轨(610)、活动座(620)、推板(630)、第三气缸(640)和承载板(650)，推板(630)固定承载板(650)和活动座(620)，活动座(620)置于导轨(610)内，由第三气缸(640)推动活动座(620)移动。
6.根据权利要求5所述的自动化湖羊颈部皮下注射装置，其特征在于，所述机械手(510)还包括第一定滑轮(518)，第一定滑轮(518)置于槽孔(5121)的上部，第一定滑轮(518)的上端面与第一气缸(530)的中心位于同一水平面上，拉绳(513)连接于导向柱(514)并绕设在第一定滑轮(518)上。
7.根据权利要求6所述的自动化湖羊颈部皮下注射装置，其特征在于，所述机械手(510)还包括弹簧(519)，弹簧(519)置于第一定滑轮(518)的下方槽孔(5121)内，导向柱(514)的上端顶住弹簧(519)。
8.根据权利要求7所述的自动化湖羊颈部皮下注射装置，其特征在于，所述夹块(517)的下端面设有接触式传感器(5171)，夹块(517)的内侧表面设置有第二压力传感器(5172)。
9.根据权利要求1至8任一项所述的自动化湖羊颈部皮下注射装置，其特征在于，还包括控制部件，所述控制部件分别与第一油缸(511)、第二油缸(130)、第一气缸(530)、第二气缸(410)、第三气缸(640)、接触式传感器(5171)及第一压力传感器(140)、第二压力传感器(5172)电气连接。
10.一种自动化湖羊颈部皮下注射装置的工作方法，其特征在于，包括以下具体步骤：
步骤S101、拉开第一闸门(200)，将湖羊赶至容纳室，关闭第一闸门(200)；
步骤S102、输送机构(600)的推块在第三气缸(640)的驱动下先上升再向前运动，将湖羊推至第二闸门(300)且使羊头碰触到第二闸门(300)；
步骤S103、两块挡板(110)在第二油缸(130)的驱动下同时工作向中心相向运动，待挡板(110)碰触到湖羊后，第一压力传感器(140)工作，在达到设定的预压力后，第二油缸(130)停止工作；
步骤S104、夹持装置(500)的大臂(516)在第一油缸(511)的驱动下向下运动，待夹块(517)碰到湖羊的颈部后，接触式传感器(5171)输出信号，第一气缸(530)动作迅速夹起羊颈部皮，夹紧后夹块(517)的第二压力传感器(5172)工作，在达到设定的预压力后，大臂(516)在第一油缸(511)驱动下向上运动，将羊颈部的皮提起；
步骤S105、夹持装置(500)提起后，注射针头(400)在第二气缸(410)的驱动下，迅速将注射针头(400)插进提起的颈部皮，然后注入预定的药量；
步骤S106、注射完毕后，注射针头(400)缩回，夹持装置(500)的夹块(517)松开并向上运动回到原始位置；
步骤S107、拉开第二闸门(300)，将湖羊放出后再将第二闸门(300)关闭。
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- 2018-03-21 CN CN201810233773.2A patent/CN108378955A/zh active Pending
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