CN108340395A - 一种带有辅助承托机构的机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种带有辅助承托机构的机械手，包括机械臂和连接于机械臂上的吸板，所述吸板上设置有呈矩阵式排列的多个吸点；其特征在于，所述吸板的四角位置各设有一辅助承托机构，其包括竖直固定于吸板下表面的呈中空柱体状的安装杆，所述安装杆腔体内设有一转轴，该转轴通过安装于吸板上表面的电机驱动旋转；安装杆的下侧设有一横杆，横杆的一侧开设有收纳槽；收纳槽的内壁上连接有扇形承托布，转轴上与所述收纳槽对应高度处固定有一与其垂直的导杆，扇形承托布的另一侧与所述导杆连接。本发明的带有辅助承托机构的机械手，在吸取板材时，能承托住柔性板材的四角位置，提高吸附板材的成功率，有助于提升机械手的工作效率。

Description

一种带有辅助承托机构的机械手

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体涉及样子带有辅助承托机构的机械手。

背景技术

真空吸盘机械手是利用大气压力将柔性材料制造的吸盘紧贴在工件上，达到搬运工件的目的。在板材冲压的自动生产线上常常会使用到真空吸盘机械手来搬运板材，而现有的真空吸盘机械手在吸附板材的时候，柔性板材四角的位置往往会因接触不到吸点而呈悬垂状态，从而可能会导致吸附板材失败而重吸，严重影响了真空吸盘机械手的工作效率。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种带有辅助承托机构的机械手，该机械手在吸取板材时，能承托住柔性板材的四角位置，提高吸附板材的成功率，有助于提升机械手的工作效率。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种带有辅助承托机构的机械手，包括机械臂和连接于机械臂上的吸板，所述吸板上设置有呈矩阵式排列的多个吸点；其特征在于，所述吸板的四角位置各设有一辅助承托机构，其包括竖直固定于吸板下表面的呈中空柱体状的安装杆，所述安装杆腔体内设有一转轴，该转轴通过安装于吸板上表面的电机驱动旋转；安装杆的下侧设有一横杆，横杆的一侧开设有收纳槽；收纳槽的内壁上连接有扇形承托布，转轴上与所述收纳槽对应高度处固定有一与其垂直的导杆，扇形承托布的另一侧与所述导杆连接。

在本发明的一种较佳的实施方式中，所述吸板四角处各设有一安装板，所述电机竖直固定于所述安装板上。

在本发明的一种较佳的实施方式中，所述电机为微型马达。

在本发明的一种较佳的实施方式中，所述转轴上固定有一套环，所述导杆的端部固定连接于所述套环上。

在本发明的一种较佳的实施方式中，所述扇形承托布为弹性布料制备而成的。

在本发明的一种较佳的实施方式中，所述机械手还包括一控制单元，所述控制单元与所述微型马达电连接，控制所述微型马达带动转轴旋转。

本发明的有益效果在于：

本发明的带有辅助承托机构的机械手，当吸板吸附柔性板材时，电机带动转轴旋转，使得位于收纳槽内的导杆沿着转轴转动，从而将收纳槽内的扇形承托布伸展开来，托住柔性板材的四角，避免了吸盘吸附板材失败而重吸，提高了机械手的工作效率。

附图说明

图1是本发明的机械手一种实施方式的结构示意图；

图2是图1中吸板的结构示意图；

图3是图2中安装杆的内部结构示意图；

其中：1、机械臂；2、吸板；21、吸点；31、安装板；32、微型马达；321、联轴器；33、转轴；331、套环；34、导杆；41、安装杆；42、横杆；421、收纳槽；43、扇形承托布。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。

请参见图1-图3，本发明公开了一种带有辅助承托机构的机械手，主要用于吸附柔性板材。

具体的，该机械手包括机械臂1和连接于机械臂1上的吸板，吸板2上设置有呈矩阵式排列的多个吸点21，该吸点21与板材表面接触，从而吸住板材。

吸板2的四角位置各设有一辅助承托机构，其包括竖直固定于吸板2下表面的呈中空柱体状的安装杆41，安装杆41腔体内设有一转轴33，该转轴33通过安装于吸板2上表面的电机驱动旋转。本实施例中，该电机为微型马达32，其竖直安装于吸板2上表面的安装板31上。微型马达32的主轴通过一联轴器321与转轴33联接，从而将动力传递至转轴33上。

安装杆41的下侧设有一横杆42，横杆42的一侧开设有收纳槽421；收纳槽421的内壁上连接有扇形承托布43，转轴33上与收纳槽421对应高度处固定有一与其垂直的导杆34，扇形承托布43的另一侧与导杆34连接。在非工作状态下，导杆34和扇形承托布43均收纳于上述收纳槽421中。当吸板2吸取板材时，微型马达32启动带动转轴33旋转，使得导杆34从收纳槽421中旋出，并带动扇形承托布43伸展开来。当导杆34处于与横杆42相互垂直的位置时，微型马达32停止，扇形承托布43处于完全伸展的状态，承托住板材的四角，避免板材四角因解除不到吸点21而呈悬垂状态，影响吸附的成功率。当需要放下板材时，微型马达32启动并反转，使得导杆34和扇形承托布43再次收纳于收纳槽421中，然后吸板2进气使得板材从吸板2上脱离。

本实施例中，转轴33上固定有一套环331，导杆34的端部固定连接于所述套环331上。扇形承托布43优选为弹性布料制备而成的，当扇形承托布43完全伸展时其处于拉伸状态，当需要放下板材时，无需微型马达32反转，在扇形承托布43自身的收缩力可带动导杆34回到收纳槽421内。

本实施例中，机械手还包括一控制单元(图未示)，该控制单元与所述微型马达32电连接，控制所述微型马达32带动转轴33旋转。

本实施例的带有辅助承托机构的机械手，当吸板2吸附柔性板材时，微型马达带动转轴33旋转，使得位于收纳槽421内的导杆34沿着转轴33转动，从而将收纳槽421内的扇形承托布43伸展开来，托住柔性板材的四角，避免了吸盘吸附板材失败而重吸，提高了机械手的工作效率。

以上所述实施例仅是为充分说明本发明而所举的较佳的实施例，本发明的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本发明基础上所作的等同替代或变换，均在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围以权利要求书为准。

Claims (6)

1.一种带有辅助承托机构的机械手，其特征在于，包括机械臂和连接于机械臂上的吸板，所述吸板上设置有呈矩阵式排列的多个吸点；其特征在于，所述吸板的四角位置各设有一辅助承托机构，其包括竖直固定于吸板下表面的呈中空柱体状的安装杆，所述安装杆腔体内设有一转轴，该转轴通过安装于吸板上表面的电机驱动旋转；安装杆的下侧设有一横杆，横杆的一侧开设有收纳槽；收纳槽的内壁上连接有扇形承托布，转轴上与所述收纳槽对应高度处固定有一与其垂直的导杆，扇形承托布的另一侧与所述导杆连接。

2.如权利要求1所述的带有辅助承托机构的机械手，其特征在于，所述吸板四角处各设有一安装板，所述电机竖直固定于所述安装板上。

3.如权利要求1所述的带有辅助承托机构的机械手，其特征在于，所述电机为微型马达。

4.如权利要求1所述的带有辅助承托机构的机械手，其特征在于，所述转轴上固定有一套环，所述导杆的端部固定连接于所述套环上。

5.如权利要求1所述的带有辅助承托机构的机械手，其特征在于，所述扇形承托布为弹性布料制备而成的。

6.如权利要求1所述的带有辅助承托机构的机械手，其特征在于，所述机械手还包括一控制单元，所述控制单元与所述微型马达电连接，控制所述微型马达带动转轴旋转。