CN108349608A - 对管状储存组件进行卸除的系统和方法 - Google Patents

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Abstract

本申请涉及一种用于从管状储存组件卸除多个柔性容器的卸除系统(1)，包括：储存组件支撑器(12)，其被构造成支撑所述管状储存组件；卸除装置(14)，其构造成将所述容器从所述管状储存组件移除并且将所述容器从所述管状储存组件的所述第二端部逐一地朝向卸除区域(15)移动，其中所述卸除装置包括：抓取器单元(81)；驱动器(82、84)，其被构造成致使所述储存组件和所述抓取器单元相对于彼此旋转；其中，所述抓取器单元被构造成抓取连续经过所述抓取器单元的容器的分配料嘴，沿大体上轴向方向运输抓取的分配料嘴和相关联的容器，并且将所述分配料嘴收集在所述卸除区域中。

Description

对管状储存组件进行卸除的系统和方法
本发明涉及用于从管状储存组件卸除多个柔性容器的卸除系统和方法，其中每个容器包括分配料嘴，并且其中储存组件包括多个长形引导元件，在多个长形引导元件上可以承载多行分配料嘴，其中引导元件被构造成保持大体上管状的布置，而容器在管状布置所形成的内部中沿大致螺旋形的轨迹延伸。
用于保存流体或干燥产品(诸如液体、粒状材料、粉末等)的柔性容器在本领域中是已知的。柔性容器的一个例子是例如包括由塑料片或类似物构成的层压件的柔性容器。例如，容器可由前壁和后壁制成，所述前壁和后壁包括一个或更多个柔性膜，彼此面对并且沿其边缘接合(例如熔接)在一起。所述容器具有打开装置以接近容器的内容物。开口装置可以是在前壁和后壁之间密封到柔性容器的上部部分的料嘴。开口可以例如被可移除的螺帽密封，并且甚至可以在容器打开之后提供容器的再次密封。在US 2009 308023 A1中描述这种柔性容器的例子。
可以在与用产品(例如食品)填充容器的地点不同的地点制造柔性容器。例如，容器可以在第一地点被制造、包装，然后运输到第二地点，在那里它们被拆开包装。为了运输已包装的容器，已包装的容器被装载到卡车或其他运输交通工具中，并且在其目的地(即在第二地点)，卡车需要被再次卸载。在第二地点，例如可获得食品的地点，被卸载和拆开包装的容器被填充有内容物，然后被进一步运输。
为了运输容器，通过沿轨道滑动容器的料嘴以形成一排容器，容器被布置在长形的引导元件或轨道中。被提供有容器的这些轨道中的一个或更多个被包装，例如使用内衬和纸箱包装，然后被卡车运输到第二地点。在第二地点，包装材料需要被移除并且各自具有一排容器的各个轨道(引导元件)被布置在被配置为填充各个容器的填充机中。
这种处理容器的方式有许多缺点。首先，需要使用如内衬和纸箱的包装材料包装带有容器的引导元件(轨道)。当容器已经到达第二地点时，这种材料需要被再次移除。这需要大量劳动，需要相对大量的包装材料，并且产生呈用过的包装材料的形式的废品。此外，在特定情况下，例如当在所谓的清洁室或清洁环境中处理料嘴时，在该环境中诸如灰尘、空气传播的微生物、气溶胶颗粒和化学蒸气的环境污染物的水平较低。在这些情况下，并不总是允许使用特定类型的包装材料，如纸板或类似的材料。此外，布置在引导元件中的容器占据相对较大的体积，因此暂时储存和运输包装的容器的成本相对较高。
为了解决上述缺点，已经开发了一种管状储存组件，其中可以储存带有料嘴的容器。带有料嘴的容器被装载在保持处于大体上管状的布置的长形引导元件中。容器被储存在此管状布置的内部，并且引导元件保护容器免受外部影响。
尽管如此创建的管状储存组件使得能够容易地储存和/或运输容器，但是储存组件的装载(装货)和卸载(卸除)仍然是复杂和耗时的操作。容器需要一个接一个地被装载到储存组件中和从储存组件中被卸载。此外，容器以这样的方式被装载：使得容器在管状储存组件的内部储存空间内沿大致螺旋形的轨迹延伸。类似地，从储存组件卸载带有料嘴的容器需要从相应的引导元件一个接一个地移除容器，并且当卸载容器时，需要再次遵循容器被装载到引导元件中的顺序。
本发明的目的是提供一种用于从这种管状储存组件卸除容器的系统和方法。另一个目的是提供一种用于以快速、可靠和/或高效的方式从一个或更多个管状储存组件卸除容器的系统和方法。另一个目的是提供一种用于从管状储存组件卸除多个柔性容器的卸除系统和方法，其使得能够全自动地卸载容器。
根据第一方面，至少一个目的和/或其他目的至少部分地在前序中限定的卸除系统中实现，所述卸除系统包括：
-储存组件支撑器，其被构造成支撑所述管状储存组件，所述引导元件沿轴向方向延伸；
-卸除装置，其被构造成从所述管状储存组件移除所述容器，并且朝向卸除区域从所述管状储存组件的第二端一个接一个地移动所述容器，其中，所述卸除装置包括抓取器单元和驱动器，所述驱动器被构造成致使所述储存组件和所述抓取器单元相对于彼此旋转，其中，所述抓取器单元被构造成抓取连续经过所述抓取器单元的容器的分配料嘴，沿基本上轴向方向运输抓取的分配料嘴和相关联的容器，并且将所述分配料嘴收集在所述卸除区域中。
管状储存组件可以采取基本上圆柱形的形状，例如具有恒定的或变化的圆形、椭圆形或多边形横截面。此外，管状储存组件具有至少一个开口端(例如，第一端和与第一端相反的第二端)。在开口端处，卸除装置可以接近容器，使得可以将容器从管状储存组件中移除。当卸除装置的抓取器单元被布置成面向开口端时，抓取器单元可能能够按容器已经被定位的顺序(即，螺旋形图案，在装载组件期间)每次抓取一个容器，使得可以以快速且高效的方式从管状储存组件中移除容器。
在一些实施方案中，储存组件支撑器被构造成将管状储存组件支撑在固定位置。驱动器可以被构造成相对于(固定的)管状储存组件旋转抓取器单元。这具有如下优点：在卸除操作的开始和结束时不需要加速或减速相对较重的管状储存组件(在装载状态，储存组件的质量可高达10kg或更多)。然而，在其他实施方案中，抓取器单元是固定的，并且驱动器被构造成相对于抓取器单元旋转管状储存组件。在另外的实施方案中，管状储存组件和抓取器单元都旋转。
在具有可旋转驱动的抓取器单元的实施方案中，所述单元可以包括：
-可旋转的抓取器支撑器，其被构造成围绕与所述管状储存组件的对称轴线平行或重合的旋转轴线旋转；
-带有狭槽的抓取器，其被构造成当所述带有狭槽的抓取器被旋转经过由连续的引导元件承载的所述容器时接合连续的容器的分配料嘴，并且引导接合的分配料嘴朝向所述卸除区域一个接一个地穿过设置在所述带有狭槽的抓取器中的狭槽。
抓取器单元，更具体地，抓取器单元的抓取器，被布置成面向管状储存组件的开口端，从该开口端可以直接接近容器。抓取器可以包括钩构件，以将容器的料嘴引导到带有狭槽的抓取器的狭槽中。钩构件可以以这样的方式连接到抓取器上：钩构件相对于管状储存组件中的容器位于径向内部位置，使得钩构件可以在料嘴的下部部分(例如，料嘴的最下侧凸缘下方的部分，如下面将解释的)处接合容器。
在其他实施方案中，钩构件定位成在料嘴的上部部分处接合容器。为了在料嘴的上部部分处形成空间以允许被钩构件接合(由于容器所悬挂于的引导元件的特定形状，而不总是可获得该空间)，中间管状单元可放置在抓取器单元和管状储存组件的开口端之间。所述中间管状单元包括在其上能够承载多行分配料嘴的多个另外的长形引导元件，其中，所述另外的引导元件被构造成保持处于与所述管状储存组件的所述引导元件相对应的大体上管状的布置。
所述中间管状单元可以被成形为使得所述抓取器单元能够在相对于所述另外的引导元件的所述管状的布置的径向外部位置处抓取分配料嘴，优选地也在径向内部位置处抓取分配料嘴。
另外的长形引导元件连接到一个或更多个支撑环，本文中也称为支撑桥接器。这些支撑环保持另外的引导元件处于管状布置，同时为抓取器单元(例如钩构件)提供对由管状储存组件的引导元件承载的容器的上部部分的接近(access)。
为了有助于从管状储存组件中的相邻容器释放开容器，带有狭槽的抓取器的狭槽可以被成形为控制分配料嘴和相关联的容器相对于抓取器的旋转。例如，所述狭槽可以被成形为迫使所述分配料嘴和相关联的容器沿第一旋转方向旋转，以将所述容器从基本上垂直于所述轴向方向延伸的第一位置布置到相对于所述轴向方向倾斜地延伸的第二位置，并且随后迫使所述分配料嘴和相关联的容器沿与所述第一方向相反的第二方向旋转。实践显示，在被抓取器单元取出并从相邻的容器释放开时，分配料嘴和相关联的容器倾向于转向一个方向。不希望发生这种转向，因为这会导致进一步引导时分配料嘴和相关容器的错误定向。由于不能禁止此转动，因此为了补偿这种转动，似乎优选的是反向转动分配料嘴和相关联的容器。这以可控的方式提供了进一步引导分配料嘴和相关联的容器的更可靠更稳定的过程。
在特定实施方案中，带有狭槽的抓取器的狭槽包括：
-近侧狭槽部分，其相对于所述管状储存组件的所述轴向方向倾斜地延伸，致使所述分配沿所述第一旋转方向旋转；
-中间狭槽部分，其包括被构造成沿相反的旋转方向旋转所述分配料嘴的边缘部分；
-远侧狭槽部分，用于累积多个分配料嘴并且朝向所述卸除区域引导所述分配料嘴。
卸除装置还包括卸除单元，该卸除单元被构造成将带有狭槽的抓取器的狭槽中的容器从卸除装置例如移动到用于进一步处理容器的类似装置的送出道。在一个实施方案中，卸除单元包括清扫臂。清扫臂被构造成例如当抓取器单元和/或管状储存组件的旋转暂时停止时将收集的分配料嘴扫出所述抓取器单元。
如上所述，卸除系统包括驱动器，所述驱动器被构造成相对于所述管状储存组件旋转所述抓取器单元。所述驱动器可以包括连接到所述可旋转的抓取器支撑器的驱动轴，所述驱动轴被布置成与所述管状储存组件基本上同轴。在此实施方案中，有利的是，使所述抓取器设置有基本上弯曲的形状，以允许所述抓取器沿围绕所述驱动轴的轨迹旋转。这提供了卸除装置的紧凑构造。
所述储存组件支撑器包括一个或更多个定位臂，所述定位臂被构造成打开位置和关闭位置之间移动，在所述打开位置，所述管状储存组件可被移除或装载，在所述关闭位置，所述定位臂形成基本上环形的夹持空间。优选地，夹持空间的直径小于管状储存组件的外径，从而确保管状储存组件的引导元件的准确且可靠的定位。
在一些实施方案中，储存组件支撑器被构造成将管状储存组件支撑在大体上直立的位置。例如，管状储存组件可以被支撑成在直立位置(竖直位置或倾斜位置)延伸，从而致使容器由于重力而沿轴向向下方向朝向卸除装置移动。不需要另外的机械装置来提供这种移动，但推动器和/或振动单元可以辅助容器的移动，如将在下文中解释的。
在其他实施方案中，储存组件支撑器被构造成将管状储存组件支撑在大体上平铺的位置。例如，管状储存组件可被支撑为在水平位置延伸。为了确保在这些实施方式中容器朝向管状储存组件的开口端移动(或者在管状储存组件布置在直立位置的前述实施方式中辅助容器的移动)，卸除系统可以包括推动器。推动器可以被构造成接合布置在所述管状储存组件的第一端处的一个或更多个容器，并且所述推动器被构造成沿轴向方向朝向与所述第一端相反的第二端推动布置在所述管状储存组件中的所述容器。储存组件支撑器可被构造成沿基本上水平的定向支撑管状储存组件。在这种情况下，需要推动器将容器推出储存组件。在其他实施方案中，储存组件支撑器可被构造成沿基本上直立(例如，竖直的或倾斜的)的定向支撑管状储存组件。同样在这种情况下，推动器以可以被设置成将容器推出储存组件的底端(或甚至上端)。然而，在一些情况下，推动器可以被省略，并且容器可以在重力的影响下朝向卸除装置移动。
为了进一步确保管状储存组件(在具有或没有中间管状单元的情况下)相对于卸除装置的合适定位，推动器还可以被构造成接合所述管状储存组件的所述第一端，以相对于所述抓取器单元定位所述管状储存组件的所述第二端。在一个实施方案中，所述推动器包括支撑环，所述支撑环具有轴向突起，所述轴向突起被构造成联接到各个引导元件，以相对于彼此定位所述引导元件。一个优点是当容器从所述布置中被移除时，保持各个引导元件就位(处于管状位置)。在所述环及其其轴向突出部不存在的情况下，管状布置/引导元件将会塌陷。此外，推动器可以被构造成抵靠所述抓取器单元偏置所述管状储存组件的所述第二端处的所述容器的所述分配料嘴。
在一个实施方案中，所述推动器包括推动器元件，所述推动器元件被构造成沿螺旋形轨迹在轴向错开的位置处接合所述容器。以这种方式，与推动器接合的每个容器都受到相同的推力。推力的这种均匀分布对容器朝向管状储存组件的卸除端移动的方式具有积极作用。
优选地，推动器被构造成在一个或更多个容器的相应的分配料嘴处接合一个或更多个容器。由于可以与引导元件的纵向方向更容易地对齐的推力，容器可以更平稳地移动。
可选地，卸除系统包括振动区段，所述振动区段被构造成当所述管状储存组件位于所述管状储存组件支撑器上时使所述管状储存组件振动。此振动部分特别(但非排他地)适合在储存组件被支撑在直立位置时辅助从储存组件的底部卸除容器。
根据另一方面，提供了一种从管状储存组件卸除多个柔性容器的方法。该方法包括：
-将所述管状储存组件布置在支撑器上，同时保持所述管状储存组件的一端与所述抓取器单元相距一小段距离；
-沿轴向方向朝向所述卸除装置移动布置在所述管状储存组件中的所述容器；
-使所述管状储存组件和/或所述抓取器单元相对于彼此旋转；
-抓取连续地经过所述抓取器单元的容器的分配料嘴；
-沿大体上轴向方向运输抓取的分配料嘴和相关联的容器；
-将所述分配料嘴收集在所述卸除区域中。
上述一小段距离可以在1mm和10mm之间的范围内，但是更小或更大的距离也是可能的。
所述方法可以包括将所述管状储存组件支撑在固定位置和/或相对于所述管状储存组件旋转所述抓取单元。
该方法还可以包括：
-围绕与所述管状储存组件的对称轴线平行或重合的旋转轴线旋转可旋转的抓取器支撑器；
-当带有狭槽的抓取器被旋转以经过由连续的引导元件承载的所述容器时，使所述带有狭槽的抓取器接合连续的容器的分配料嘴；
-引导接合的分配料嘴朝向卸除区域一个接一个地通过设置在所述带有狭槽的抓取器中的狭槽。
在本方法的实施方案中，所述分配料嘴可以被引导通过带有狭槽的抓取器中的狭槽，由此控制所述分配料嘴和相关联的容器的旋转。更一般地，所述方法可以包括：
沿第一旋转方向旋转所述分配料嘴和相关联的容器，以将容器从基本上垂直于轴向方向延伸的第一位置布置到相对于所述轴向方向倾斜地延伸的第二位置；以及随后
沿与所述第一方向相反的第二方向旋转所述分配料嘴和相关联的容器。
所述方法可以包括使所述管状储存组件和/或所述抓取器单元相对于彼此间歇地旋转。这意味着该旋转周期性地停止，例如以允许例如通过从带有狭槽的抓取器的狭槽中扫出料嘴来移除收集的料嘴(容器)。
为了使管状储存组件的引导元件相对于卸除装置合适地对齐，所述方法可以包括：
在打开位置和关闭位置之间移动所述一个或更多个定位臂，在所述打开位置，所述管状储存组件能够被移除或装载，在所述关闭位置，所述定位臂形成基本上环形的夹持空间，其中，所述夹持空间的直径小于所述管状储存组件的外径。
为了帮助容器沿卸除端的方向移动，管状储存组件可以暂时振动。替代地或额外地，所述方法可以包括朝向卸除端主动推动容器。此外，所述方法还可以包括接合(例如推动)所述管状储存组件的所述第一端，以相对于所述抓取器单元定位所述管状储存组件的所述第二端。
为了防止管状储存装置塌陷，尤其是当朝向卸除端推动容器时，所述方法可以包括将具有轴向突出部的支撑环联接到各个引导元件，以便相对于彼此定位引导元件。用于联接的环防止管状储存组件塌陷。
此外，所述方法可以包括以每个容器接收到基本上相同的推力的方式推动容器。这可以通过在沿轴向不同的位置处接合容器的料嘴来实现。在管状储存组件的近端处对每个容器上提供类似的推力的其他方式也落入本教导的范围内。
将在本发明的各个优选实施方案的所附的描述中阐明本发明的其他特征。在描述中参考了附图。
图1A和1B是卸除系统的第一实施方案的示意性侧视图，分别是不具有管状储存组件和具有装载的管状储存组件的示意性侧视图；
图2示出了带有料嘴的容器(也被称为带有料嘴的袋)和管状储存组件(也被称为管状布置)的实施方案的引导元件之一；
图3示出了布置在相应的互连的引导元件中的几个带有料嘴的容器；
图4是先前附图的管状储存组件的横截面；
图5是图4的管状储存组件的部分切除的前视图；
图6是用于朝向卸除装置推动容器的推动器和用于管状储存组件的支撑器的一部分的实施方案的部分切除的视图；
图7是被图6的推动器推动的管状储存组件的部分切除的视图；
图8是没有容器的卸除装置的实施方案的部分切除的视图；
图9是具有容器的图8的卸除装置的部分切除的视图；
图9A是被配置为从管状储存组件抓取容器的抓取器的细节图；
图10A-10E是示出由卸除装置执行的卸除操作的例子的视图；
图11是卸除一批容器之后的卸除装置的部分切除的视图；
图12A-12C是示出在卸除操作期间多个容器的轨迹的俯视图；
图13A-13C是示出在部分卸除操作期间某个容器的轨迹的俯视图；
图14是包括中间管状单元的卸除系统的实施方案的部分切除的开的俯视图；
图15是管状储存装置的内部视图，示出了接合在容器上的抓取器的钩；以及
图16是卸除系统的另一实施方案的视图。
在以下描述中，为了便于解释，许多特定的细节被陈述以提供对本发明的彻底理解。然而，显然的是，本发明可在没有这些特定的细节的情况下被实施。在其他情况下，熟知的结构或装置未被详尽地描述，以避免不必要地模糊本发明。
在阅读本公开内容时对本领域技术人员来说将明显的是，本文所描述和示出的各个实施方案中的每个具有离散的要素和特征，其可在不脱离本发明的范围的情况下与其他几个实施方案中的任一个的特征容易地分离或组合。任何记载的方法可以以记载的事件的顺序或以逻辑上可能的任何其他顺序进行。
应该注意，如本文和所附权利要求中所使用的，单数形式“一(a)”、“一(an)”和“该(the)”包括复数对象，除非上下文另有明确指示。还应指出，权利要求可以写成排除任何可选的要素。因此，本声明旨在用作与权利要求要素的叙述有关的诸如“单独”，“仅”等排他性术语的使用或“否定”限制的使用的前置基础。
管状储存组件
如本文所述的管状储存组件是由引导元件构成的组件，其中引导元件被放置成使得它们界定管的形状的布置。在此，管状储存组件因此也可以由术语“管状布置”表示。管状储存组件的每个引导元件被构造成允许引导一个或更多个容器，使得容器可以储存在由引导元件的组合形成的内部中。以下描述管状储存组件的几个例子，其可以由本卸除系统的实施方案卸载。
图2和3示出了包括前壁18和后壁18’的袋容器16(在本文中也称为容器或袋)的例子，两个壁由薄的柔性膜材料制成，优选塑料膜材料。壁18、18’沿其圆周边缘19被密封以形成用于可流动产品(例如食品、化妆品、药品等)的包装。在容器16的上部边缘中，布置分配元件，在本文中也称为(分配)料嘴20。容器16的料嘴20包括长形的分配管24。分配管24的上端设置有螺纹圈27，用于在容器16被填充之后将可移除的端盖(未示出)附接到容器16上。分配管24的下端延伸穿过上部圆周边缘19并延伸到其内部，使得分配管24可以提供容器16的内部与其周围环境之间的流体连接，从而当端盖被移除时可以分配容器16的内容物。分配管24设置有用于将容器16附接到引导元件17的两个横向元件。更具体地，分配管24包括上部凸缘部分26和下部凸缘部分25。
轨道或引导元件17是长形型材，其包括上部型材部分28、第一型材侧部分29和第二型材侧部分30，两个型材侧部分29、30相对于上部型材部分28大致正交地延伸。在型材侧部件29、30的自由端处设置有用于承载带有料嘴的容器16的料嘴20的形成狭槽的承载部分。承载部分包括向内延伸的型材凸缘35、36，在凸缘的自由端之间形成狭槽。第一型材侧部分29的型材凸缘35和第二型材侧部分30的型材凸缘36之间的距离(d1)略大于料嘴20的直立壁38、39之间的距离并且小于料嘴20的上部凸缘部分26和下部凸缘部分25的宽度。此外，型材凸缘35、36在其相应的外端处设置有纵向脊41、42，容器16的分配元件(料嘴20)的上部凸缘部分26可沿该纵向脊滑动。料嘴20的上部凸缘部分26和下部凸缘部分25之间的距离，即在引导元件17中限定的通道31的宽度，略大于纵向脊的顶部和底部之间的距离d2，并且使得纵向脊41、42被适当地保持在上部凸缘部分26和下部凸缘部分25之间。因此，通过平稳地(沿方向P1)滑动料嘴20，以利用料嘴20的两个凸缘部分25、26和引导元件17的型材凸缘35、36将料嘴20稳定地保持在引导元件17内，可以将容器16容易地移动到引导元件17中。可以布置在引导元件17中的容器16的数量部分地取决于引导元件17的长度和容器10的相应的料嘴20的尺寸。作为非限制性的例子，典型的引导元件可以承载50至60个容器。
参考图2，引导元件17的第一型材侧部分29包括形成阳型联接元件43的向外延伸的凸缘。类似地，引导元件17的相对型材侧部分30包括阴型联接元件44。阳型联接元件43和阴型联接元件44沿引导元件17的长度的至少很大部分延伸，并且以这样的方式被确定尺寸：使得第一引导元件17的阳型联接元件43能够插入第二引导元件17’的阴型联接元件44中，以使引导元件互相联接。联接元件43、44被构造成连接两个或更多个平行的引导元件17”、17”’，同时仍然允许引导元件相对于彼此枢转，例如在图3的平坦布置与图4和5的弯曲(更具体地，管状)布置之间枢转。
布置成图4和5的管状布置的引导元件17是自我保持的(或自我支撑的)，使得引导元件17可以以这样的方式联接：它们相互支撑并且它们保持处于其管状布置而不需要任何另外的装置。在其他实施方案中，引导元件17需要具有支撑元件，例如套筒或管，以使引导元件17保持处于其管状布置。
参考图5，示出了完全充满大量容器16的管状储存组件2。该图示出了带有料嘴的容器16已经以这样的方式插入管状布置中：使得容器16沿引导元件17的长度沿大致螺旋形的轨迹延伸。换言之，为了优化管状储存组件2的内部51中可用空间的使用，容器16可以在管状布置中布置在成角度地移置的位置。通过将第一容器16的料嘴20插入第一引导元件17中，然后通过将相关的料嘴插入第二引导元件17’中(作为非限制性例子，通过将料嘴插入相邻的引导元件中)以部分重叠的方式将第二容器布置在管状布置中，并重复该操作，直到管状布置的整个内部充满容器16，可以实现该螺旋形轨迹。
管状布置的引导元件的数量可以变化。通常，引导元件的数量是n，其中n＝1、2、3、4......。而且，不是所有的引导元件都需要填充有容器。在本发明的实施方案中，根据容器的形状和/或尺寸，例如为了提供紧凑的储存，仅一子组的引导元件被选择性地填充，例如总共24个引导元件中的六个或十二个。
在典型的(但非限制性的)例子中，每圈(转)24个容器可容纳在管状布置中。根据引导元件的长度以及容器的尺寸，大约53圈可以容纳在管状布置中。这意味着一个管状储存组件的储存容量可以高达1272个容器。
储存组件支撑器
图1A和1B示出用于卸除已经布置在管状储存组件2中的多个柔性容器(例如袋)的卸除系统1的实施方案。图1A示出没有管状储存组件2的卸除系统，即在卸除系统被装载管状储存组件2之前的卸除系统。卸除系统1包括储存组件支撑器12、卸除装置14以及可选的推动器13。
在储存组件2包括由具有一定柔性的材料制成的多个引导元件17的情况下，各个引导元件17可能相对于彼此稍微可移动，使得难以实现引导元件17相对于卸除装置14的准确定位。然而，提供引导元件17的准确定位的重要的，并且因此提供引导元件17相对于卸除装置14的准确对准是重要的，以确保卸除装置14的可靠且快速的操作。
为了解决这个问题，卸除系统1的储存组件支撑器12包括具有弯曲区段的固定的支撑框架8，管状储存组件2可以放置在所述弯曲区段上。储存组件支撑器12还包括两个可移动的定位臂9和10。这些臂9、10是弯曲的(例如半圆形)并且可以在如图1A所示的打开位置和如图1B所示的关闭位置之间枢转。在关闭位置，可移动的定位臂9、10与固定的支撑框架8的弯曲区段一起形成用于牢固地保持管状储存组件2的夹持器。更具体地，在定位臂9、10的打开位置，臂提供空间，以便管状储存组件2放置在支撑框架8上。当管状储存组件2已经被布置在支撑框架8上时，则定位臂9、10可以朝向关闭位置枢转。在关闭位置，定位臂9、10与固定的支撑框架8一起形成包围基本上圆柱形的空间的基本上环形的构造。弯曲的定位臂9、10和支撑框架8的弯曲部分可协作以迫使管状储存组件2成为期望的圆柱形形状。在一些实施方案中，环形构造的直径被选择为比管状储存组件2本身的原始外径稍小(例如，小约3-10％)。结果是，管状储存组件2以期望的正确的圆柱形形状被夹持在支撑框架8中，并且引导元件17的卸除端相对于卸除装置14(的抓取器)准确地定位。
在图1A、1B中还示出了，(可选的)推动器13被布置在靠近管状储存组件2的第一端(近端)3处。此推动器13一方面用于在卸除装置14的方向上朝向与第一端3相反的第二端(远端或卸除端)4沿引导元件17推动先前储存在管状储存组件2内部的容器16，并且另一方面用于保持引导元件17与卸除装置14合适地对齐。在其他实施方案中，可以提供替代的机构来朝向卸除开口移动管状储存组件2内的容器16。例如，在图16所示的实施方案中，其中管状储存组件2被布置在大体上直立的位置，组件2内的容器16可以在重力的作用下朝向卸除装置14沿向下方向移动。在这样的实施方案中，推动器13可以省略或者被替换成不同类型的机构，诸如振动单元，如将在下文中解释的。
参考图1A、1B，卸除装置14定位在管状储存组件2的卸除端4处。卸除装置14被构造成从管状储存组件2移除容器16，并且朝向卸除装置14的卸除区域从管状储存组件2的此第二卸除端4一个接一个地移动容器16，容器16被收集在该卸除区域以便进一步运输。卸除装置14可以与任何输出装置(例如送出道(outfeed lane)15)连接或关联，以便进一步输送容器16，例如在一个或更多个处理站的方向上运输容器16。在附图中，已经以虚线示意性地示出了送出道15，以便清楚地表明实际上可以使用任何类型的输出装置来从卸除装置14的卸除区域卸除容器16。
推动器
参考图1A、1B、6和7，更详细地描述了推动器13的实施方案。推动器13被构造成接合位于管状储存组件2的第一端3处的一个或更多个容器行，并沿管状储存组件2的卸除端4的方向轴向地推动这些容器。通过沿轴向方向(参见图6和7中的方向Pp)朝向远端卸除端4移动容器，位于卸除端4处的容器可以从管状储存组件2中被取出并且被供给到送出道15。
为此，推动器13可以包括由至少第一框架部分60和第二框架部分61组成的框架。线性致动器62连接在这些框架部分60、61之间。此线性致动器62被构造成沿轴向方向(方向Pp)推动杆63。在该杆63的远端处布置有容器推动器元件64。容器推动器元件64在由在圆周处安装有多个销65的大致圆柱形的块体构成。销65沿大致轴向方向延伸，并且用于穿过管状储存组件2的内部空间51(参见图5)接合管状储存组件2中的相应的容器(更具体地，这些容器的料嘴)。
如图6所示，销65被布置在沿块体的外圆周的等距位置处。此外，销65以这样的方式安装：每个销相对于容器推动器元件64的块体的前表面66以不同的长度延伸。例如，图6示出了第一销65’和第二销65”。第一销65’从所述块体的前表面66突出的突出长度(a2)小于第二销65”从同一表面66延伸的长度(a1)。销65以这样的突出长度从前表面66突出：使得销各自的端表面67以均匀分布的方式接合先前已经以螺旋形图案储存在管状储存组件2的引导元件17中的容器16。换言之，相应的销65的突出长度使得它们能够遵循管状储存组件2内的料嘴的螺旋形轨迹，使得以基本上相同的推力朝向卸除端4推动每个容器。以这种方式，降低了任何容器在穿过管状储存组件2的内部的移置过程中被卡住的风险。
可选地，推动器13可以被配置成接合管状储存组件2的近端3，例如引导元件17的端面，以便相对于卸除装置14准确地定位管状储存组件2。
为此提供了多个线性致动器74。在所示实施方案中，已经提供了三个线性致动器74，在其他实施方案中，此数量可以更少或更多。每个线性致动器74连接到框架部分60。每个线性致动器74设置有可移动的杆75，该可移动的杆75可以沿轴向方向(方向Pp)移动通过框架部分中的对应开口，使得杆的端部部分73能够推压与引导元件17的外端连接的支撑环70的圆周边缘。在图6和7中更详细地示出支撑环70。支撑环70设置有多个轴向突出部或齿71。齿71被构造成联接到管状储存组件2的各个引导元件17。更具体地，齿71被成形为紧密地配合在引导元件17的第一型材侧部分29和第二型材侧部分30之间的空间内。接合在支撑环70的近侧上的线性致动器74的杆75确保了管状储存组件2的引导元件17的正确定位(即，不仅正确地定位近端3，而且正确地定位面向卸除装置14的远端4)。
卸除装置
在此部分中，将参考图8至11更详细地描述卸除装置14的实施方案。图8(部分地以虚线，部分地以实线)示出了固定的卸除装置框架80。在此框架80中安装有包括可旋转的抓取器支撑器83和带有狭槽的抓取器93的转动件或抓取单元81。可旋转的抓取器支撑器83可以由连接到固定的框架80的电动机82驱动。可旋转的抓取器支撑器83包括可旋转的驱动轴84，包括一组平行的第一支撑板87和一个或更多个平行的第二支撑板88的构造连接到该可旋转的驱动轴84。支撑板87、88通过四个连接棒89相互连接。支撑板87、88连接到驱动轴84，并且可以沿与管状储存组件2的旋转对称轴线50(图4)相对应的假想旋转轴线旋转。在第二支撑板88内设置中心开口90，该中心开口允许从管状储存组件2移除的容器通过。该中心开口90包括送入开口97，当容器16被卸除装置14接收时，送入开口97允许容器16的相应的分配料嘴20通过。
可旋转的抓取器支撑器83形成用于先前提及的带有狭槽的抓取器93的支撑器。带有狭槽的抓取器93包括沿大致轴向方向延伸的一个或更多个板94。一个或更多个板94设置有长形的弯曲的开口或狭槽95，开口或狭槽95被设定尺寸成承载一行被卸除的容器16的料嘴20。钩构件96安装在板94的底侧，并形成相对于狭槽95的延伸部，该延伸部相对于狭槽95的其余部分倾斜地延伸(参见图12A)。
图8示出了用于移除由带有狭槽的抓取器93承载的容器16并且沿送出道15的方向引导其料嘴20的构造。该构造包括可旋转的臂105(本文中也称为清扫臂)。可旋转的臂105可旋转地安装到固定的框架80，并且可以通过利用也连接到框架80的驱动电机106来控制可旋转的臂105以使可旋转的臂105旋转。臂105在其自由端处具有向下突出的臂端107，该臂端107被成形为允许臂105接合在容器16的料嘴20上，并且推动位于狭槽95中的此容器和其下游的容器，如下文将解释的。
图10A-10E示出了在使用上述卸除装置14卸除容器期间的一序列事件。图10A示出了开始情况，其中，带有狭槽的抓取器93的狭槽95基本上是空的(但在一些实施方案中，在狭槽95的送入部分中仍然存在较早的序列中卸除的几个容器的料嘴)。可旋转的抓取器支撑器83通过电机82旋转，以相对于固定的管状储存组件2(沿方向Rd)以这样的方式移动：使得带有狭槽的抓取器93的送入部分(更具体地在此特定实施方案中，由钩96形成的送入部分)能够在钩96经过储存在管状储存组件2中的容器16的相应位置时接合容器16的连续的分配料嘴20。以这种方式，狭槽95在每次遇到料嘴20时都被填充以容器16，从而使得一行料嘴20位于狭槽95内(图10B)。同时，在图10A和10B的情况下处于其原始位置的清扫臂105朝向带有狭槽的抓取器93的送入部分移动或旋转，如图10C所示。清扫臂105的移动在可旋转的抓取器支撑器83的旋转期间完成。当带有狭槽的抓取器93旋转了一圈并且已经到达其原始位置时(图10D)，带有狭槽的抓取器93的狭槽95的很大部分被填充有料嘴20。现在可旋转的抓取器支撑器83的旋转暂时中断，使得清扫臂105可以从图9和图10C所示的其旋转位置被旋转回到(旋转方向RS)其原始位置(图10E和11)。在旋转回到原始位置的同时，清扫臂105的向下伸出的臂端107接合狭槽95中的料嘴中的一个，并且沿大体上轴向方向将整行料嘴推到送出道15上(图10E)。相关联的容器被悬挂在道15中并准备好进一步被处理。
在图9A和图12A-12C、图13A-13C中，描绘了优选的容器轨迹的例子。图12A-12C、13A-13C示出了板94及其位于带有狭槽的抓取器93的送入部分处的钩构件96的细节图。带有狭槽的抓取器93中的狭槽95在送入部分处具有近侧狭槽部分110、远侧狭槽部分112和中间狭槽部分11。近侧狭槽部分110具有用于接纳被承载在储存组件2的引导元件17中的料嘴20的口部。当料嘴20已被接纳在近侧狭槽部分110内时，由于狭槽部分的特定形状和抓取器93的旋转，引起料嘴20经历沿第一旋转方向(R1，图12A)的受迫旋转。这种旋转具有这样的效果：容器，特别是其柔性壁，与仍在管状储存组件2中的容器松开。当带有狭槽的抓取器93进一步旋转(方向Rd)时，料嘴20沿近侧狭槽部分110朝向中间狭槽部分111被推动。当所述料嘴20已到达中间狭槽部111时，由于中间狭槽部分111的形状和尺寸，料嘴20沿相反的方向(方向R2，也参见图13A-13B)旋转。然后，料嘴20朝向远侧狭槽部分112移动，其中容器的定向保持基本上相同。
如上所述，狭槽95的形状和尺寸，更具体地是近侧狭槽部分110和中间狭槽部分111的形状和尺寸，被选择成致使容器经受受控的旋转。参考图13A-13C，更详细地示出了在中间狭槽部分111中的移动期间料嘴20的定向。在这些图中，未示出料嘴20的上部凸缘部分26(参见图2)，仅示出了下部凸缘部分25。带有狭槽的抓取器93的板94的边缘98刚好位于料嘴的上部凸缘部分25和下部凸缘部分26之间。容器16的料嘴20的直立壁38、39配合到由狭槽95(更具体地，狭槽95的狭槽部分110、111、112)形成的通道中，使得料嘴20的持续移动(由下一个料嘴推动料嘴20而引起)致使中间狭槽部分111中的料嘴20沿方向R2从图13A的定向旋转到图13B的旋转定向并且最终旋转到图13C的定向。
如前所述，带有狭槽的抓取器93的钩96位于比带有狭槽的抓取器93的板94略低的径向位置，使得钩96的边缘99略低于料嘴20的下部凸缘部分25延伸。在此实施方案中，带有狭槽的抓取器93的钩96能够在料嘴20的颈部100处接合料嘴20(见图3)。这在图9A中进一步示出。清楚地示出的是，钩96在引导元件17的水平型材凸缘35、36的底表面下方延伸，使得钩26接合在容器16的颈部100上。以这种方式，容器16的料嘴20可容易地被抓取并从引导元件17中的通道中被推出并且朝向带有狭槽的抓取器93的中间狭槽部分111卸除。
遗憾的是，这种抓取容器16并将其移出储存组件2的方式仅在容器成形为在容器16的下部凸缘部分25和壁18、18’的上部边缘19之间具有足够空间的实施方案中是可能的。换言之，这种在容器16的颈部部分100处抓取容器16的方式只可能用于特定类型的容器16。在不存在或不充分存在这样的颈部部分100的其他类型的容器16中，钩部96不能从引导元件17下方的位置接合容器16。对于这些类型的容器16，通过使用中间管状单元(保持架)来提供另一种解决方案，这也将在下文解释。
从图中可以看出，带有狭槽的抓取器93的狭槽95具有大致弯曲的形状。带有狭槽的抓取器93的板94的形状也是如此。弯曲的形状被选择为能够围绕其虚拟轴线50旋转带有狭槽的抓取器93，而不与驱动轴84(和驱动电机82)相干扰。以这种方式，卸除装置可以保持紧凑。
中间管状单元
如图14和15所示，中间管状单元120可以以可释放的方式布置在卸除装置14和管状储存组件2之间。中间管状单元120通过使各个引导元件17保持处于其管状位置的轴向突出部(定位销)连接到管状组件2。支撑(推动器)环70(图7)朝向中间管状单元120推动管状组件。
中间管状单元120包括多个平行的另外的长形引导元件121。另外的引导元件121在其间限定多个通道122，所述多个通道122对应于设置在引导元件17中的前述通道31(图2)。另外的引导元件121与管状储存组件2的引导元件17对齐，使得它们形成一个组合的长形的通道(通道122和31的组合)。但是引导元件17具有上部型材部分28(参见图2)，该上部型材部分28在另外的引导元件121中不存在。与储存组件2中的被相应的上部型材部分28封闭的通道31不同，通道122在其上侧处是开口的。
如在图14和15中可以看到的，第一环形元件124被定位成靠近(但并未恰好处于)中间管状单元120的远端。另外的引导元件121从第一环形元件124沿轴向方向略微突出(参见区段128，图14)，使得在另外的引导元件121的下方以及另外的引导元件121的上方都存在足够的空间，以供抓取单元81以抓取被推过通道122的料嘴20。
这为抓取单元81提供了在与前述实施方案中提到的颈部100不同的部分处抓取容器16的料嘴20的机会。更具体地，抓取单元81可以被配置成在比料嘴20的上部凸缘部分26更高的位置处接合料嘴20。如前所述，在料嘴20的下部凸缘部分25下方的可供抓取器93使用的空间不足的情况下，可能需要这一点。在另外的实施方案中，抓取器93被配置成在上部凸缘部分26上方的上部位置和下部凸缘部分25下方的下部位置处接合料嘴20，以便在两个位置处朝向卸除装置14推动料嘴20。
为了使另外的引导元件121保持处于大体上管状的布置，提供桥接器。该桥接器包括第一环形元件124和第二环形元件125，第二环形元件125平行于第一环形元件124定位并且定位在与第一环形元件124相距一定距离处。环形元件124、125具有连接到另外的引导元件121的上表面的突起127，以便将另外的引导元件121保持就位。引导元件121由刚性(基本上非柔性的)材料制成，使得另外的引导元件121与桥接器一起形成相对刚性的构造。
在另一个实施方案中，中间管状单元120可以容易地被移除。在卸除装置14和组件2的适当的相对定位之后(并且可能在替换了钩96之后)，卸除系统1准备好处理具有足够大的颈部部分100以允许从管状储存组件2直接抓取料嘴20的那种类型的容器20。
在图16中显示了本发明的另一个实施方案。此实施方案对应于前面描述的实施方案，不同之处在于储存组件支撑器12构造成将管状储存组件2支撑在基本上竖直的位置，并且卸除装置14被支撑在支撑板132上。在所示的实施方案中，采用了前面提到的中间管状单元120，但是在其他实施方案中，如果容器16的类型允许在料嘴20的下部处抓取，那么可以省略此中间管状元件120。在后面的实施方案中，竖直的管状储存组件2直接连接到卸除装置14。此外，尽管储存组件支撑器12和卸除装置14已经被描绘为处于竖直位置，但是储存组件支撑器12也可以被配置将管状储存组件2支撑在倾斜的位置，例如，以相对于竖直方向在1°和50°之间的角度。
图16还示出了卸除装置14设置有替代的输出装置133。输出装置133被构造成接收沿(另外的)引导元件121和带有狭槽的抓取器93向下移动的容器20，并且将接收到的容器20传送到另外的传送器。输出装置133可以包括弯曲板130，该弯曲板130具有狭槽131，该狭槽131连接到带有狭槽的抓取器93的狭槽95，用于朝向传输器(未示出)引导容器20。在抓取单元81的实施方案中，由相应的容器16的重量引起的狭槽口95和料嘴20之间的摩擦力可以用于防止容器16从狭槽95中掉出。在其他实施方案中，设置额外的止动机构，以将料嘴20保持在狭槽95内，直到改行料嘴20可以被卸除为止。
在这些实施方案中，容器16在重力的作用下被迫与卸除区域向下移动。在一些情况下，可以省略单独的推动器，而在其他情况下，推动器13仍然存在(但是可以具有更简单的构造，例如没有用于将引导元件17保持就位的致动器74)。
为了进一步帮助容器16沿向下方向移动，可以将可选的振动单元安装到支撑器。该振动单元致使装载的储存组件2作为整体振动并且至少振动一段时间，该段时间是能够帮助容器16沿(另外的)引导元件121和带有狭槽的抓取器93向下移动所需的最短时间。
前面只是阐示了本发明的原理。应理解，本领域的那些技术人员将能够设计各种布置，尽管所述各种布置在本文没有明确地描述或示出，但是其是本发明的原理的体现且被包含在所附权利要求的范围内。

Claims (39)

1.一种卸除系统，用于从管状储存组件卸除多个柔性的容器，其中，每个所述容器包括分配料嘴，并且其中，所述储存组件包括在其上能够承载多行分配料嘴的多个长形的引导元件，其中，所述引导元件被构造成保持处于大体上管状的布置，而所述容器在所述管状的布置所形成的内部中沿大致螺旋形的轨迹延伸，所述卸除系统包括：
-储存组件支撑器，其被构造成支撑所述管状储存组件，所述引导元件沿轴向方向延伸；
-卸除装置，其被构造成从所述管状储存组件移除所述容器，并且朝向卸除区域从所述管状储存组件的第二端一个接一个地移动所述容器，其中，所述卸除装置包括：
-抓取器单元；
-驱动器，其被构造成致使所述储存组件和所述抓取器单元相对于彼此旋转；
其中，所述抓取器单元被构造成抓取连续经过所述抓取器单元的容器的分配料嘴，基本上沿所述轴向方向运输抓取的分配料嘴和相关联的容器，并且将所述分配料嘴收集在所述卸除区域中。
2.根据权利要求1所述的卸除系统，其中所述储存组件支撑器被构造成将所述管状储存组件支撑在固定位置，和/或其中所述驱动器被构造成使所述抓取器单元相对于所述管状储存组件旋转。
3.根据前述权利要求中的任一项所述的卸除系统，其中，所述抓取器单元包括：
-可旋转的抓取器支撑器，其被构造成围绕与所述管状储存组件的对称轴线平行或重合的旋转轴线旋转；
-带有狭槽的抓取器，其被构造成当所述带有狭槽的抓取器被旋转经过由连续的引导元件承载的所述容器时接合连续的容器的分配料嘴，并且引导所接合的分配料嘴朝向所述卸除区域一个接一个地穿过设置在所述带有狭槽的抓取器中的狭槽。
4.根据权利要求3所述的卸除系统，包括钩构件，所述钩构件被构造成将所述容器的所述料嘴引导到所述带有狭槽的抓取器的所述狭槽中。
5.根据前述权利要求中的任一项所述的卸除系统，其中，所述抓取器单元被布置成面向所述管状储存组件的开口端，其中，所述抓取器单元包括抓取器，所述抓取器被构造成直接从所述管状储存组件的所述引导元件抓取所述分配料嘴。
6.根据前述权利要求中的任一项所述的卸除系统，包括中间管状单元，所述中间管状单元被构造成位于所述抓取器单元和所述管状储存组件的开口端之间，其中，所述中间管状单元包括在其上能够承载多行分配料嘴的多个长形的另外的引导元件，其中，所述另外的引导元件被构造成保持处于与所述管状储存组件的引导元件相对应的大体上管状的布置。
7.根据权利要求6所述的卸除系统，其中，所述中间管状单元被成形为使得所述抓取器单元能够在相对于所述另外的引导元件的所述管状的布置的径向外部位置处抓取分配料嘴，优选地也在径向内部位置处抓取分配料嘴。
8.根据权利要求6或7所述的卸除系统，其中，所述另外的长形引导元件连接到一个或更多个支撑环，所述支撑环被构造成将所述另外的引导元件保持为处于管状的布置，同时为所述抓取器单元提供对布置在所述管状储存组件的引导元件中的容器的上部部分的接近。
9.根据权利要求3-7中的任一项所述的卸除系统，包括带有狭槽的抓取器，所述带有狭槽的抓取器被构造成接合连续的容器的分配料嘴，其中，所述带有狭槽的抓取器的所述狭槽被成形为控制所述分配料嘴和相关联的容器相对于所述抓取器的旋转。
10.根据权利要求9所述的卸除系统，其中，所述狭槽被成形为迫使所述分配料嘴和相关联的容器沿第一旋转方向旋转，以将所述容器从基本上垂直于所述轴向方向延伸的第一位置布置到相对于所述轴向方向倾斜地延伸的第二位置，并且随后迫使所述分配料嘴和相关联的容器沿与所述第一方向相反的第二方向旋转。
11.根据权利要求3-10中的任一项所述的卸除系统，其中，所述带有狭槽的抓取器的所述狭槽包括：
-近侧狭槽部分，其相对于所述管状储存组件的所述轴向方向倾斜地延伸，致使所述分配沿所述第一旋转方向旋转；
-中间狭槽部分，其包括被构造成沿相反的旋转方向旋转所述分配料嘴的边缘部分；
-远侧狭槽部分，用于累积多个分配料嘴并且朝向所述卸除区域引导所述分配料嘴。
12.根据前述权利要求中的任一项所述的卸除系统，其中，所述卸除装置包括可旋转的清扫臂和清扫臂驱动器，所述可旋转的清扫臂和所述清扫臂驱动器被构造成将收集的分配料嘴扫出所述抓取器单元。
13.根据前述权利要求中的任一项所述的卸除系统，包括驱动器，所述驱动器被构造成相对于所述管状储存组件旋转所述抓取器单元，所述驱动器包括连接到所述可旋转的抓取器支撑器的驱动轴，并且所述驱动轴被布置成与所述管状储存组件基本上同轴。
14.根据权利要求13所述的卸除系统，其中，抓取器单元包括抓取器，所述抓取器具有基本上弯曲的形状，以允许所述抓取器沿围绕所述驱动轴的轨迹旋转。
15.根据前述权利要求中的任一项所述的卸除系统，其中，所述储存组件支撑器包括一个或更多个定位臂，所述定位臂被构造成打开位置和关闭位置之间移动，在所述打开位置，所述管状储存组件能够被移除或装载，在所述关闭位置，所述定位臂形成基本上环形的夹持空间，其中，所述夹持空间的直径小于所述管状储存组件的外径。
16.根据权利要求6或7所述的卸除系统，其中，所述中间管状元件被构造成可释放地连接到所述管状储存组件。
17.根据前述权利要求中的任一项所述的卸除系统，包括振动区段，所述振动区段被构造成当所述管状储存组件位于所述管状储存组件支撑器上时使所述管状储存组件振动。
18.根据权利要求1所述的卸除系统，其中，所述储存组件支撑器被构造成将所述管状储存组件支撑在基本上直立的位置，以致使所述容器由于重力而沿轴向向下方向朝向所述卸除装置移动。
19.根据前述权利要求中的任一项所述的卸除系统，包括推动器，所述推动器被构造成接合布置在所述管状储存组件的第一端处的一个或更多个容器，并且所述推动器被构造成沿轴向方向朝向与所述第一端相反的第二端推动布置在所述管状储存组件中的所述容器。
20.根据权利要求19所述的卸除系统，其中，所述推动器还被构造成接合所述管状储存组件的所述第一端，以相对于所述抓取器单元定位所述管状储存组件的所述第二端。
21.根据权利要求19或20所述的卸除系统，其中，所述推动器包括支撑环，所述支撑环具有轴向突起，所述轴向突起被构造成联接到各个引导元件，以相对于彼此定位所述引导元件。
22.根据权利要求19-21中的任一项所述的卸除系统，其中，所述推动器被构造成使得位于所述管状储存组件的所述第二端处的所述容器的所述分配料嘴抵靠所述抓取器单元被偏置。
23.根据权利要求19-22中的任一项所述的卸除系统，其中，所述推动器包括推动器元件，所述推动器元件被构造成沿螺旋形轨迹在轴向错开的位置处接合所述容器。
24.根据前述权利要求中的任一项所述的卸除系统，其中，所述推动器被构造成在一个或更多个容器的相应的分配料嘴处接合所述一个或更多个容器。
25.一种从管状储存组件卸除多个柔性的容器的方法，所述方法利用根据前述权利要求中的任一项所述的卸除系统，其中，每个所述容器包括分配料嘴，并且其中，所述管状储存组件包括在其上能够承载多行分配料嘴的多个长形的引导元件，其中，所述引导元件被构造成保持大体上管状储存组件，而所述容器在所述管状储存组件所形成的内部中沿大致螺旋形的轨迹延伸，所述方法包括：
-将所述管状储存组件布置在支撑器上，同时保持所述管状储存组件的一端与所述抓取器单元相距一小段距离；
-沿轴向方向朝向所述卸除装置移动布置在所述管状储存组件中的所述容器；
-使所述管状储存组件和/或所述抓取器单元相对于彼此旋转；
-抓取连续地经过所述抓取器单元的容器的分配料嘴；
-沿大体上轴向方向运输抓取的分配料嘴和相关联的容器；
-将所述分配料嘴收集在所述卸除区域中。
26.根据权利要求25所述的方法，包括将所述管状储存组件支撑在固定位置和/或相对于所述管状储存组件旋转所述抓取单元。
27.根据权利要求25或26所述的方法，包括：
-围绕与所述管状储存组件的对称轴线平行或重合的旋转轴线旋转可旋转的抓取器支撑器；
-当带有狭槽的抓取器被旋转以经过由连续的引导元件承载的所述容器时，使所述带有狭槽的抓取器接合连续的容器的分配料嘴；
-引导所接合的分配料嘴朝向卸除区域一个接一个地穿过设置在所述带有狭槽的抓取器中的狭槽。
28.根据权利要求25-27中的任一项所述的方法，包括：
接合连续的容器的分配料嘴，以及
引导所述分配料嘴穿过带有狭槽的抓取器中的狭槽，由此控制所述分配料嘴和相关联的容器的旋转。
29.根据权利要求25-28中的任一项所述的方法，包括：
沿第一旋转方向旋转所述分配料嘴和相关联的容器，以将容器从基本上垂直于轴向方向延伸的第一位置布置到相对于所述轴向方向倾斜地延伸的第二位置；以及随后
沿与所述第一方向相反的第二方向旋转所述分配料嘴和相关联的容器。
30.根据权利要求25-29中的任一项所述的方法，包括使所述管状储存组件和/或所述抓取器单元相对于彼此间歇地旋转。
31.根据权利要求30所述的方法，包括在管状储存组件和/或抓取器单元相对于彼此的旋转停止的时间段内将收集的分配料嘴从所述抓取器单元移除。
32.根据权利要求25-31中的任一项所述的方法，其中，所述储存组件支撑器包括配置的一个或更多个定位臂，所述方法包括：
在打开位置和关闭位置之间移动所述一个或更多个定位臂，在所述打开位置，所述管状储存组件能够被移除或装载，在所述关闭位置，所述定位臂形成基本上环形的夹持空间，其中，所述夹持空间的直径小于所述管状储存组件的外径。
33.根据权利要求25-32中的任一项所述的方法，包括当所述管状储存组件位于所述管状储存组件支撑器上时使所述管状储存组件振动。
34.根据权利要求25-33中的任一项所述的方法，包括：
接合布置在所述管状储存组件的第一端处的一个或更多个容器；
沿轴向方向朝向与所述第一端相反的第二端推动布置在所述管状储存组件中的所述容器。
35.根据权利要求25-33中的任一项所述的方法，其中，包括接合所述管状储存组件的所述第一端，以相对于所述抓取器单元定位所述管状储存组件的所述第二端。
36.根据权利要求34或35所述的方法，包括将具有轴向突起的支撑环联接到各个引导元件，以相对于彼此定位所述引导元件。
37.根据权利要求34、35或36所述的方法，包括使位于所述管状储存组件的所述第二端处的所述容器的所述分配料嘴抵靠所述抓取器单元被偏置。
38.根据权利要求34-37中的任一项所述的方法，包括沿螺旋形轨迹在轴向错开的位置处推动所述容器，优选地以每个容器接收到基本上相同的推力的方式推动所述容器。
39.根据权利要求25-38中的任一项所述的方法，其中，沿轴向方向朝向所述卸除装置移动布置在所述管状储存组件中的所述容器包括对布置在所述管状储存组件的第一端处的容器施加推力。
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