CN108340980A - 一种高效率煤矿井下探测机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种高效率煤矿井下探测机器人，包括铁架，所述铁架的下表面安装有多个支架，所述支架的底部设有第一转轮，所述第一转轮通过第一销轴与支架相连，所述第一转轮与支架活动连接，所述第一铁杆通过第一轴承与第一钢筒相连。该高效率煤矿井下探测机器人，通过第一转轮、第一钢筒、第一轴承、第一铁杆与第一螺杆之间的配合，做到了改变第一齿轮的竖直高度，通过第二螺杆、第二钢筒与第二铁杆之间的配合，做到了改变第一齿轮的水平位置，不仅避免了对机器的损害也能更快速地完成工作，不会导致延误救援工作的进行，可以快速准确的进行救援工作，极为方便，可以满足人们对于一种可以通过多种空间的机器人的需要。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体为一种高效率煤矿井下探测机器人。
背景技术
高效率煤矿井下探测机器人可以代替救援人员提前进入并探测矿难救援现场，同时把现场的情况和环境数据传递给救援人员，以便救援人员可以准确快速的制定出救援方案，避免不必要的生命和财产损失，但是由于矿难现场经常是多种多样的，矿井的内部也是由于矿难的发生变得破败不堪，这时就需要探测机器人发挥作用，例如申请号为“201310452270.1”的专利，提供一种高效率煤矿井下探测机器人，包括机器人本体、自动收放光纤装置、控制器、升降防爆云台及本安摄像头，所述自动收放光纤装置设置于机器人本体的上方，所述控制器布置于机器人本体正压腔内，该专利虽然做到了对光纤装置的自动收放，比起人工操作相对快捷，但是由于井下结构复杂，机器人在内部前进时，难免遇到障碍，而且遇见狭小的空间，很可能出现过不去的情况，或者夹在夹缝中，不仅对机器是一种损害也可能导致工作无法完成，甚至延误救援工作的进行，无法快速准确的进行救援工作，极为不便，没能做到将工作顺利的完成，无法满足人们对于一种可以通过多种空间的机器人的需要。
发明内容
本发明的目的在于提供一种高效率煤矿井下探测机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种高效率煤矿井下探测机器人，包括铁架，所述铁架的下表面安装有支杆，所述铁架的下表面安装有多个支架，所述支架的底部设有第一转轮，所述第一转轮通过第一销轴与支架相连，所述第一转轮与支架活动连接，所述第一转轮的底部安装有第一铁杆，所述第一铁杆的底部安装有第一轴承，所述第一铁杆通过第一轴承与第一钢筒相连，所述第一铁杆与第一钢筒活动连接，所述第一钢筒的内部安装有第一螺杆，所述第一螺杆与第一钢筒螺纹连接，所述第一螺杆的底端安装有第二轴承，所述第一螺杆通过第二轴承与第一转轴相连，所述第一转轴的外壁安装有第一齿轮，所述第一铁杆的左侧设有第二转轮，所述第二转轮通过第一销轴与第二螺杆相连，所述第二螺杆与第二转轮活动连接，所述第二螺杆的左端安装有第二钢筒，所述第二钢筒与第二螺杆螺纹连接，所述第二钢筒的右端安装有第一轴承，所述第二钢筒通过第一轴承与第二铁杆相连，所述第二铁杆与第二钢筒活动连接，所述第二铁杆的左端通过第一销轴与第二转轮相连，所述第二转轮与第二铁杆活动连接，所述第二转轮的左侧安装有第一铁杆，所述铁架的下方设有多个大滚轮，所述大滚轮的外壁设有履带，所述大滚轮的正面安装有第二齿轮，所述第二齿轮与第一齿轮啮合相连，所述大滚轮通过第四轴承与第三转轴相连，所述大滚轮与第三转轴活动连接，所述第四轴承的下方安装有第三螺杆，所述第三螺杆的右侧外壁安装有筒形螺母，第三螺杆与筒形螺母螺纹连接，所述筒形螺母的内部右侧设有第四螺杆，所述第四螺杆与筒形螺母螺纹连接，所述第四螺杆的右端上方安装有第四轴承，所述第一齿轮的右侧设有第三齿轮，所述第三齿轮的右侧设有第一齿轮，所述第三齿轮与第一齿轮啮合相连，所述第三齿轮通过第四转轴与支杆相连，所述第三齿轮的上方设有第四齿轮，所述第四齿轮与第三齿轮啮合相连，所述第四齿轮的上表面中心安装有铁杆，所述长铁杆的外壁设有长筒，所述长筒的右侧设有螺纹孔，所述螺纹孔的内部设有短螺栓，所述短螺栓与螺纹孔螺纹连接，所述短螺栓的左端与长铁杆相贴合，所述铁架的下表面安装有多个弹簧，所述弹簧的底端安装有第三轴承，所述第三轴承的外壁安装有小滚轮，所述小滚轮通过第三轴承与第二转轴相连，所述小滚轮与第二转轴活动连接。
优选的，所述短螺栓的右端安装有转盘。
优选的，所述转盘的外壁安装有橡胶套。
优选的，所述长筒的底端安装有橡胶圈。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：该高效率煤矿井下探测机器人，通过第一转轮、第一钢筒、第一轴承、第一铁杆与第一螺杆之间的配合，做到了改变第一齿轮的竖直高度，通过第二螺杆、第二钢筒与第二铁杆之间的配合，做到了改变第一齿轮的水平位置，通过竖直高度与水平位置的配合，实现了改变该高效率煤矿井下探测机器人行进部分的整体尺寸，可以变大可以变小，相对比传统履带式机器人，该机器人可以通过改变各个齿轮的距离，使该机器人底部行进结构的整体体积变小，可以通过更狭小的空间，在遇见狭小的空间时不会出现过不去的情况，或者夹在夹缝中，不仅避免了对机器的损害也能更快速地完成工作，不会导致延误救援工作的进行，可以快速准确的进行救援工作，极为方便，可以满足人们对于一种可以通过多种空间的机器人的需要。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为图1中支架、第一转轮与第一铁杆连接关系结构示意图；
图3为图1中长铁杆、长筒与转盘连接结构关系剖视图；
图4为图1中第一铁杆、第一钢筒与第一螺杆连接关系结构剖视图。
图中：1、铁架，2、支架，3、第一转轮，4、第一铁杆，5、第二转轮，6、第一销轴，7、第二螺杆，8、第二钢筒，9、第二铁杆，10、第四轴承，11、第一钢筒，12、第一轴承，13、橡胶套，14、第一螺杆，15、第二轴承，16、第一转轴，17、第一齿轮，18、弹簧，19、第三轴承，20、第二转轴，21、小滚轮，22、第三转轴，23、大滚轮，24、第四转轴，25、第三螺杆，26、第四螺杆，27、筒形螺母，28、第三齿轮，29、第四齿轮，30、长铁杆，31、长筒，32、转盘，33、短螺栓，34、螺纹孔，35、履带，36、第二齿轮，37、橡胶圈，38、支杆。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-4，本发明提供一种技术方案：一种高效率煤矿井下探测机器人，包括铁架1，铁架1的下表面安装有支杆38，铁架1的下表面安装有两个支架2，支架2的底部设有第一转轮3，第一转轮3通过第一销轴6与支架2相连，第一转轮3与支架2活动连接，第一转轮3的底部安装有第一铁杆4，第一铁杆4通过第一转轮3与支架2之间的配和，可以多角度活动，第一铁杆4的底部安装有第一轴承12，第一铁杆4通过第一轴承12与第一钢筒11相连，第一铁杆4与第一钢筒11活动连接，第一钢筒11的内部安装有第一螺杆14，通过转动第一钢筒11可以改变第一钢筒11与第一螺杆14螺纹连接部分的长度，进而改变第一钢筒11与第一螺杆14的长度和，进而改变第一齿轮17的位置，第一螺杆14与第一钢筒11螺纹连接，第一螺杆14的底端安装有第二轴承15，第一螺杆14通过第二轴承15与第一转轴16相连，第一转轴16的外壁安装有第一齿轮17，第一齿轮17在第三齿轮28的带动下带动第二齿轮36转动，一铁杆4的左侧设有第二转轮5，第二转轮5通过第一销轴6与第二螺杆7相连，第二螺杆7与第二转轮5活动连接，第二螺杆7的左端安装有第二钢筒8，第二钢筒8与第二螺杆7螺纹连接，第二钢筒8和第二螺杆7之间的配合与第一钢筒11和第一螺杆14之间的配合相同，第二钢筒8的右端安装有第一轴承12，第二钢筒8通过第一轴承12与第二铁杆9相连，第二铁杆9与第二钢筒8活动连接，第二铁杆9的左端通过第一销轴6与第二转轮5相连，通过调节第二钢筒8可以实现带动第一铁杆4改变位置和角度，第二转轮5与第二铁杆9活动连接，第二转轮5的左侧安装有第一铁杆4，铁架1的下方设有两个大滚轮23，大滚轮23的外壁设有履带35，履带35增大了该部分与地面之间的接触面积，大滚轮23的正面安装有第二齿轮36，第二齿轮36与第一齿轮17啮合相连，大滚轮23通过第四轴承10与第三转轴22相连，大滚轮23与第三转轴22活动连接，实现大滚轮23绕第三转轴22转动，第四轴承10的下方安装有第三螺杆25，第三螺杆25的右侧外壁安装有筒形螺母27，其中第三螺杆25与第四螺杆26的螺纹方向相反，同时圆形螺母27内部左右两侧螺纹方向也为反向，从而做到，转动圆形螺母27做到第三螺杆25与第四螺杆26之间的靠近或者远离，从而改变两个大滚轮23之间的水平距离，第三螺杆25与筒形螺母27螺纹连接，筒形螺母27的内部右侧设有第四螺杆26，第四螺杆26与筒形螺母27螺纹连接，第四螺杆26的右端上方安装有第四轴承10，第四螺杆26通过第四轴承10与大滚轮23相连，实现大滚轮23转动的同时不影响第三螺杆25与第四螺杆26之间的位置关系，第一齿轮17的右侧设有第三齿轮28，第三齿轮28的右侧设有第一齿轮17，第三齿轮28与第一齿轮17啮合相连，第三齿轮28通过第四转轴24与支杆38相连，第三齿轮28的上方设有第四齿轮29，第四齿轮29与第三齿轮28啮合相连，第四齿轮29将来自长筒31与长杆30的转动的动力传递给第一齿轮17和第二齿轮36进而带动大滚轮23转动，大滚轮23转动带动履带35，从而实现该机器的前进或者后退，第四齿轮29的上表面中心安装有铁杆30，长铁杆30的外壁设有长筒31，长筒31的右侧设有螺纹孔34，螺纹孔34的内部设有短螺栓33，通过短螺栓33、螺纹孔34之间的配和，实现了改变长筒31与长杆30之间连接后的整体长度，进而改变该机器人的整体高度，其中长筒31的顶端与该机器人的动力装置相连接，短螺栓33与螺纹孔34螺纹连接，短螺栓33的左端与长铁杆30相贴合，铁架1的下表面安装有两个弹簧18，弹簧18的底端安装有第三轴承19，第三轴承19的外壁安装有小滚轮21，通过弹簧18与小滚轮21之间的配合，目的在于适应在各个齿轮之间改变位置关系之后对所需履带长度的改变，小滚轮21通过第三轴承19与第二转轴20相连，小滚轮21与第二转轴20活动连接，短螺栓33的右端安装有转盘32，通过转盘32调节短螺栓33，转盘32的外壁安装有橡胶套13，长筒31的底端安装有橡胶圈37，橡胶圈37保证长筒31与长杆30之间的密封性。
首先将长杆30与长筒31调节成合适的安装位置，随后将短螺栓33向左转动，使短螺栓33的左端与长杆30的表面紧紧贴合，接下来，配合着调节第一钢筒11与第二钢筒8，第一钢筒11转动会改变第一螺杆14与第一钢筒11的连接部分长度，进而改变第一钢筒11、第一螺杆14与第一铁杆4的长度总和，在铁架1的位置相对不动的情况下，第一螺杆14带动第一齿轮17改变位置，此时第一齿轮17可能失去与第三齿轮28之间的啮合相连，通过调节第二钢筒8带动两个第一齿轮17之间相互靠近或者远离，进而再次将第一齿轮17与第三齿轮28啮合相连，随后调节筒形螺母27，筒形螺母27与第三螺杆25和第四螺杆26之间的配合，实现带动两个大滚轮23之间的水平距离发生改变，从而使两个大滚轮23再次与两个第一齿轮17啮合相连，通过改变履带35的长度，保证履带35与大滚轮23的紧密性，此时便将该机器人的行进部分调整为所需的尺寸，可以通过更加狭小的空间。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“同轴”、“底部”、“一端”、“顶部”、“中部”、“另一端”、“上”、“一侧”、“顶部”、“内”、“前部”、“中央”、“两端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (4)
1.一种高效率煤矿井下探测机器人，包括铁架(1)，其特征在于：所述铁架(1)的下表面安装有支杆(38)，所述铁架(1)的下表面安装有多个支架(2)，所述支架(2)的底部设有第一转轮(3)，所述第一转轮(3)通过第一销轴(6)与支架(2)相连，所述第一转轮(3)与支架(2)活动连接，所述第一转轮(3)的底部安装有第一铁杆(4)，所述第一铁杆(4)的底部安装有第一轴承(12)，所述第一铁杆(4)通过第一轴承(12)与第一钢筒(11)相连，所述第一铁杆(4)与第一钢筒(11)活动连接，所述第一钢筒(11)的内部安装有第一螺杆(14)，所述第一螺杆(14)与第一钢筒(11)螺纹连接，所述第一螺杆(14)的底端安装有第二轴承(15)，所述第一螺杆(14)通过第二轴承(15)与第一转轴(16)相连，所述第一转轴(16)的外壁安装有第一齿轮(17)，所述第一铁杆(4)的左侧设有第二转轮(5)，所述第二转轮(5)通过第一销轴(6)与第二螺杆(7)相连，所述第二螺杆(7)与第二转轮(5)活动连接，所述第二螺杆(7)的左端安装有第二钢筒(8)，所述第二钢筒(8)与第二螺杆(7)螺纹连接，所述第二钢筒(8)的右端安装有第一轴承(12)，所述第二钢筒(8)通过第一轴承(12)与第二铁杆(9)相连，所述第二铁杆(9)与第二钢筒(8)活动连接，所述第二铁杆(9)的左端通过第一销轴(6)与第二转轮(5)相连，所述第二转轮(5)与第二铁杆(9)活动连接，所述第二转轮(5)的左侧安装有第一铁杆(4)，所述铁架(1)的下方设有多个大滚轮(23)，所述大滚轮(23)的外壁设有履带(35)，所述大滚轮(23)的正面安装有第二齿轮(36)，所述第二齿轮(36)与第一齿轮(17)啮合相连，所述大滚轮(23)通过第四轴承(10)与第三转轴(22)相连，所述大滚轮(23)与第三转轴(22)活动连接，所述第四轴承(10)的下方安装有第三螺杆(25)，所述第三螺杆(25)的右侧外壁安装有筒形螺母(27)，所述第三螺杆(25)与筒形螺母(27)螺纹连接，所述筒形螺母(27)的内部右侧设有第四螺杆(26)，所述第四螺杆(26)与筒形螺母(27)螺纹连接，所述第四螺杆(26)的右端上方安装有第四轴承(10)，所述第一齿轮(17)的右侧设有第三齿轮(28)，所述第三齿轮(28)的右侧设有第一齿轮(17)，所述第三齿轮(28)与第一齿轮(17)啮合相连，所述第三齿轮(28)通过第四转轴(24)与支杆(38)相连，所述第三齿轮(28)的上方设有第四齿轮(29)，所述第四齿轮(29)与第三齿轮(28)啮合相连，所述第四齿轮(29)的上表面中心安装有铁杆(30)，所述长铁杆(30)的外壁设有长筒(31)，所述长筒(31)的右侧设有螺纹孔(34)，所述螺纹孔(34)的内部设有短螺栓(33)，所述短螺栓(33)与螺纹孔(34)螺纹连接，所述短螺栓(33)的左端与长铁杆(30)相贴合，所述铁架(1)的下表面安装有多个弹簧(18)，所述弹簧(18)的底端安装有第三轴承(19)，所述第三轴承(19)的外壁安装有小滚轮(21)，所述小滚轮(21)通过第三轴承(19)与第二转轴(20)相连，所述小滚轮(21)与第二转轴(20)活动连接。
2.根据权利要求1所述的一种高效率煤矿井下探测机器人，其特征在于：所述短螺栓(33)的右端安装有转盘(32)。
3.根据权利要求1所述的一种高效率煤矿井下探测机器人，其特征在于：所述转盘(32)的外壁安装有橡胶套(13)。
4.根据权利要求1所述的一种高效率煤矿井下探测机器人，其特征在于：所述长筒(31)的底端安装有橡胶圈(37)。
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Legal Events
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20200521 Address after: 317100 231 Jianmin Road, Hai You street, three gate County, Taizhou, Zhejiang Applicant after: Li Xingliang Address before: 325100 Shengzhimen Street Residential Committee of Fenglin Town, Yongjia County, Wenzhou City, Zhejiang Province Applicant before: Chen Wuqiong |
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| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20200527 Address after: 430080 Wuhan Qingshan District, Wuhan City, Hubei Province, No. 7 Gate in front of Wuhan Iron and Steel Works Applicant after: Wuhan Iron and Steel Group Hongxin Industry Development Co.,Ltd. Address before: 317100 231 Jianmin Road, Hai You street, three gate County, Taizhou, Zhejiang Applicant before: Li Xingliang |
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| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| GR01 | Patent grant | ||
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