CN108338747A - 基于凸包遍历控制的清洁机器人清扫方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种基于凸包遍历控制的扫地机清扫方法，涉及扫地机控制方法技术领域。所述方法包括如下步骤：当没有遇到障碍物时，采用凸包控制的方法控制扫地机进行清扫；当遇到障碍物时，采用逃逸的方法控制扫地机避开障碍物后再采用凸包遍历的方法进行清扫。所述方法通过凸包遍历和逃逸策略控制扫地机进行清扫，清扫效果好。

Description

基于凸包遍历控制的清洁机器人清扫方法
技术领域
本发明涉及清洁机器人的控制方法技术领域，尤其涉及一种基于凸包遍历控制的清洁机器人清扫方法。
背景技术
随着人们生活水平的日益提高，解放双手以使人们更好的享受生活成为人们一种普遍需求，清洁机器人的出现，因其可以在无人参与的情况下自动完成扫地擦地以及自动回充电等功能，成为一种非常受欢迎的智能家居。但是现有技术中的清扫方法清扫效果一般较差。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是如何提供一种清扫效果好的基于凸包遍历控制的清洁机器人清扫方法。
为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案是：一种基于凸包遍历控制的清洁机器人清扫方法，其特征在于包括如下步骤：
当没有遇到障碍物时，采用凸包控制的方法控制清洁机器人进行清扫；
当遇到障碍物时，采用逃逸的方法控制清洁机器人避开障碍物后再采用凸包遍历的方法进行清扫。
进一步的技术方案在于，凸包遍历与清洁机器人运动方向以及凸包遍历坐标系之间的规则如下：
坐标系采用顺时针方式；
清洁机器人运动方向的前进方向为0度方向；
清洁机器人运动方向与遍历顺序如下：运动方向为direction，则起始遍历方向为direction-90，顺时针旋转360度。
进一步的技术方案在于，当在一个遍历点无法查找到下一个遍历点时；
反向遍历凸包点；
每一个反向遍历点，执行凸包策略；若找到凸包遍历点，则逃逸成功，终止逃逸。
采用上述技术方案所产生的有益效果在于：所述方法通过凸包遍历和逃逸策略控制清洁机器人进行清扫，清扫效果好。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
图1是本发明实施例所述方法的流程图；
图2是本发明实施例所述方法中凸包遍历的原理图；
图3是本发明实施例所述方法中运动方向和遍历方向的关系示意图；
图4是本发明实施例所述方法中凸包遍历与逃逸的关系示意图；
其中：1、障碍物。
具体实施方式
下面结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
本发明实施例公开了一种基于凸包遍历控制的清洁机器人清扫方法，其特征在于包括如下步骤：
当没有遇到障碍物时，采用凸包控制的方法控制清洁机器人进行清扫；
当遇到障碍物时，采用逃逸的方法控制清洁机器人避开障碍物后再采用凸包遍历的方法进行清扫。
凸包遍历，是一种全局式的区域规划，指导清洁机器人进行按照凸包式的区域清扫，完成清扫遍历；
凸包遍历原理如图2所示。凸包遍历与运动方向以及凸包遍历坐标系规则如下：
坐标系采用顺时针方式；
运动方向的前进方向为0度方向；
图3中，运动方向为direction，则起始遍历方向为direction-90，顺时针旋转360度。
如图4所示，，说明如下：
凸包遍历的顺序为D、C、B、A；
黑色区域为障碍区域；
A点为最后一个遍历点，在A点无法查找到下一个遍历点；
以上情况下，凸包遍历规则备打断，该情况下采用逃逸规则，策略如下：
反向遍历凸包点顺序ABCD；
每一个反向遍历点，执行凸包策略；若找到凸包遍历点，则逃逸成功，终止逃逸；图4中的E点为逃逸策略。所述方法通过凸包遍历和逃逸策略控制清洁机器人进行清扫，清扫效果好。

Claims (3)

1.一种基于凸包遍历控制的清洁机器人清扫方法，其特征在于包括如下步骤：
当没有遇到障碍物时，采用凸包控制的方法控制清洁机器人进行清扫；
当遇到障碍物时，采用逃逸的方法控制清洁机器人避开障碍物后再采用凸包遍历的方法进行清扫。
2.如权利要求1所述的基于凸包遍历控制的清洁机器人清扫方法，其特征在于，凸包遍历与清洁机器人运动方向以及凸包遍历坐标系之间的规则如下：
坐标系采用顺时针方式；
清洁机器人运动方向的前进方向为0度方向；
清洁机器人运动方向与遍历顺序如下：运动方向为direction，则起始遍历方向为direction-90，顺时针旋转360度。
3.如权利要求1所述的基于凸包遍历控制的清洁机器人清扫方法，其特征在于：
当在一个遍历点无法查找到下一个遍历点时；
反向遍历凸包点；
每一个反向遍历点，执行凸包策略；若找到凸包遍历点，则逃逸成功，终止逃逸。
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