CN108364157B - 一种光学室内自动送货系统及自动送货方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种光学室内自动送货系统，应用于工作区内，包括工作台、摄像头集群、大显示屏和移动货车。所述全景摄像头集采集工作区投影俯视图，所述投影俯视图包括工作台显示板上显示的货物信息，所述大显示屏用于显示所述工作区投影俯视图，所述移动货车通过所述自动跟踪摄像头扫描所述工作区投影俯视图，通过所述图像识别模块识别所述货物信息，并通过所述图像识别模块和路径规划模块识别工作台与货仓的位置，自动规划取货与送货路线，工作时，移动小车全程不需要无线通讯传输信息，克服传统送货小车对无线通讯的过度依赖，同时本申请的自动送货方法定位准确，效率高，工作时，不易受干扰。

Description

一种光学室内自动送货系统及自动送货方法
技术领域
本发明涉及自动送货技术领域，尤其涉及一种光学室内自动送货系统及自动送货方法。
背景技术
自动送货这一技术越来越受到人们的关注，尤其是车间内的自动送货技术。现有技术中，自动送货技术一般包括自动送货小车，自动送货小车往往依赖无线通讯的方式，获取各种信息，包括货物信息、取货地点信息及送货地点信息，其运行完全依赖无线通讯，一旦通讯故障、信号不好，整个自动送货系统将停止工作。目前市场上没有一款能够独立工作，不依赖无线通讯的自动送货系统。
发明内容
本发明为解决上述技术问题，提供了一种光学室内自动送货系统，包括工作台、摄像头集群、大显示屏和移动货车。所述工作台、全景摄像头集群、大显示屏和移动货车均放置在工作区内，工作区可以是工厂车间。
所述摄像头集群竖直布置在所述工作区正上方，形成室内全景均匀摄像系统，通过所述摄像头集群采集工作区的图像，经处理后，得到工作区的俯视图。
所述工作台设有显示板，所述显示板朝向所述全景摄像头集群，当工作台的显示板上显示该工作台需要什么物品时，在工作区的俯视图中会出现相应的图像。
所述大显示屏悬挂在上述工作区的周边较高处，可以是挂在墙上，也可以单独树立，该大显示屏连接所述摄像头集群，用来显示工作区的俯视图。
所述移动货车设有自动跟踪摄像头、控制器和操控板，所述控制器包括控制模块、图像识别模块和路径规划模块。设置所述自动跟踪摄像头始终朝向所述大显示屏，采集工作区的俯视图的信息。通过图像识别模块，采集工作台的显示板上的所需货物信息，及路线图像信息，再通过路径规划模块做出相应路径规划，包括前往仓库取货的路径和送货路径，再通过控制模块控制所述移动货车移动到仓库取货，最后自动送货。
进一步的，所述显示板为显示屏或者写字板，即可以通过人工书写或者显示屏显示所需物品信息。
进一步的，为保证准确识别工作区俯视图中的相应信息，所述摄像头为高倍望远摄像头。
进一步的，所述操控板包括信息显示屏和操控按钮和警报器，当所述移动货车到仓库时，向仓管员通过所述信息显示屏显示所需货物信息，或者通过所述警报器语音播报所需货物信息。
一种自动送货方法，应用于工作区内，工作区内设有全景摄像头集、大显示屏、带显示板的工作台和移动货车，所述移动货车设有自动跟踪摄像头、图像识别模块和路径规划模块。所述全景摄像头集采集工作区投影俯视图，所述投影俯视图包括工作台显示板上显示的货物信息，所述大显示屏用于显示所述工作区投影俯视图，所述移动货车通过所述自动跟踪摄像头扫描所述工作区投影俯视图，通过所述图像识别模块识别所述货物信息，并通过所述图像识别模块和路径规划模块识别工作台与货仓的位置，自动规划取货与送货路线。
进一步的，所述移动货车具有语音功能，当移动货车取货时，向仓管员播报所需的货物信息。
进一步的，所述移动货车在移动同时，所述自动跟踪摄像头始终扫描所述工作区投影俯视图上的移动货车的图像移动距离。所述移动货车包括控制器，内置处理器，所述控制器计算实际位移距离、计算所述实际位移距离与所述图像移动距离的比例，并根据所述工作区投影俯视图中路径的长度，计算出实际路径的长度，从而调整所述移动货车的加速度和速度，避免行进中磕碰到沿途障碍物。
由上述对本发明的描述可知，和现有技术相比，本发明具有如下优点：
本申请提出一种光学室内自动送货系统，通过全景摄像头集群采集工作区的俯视图进行投影，再通过安装在移动货车上的自动跟踪摄像扫描工作区的俯视图，即可获得工作台所需货物信息和路径图像信息，通过径规划模块做出相应路径规划，包括前往仓库取货的路径和送货路径，最后通过控制模块控制所述移动货车移动到仓库取货，最后自动送货，工作时，移动小车全程不需要无线通讯传输信息，克服传统送货小车对无线通讯的过度依赖，同时本申请的自动送货方法定位准确，效率高，工作时，不易受干扰。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。
其中：
图1是本发明实施例一的结构示意图(正视图)；
图1中的符号表示为：10-工作区，20-工作台，21-显示板,30-摄像头集群,40-大显示屏,50-压移动货车，51-自动跟踪摄像头。
具体实施方式
为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚、明白，以下结合附图和实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
请参阅图1，一种光学室内自动送货系统，应用于工作区10，包括工作台20、摄像头集群30、大显示屏40和移动货车50。所述工作台20、全景摄像头集群30、大显示屏40和移动货车50均放置在工作区10内，工作区10可以是工厂车间。
所述摄像头集群30竖直布置在所述工作区10正上方，形成室内全景均匀摄像系统，通过所述摄像头集群30采集工作区10的图像，经处理后，得到工作区10的俯视图。
所述工作台20设有显示板21，显示所需物品信息，所述显示板21朝向所述全景摄像头集群30，当工作台20的显示板21上显示该工作台20需要什么物品时，在工作区10的俯视图中会出现相应的图像。
所述大显示屏40设置在上述工作区10的周边墙上的较高处，该大显示屏40连接所述摄像头集群30，用来显示工作区10的俯视图。
所述移动货车50设有自动跟踪摄像头51、控制器和操控板，所述控制器包括控制模块、图像识别模块和路径规划模块。设置所述自动跟踪摄像头51始终朝向所述大显示屏40，采集工作区10的俯视图的信息。通过图像识别模块，采集工作台20的显示板21上的所需货物信息，及路线图像信息，再通过路径规划模块做出相应路径规划，包括前往仓库取货的路径和送货路径，再通过控制模块控制所述移动货车50移动到仓库取货，最后自动送货。
本实施例中，所述操控板包括信息显示屏和操控按钮和警报器，当所述移动货车50到仓库时，或者通过所述警报器向仓管员语音播报所需货物信息，当仓管员上货完成后，点击所述操控按钮，所述移动货车50开始送货。所述移动货车50在移动同时，所述自动跟踪摄像头51始终扫描所述工作区投影俯视图上的移动货车50的图像移动距离。所述移动货车50包括控制器，内置处理器，所述控制器计算实际位移距离、计算所述实际位移距离与所述图像移动距离的比例，并根据所述工作区投影俯视图中路径的长度，计算出实际路径的长度，从而调整所述移动货车的加速度和速度，避免行进中磕碰到沿途障碍物。
综上所述，和现有技术相比，本发明提出的一种光学室内自动送货系统，通过全景摄像头集群采集工作区的俯视图进行投影，再通过安装在移动货车上的自动跟踪摄像扫描工作区的俯视图，即可获得工作台所需货物信息和路径图像信息，通过径规划模块做出相应路径规划，包括前往仓库取货的路径和送货路径，最后通过控制模块控制所述移动货车移动到仓库取货，最后自动送货，工作时，移动小车全程不需要无线通讯传输信息，克服传统送货小车对无线通讯的过度依赖，同时本申请的自动送货方法定位准确，效率高，工作时，不易受干扰。
上面结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种光学室内自动送货系统，包括工作台、摄像头集群、大显示屏和移动货车，所述工作台、全景摄像头集群、大显示屏和移动货车均放置在工作区内，其特征在于，所述摄像头集群竖直布置在所述工作区正上方，形成室内全景均匀摄像系统；所述工作台设有显示板，所述显示板朝向所述全景摄像头集群；所述大显示屏设置在上述工作区的周边较高处；所述移动货车设有自动跟踪摄像头、控制器和操控板，所述控制器包括控制模块、图像识别模块和路径规划模块；
所述全景摄像头集采集工作区的俯视图；所述大显示屏用于显示所述工作区的俯视图；
所述自动跟踪摄像头始终朝向所述大显示屏以采集工作区的俯视图的信息，通过图像识别模块采集工作台的显示板上的所需货物信息及路线图像信息，再通过路径规划模块做出相应路径规划，包括前往仓库取货的路径和送货路径，再通过控制模块控制所述移动货车移动到仓库取货并自动送货。
2.根据权利要求1所述的一种光学室内自动送货系统，其特征在于，所述显示板为显示屏或者写字板。
3.根据权利要求1所述的一种光学室内自动送货系统，其特征在于，所述自动跟踪摄像头为高倍望远摄像头。
4.根据权利要求1所述的一种光学室内自动送货系统，其特征在于，所述操控板包括信息显示屏和操控按钮和警报器。
5.一种自动送货方法，应用于工作区内，其特征在于，工作区内设有全景摄像头集、大显示屏、带显示板的工作台和移动货车，所述移动货车设有自动跟踪摄像头、图像识别模块和路径规划模块；所述全景摄像头集采集工作区投影俯视图，所述投影俯视图包括工作台显示板上显示的货物信息，所述大显示屏用于显示所述工作区投影俯视图，所述移动货车通过所述自动跟踪摄像头扫描所述工作区投影俯视图，通过所述图像识别模块识别所述货物信息，并通过所述图像识别模块和路径规划模块识别工作台与货仓的位置，自动规划取货与送货路线；所述自动跟踪摄像头始终朝向所述大显示屏，采集工作区的俯视图的信息。
6.根据权利要求5所述的一种自动送货方法，其特征在于，所述移动货车具有语音功能，当移动货车取货时，向仓管员播报所需的货物信息。
7.根据权利要求5所述的一种自动送货方法，其特征在于，所述移动货车在移动同时，所述自动跟踪摄像头始终扫描所述工作区投影俯视图上的移动货车的图像移动距离；所述移动货车包括控制器，所述控制器计算实际位移距离、计算所述实际位移距离与所述图像移动距离的比例，并根据所述工作区投影俯视图中路径的长度，计算出实际路径的长度，从而调整所述移动货车的加速度和速度。
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