CN108327859A - 一种脱钩器、连接结构及无人船 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种脱钩器，包括：驱动系统(1)，用于提供旋转驱动力；连接机构(3)，用于连接所述驱动系统(1)，根据所述驱动力进行旋转；卡止部(4)，位于所述连接机构(3)下方，用于卡止载体；其中，所述驱动系统(1)带动连接机构(3)旋转，使所述卡止部(4)进行翻转，从而实现载体的释放。本发明的脱钩器结构简单，只需要通过一个舵机驱动系统就可以提供全面的负载件的挂载与释放，通过打窝器连接杆的巧妙结构设计，避免了安装过程容易出错的问题，通过旋转固定装置的结构设计，使得拉销既可以控制打窝器拉杆的旋转与释放，又可以控制绳索的投放，简化了结构，提高了实用性。
Description
技术领域
本发明属于无人船技术领域，尤其涉及一种脱钩器、连接结构及无人船。
背景技术
现有无人船技术中，往往功能比较单一，仅能通过通过声呐等装置对水下地形地貌进行探测，不能满足人们越来越丰富的需求，而通过无人船搭载打窝器、鱼线、救生圈等额外设备，往往是水下无人船设备所必须的附加设备之一，而携带这些设备的目的之一就是在合适的时候释放该设备，而现有的释放结构要么需要手动释放，要么需要额外的单独控制结构进行释放，额外增加了无人船的复杂结构以及成本，因此，面对越来越复杂的负载结构，就迫切需要对其挂载以及释放的性能有所提升，需要开发一种更加便捷的投放结构。
因此，对于一些功能要求比较多的水下装置，则需要改进其挂载投放结构，以克服现有无人船的缺陷。
发明内容
本发明实施例提供了一种脱钩器及无人船，以解决现有无人船负载挂载投放复杂的技术问题。
本发明实施例提供的一种脱钩器，包括：驱动系统1，用于提供旋转驱动力；连接机构3，用于连接所述驱动系统1，根据所述驱动力进行旋转；卡止部4，位于所述连接机构3下方，用于卡止载体；其中，所述驱动系统1带动连接机构3旋转，使所述卡止部4进行翻转，从而实现载体的释放。
进一步的，所述驱动系统1包括：舵机支架11，固定于船体尾部以提供支撑作用；舵机12，固定于所述舵机支架11上。
进一步的，所述连接机构3包括：舵机转接件31，连接舵机出力轴32和连接轴33；转接轴34，固定于所述连接轴33上。
进一步的，所述卡止部4包括一扭簧41，所述卡止部4在扭簧41的作用下实现一定角度范围内翻转。
进一步的，所述转接轴34包括一内置弹簧拉销341，所述弹簧拉销341下端抵靠所述述卡止部4顶端，用于在卡止载体时限位所述卡止部4。
进一步的，所述卡止部4为翻板、“T”形杆或“工”形杆。
进一步的，所述弹簧拉销341包括：拉销手柄3411；拉销大径3412，位于所述拉销手柄3411下方；拉销小径3413，当所述弹簧拉销341被放下后，所述拉销小径3413抵挡在所述翻板4顶端；拉销弹簧3414，置于所述拉销手柄3411和拉销大径3412之间。
进一步的，所述脱钩器释放所述载体的过程包括：所述驱动系统驱动所述连接机构旋转，所述弹簧拉销随着所述连接机构旋转而脱离对所述卡止部的限位位置，使所述卡止部在扭簧的作用下翻转，实现所述载体的释放。
进一步的，所述载体选自如下至少其中之一：鱼线、救生设备、鱼钩、绳索、浮标和定位信标。
另外，本发明还提供一种连接结构，包括：驱动系统1，用于用于提供旋转驱动力；连接轴33，连接于所述驱动系统，根据所述驱动力进行旋转；连接孔342，位于所述连接轴33端部，沿所述连接轴33的轴线方向延伸；弹簧拉销341，位于所述连接轴33内，并与所述连接轴33垂直设置；连接杆5，可插入所述连接孔342，用于连接负载件。
进一步的，所述弹簧拉销341包括：拉销手柄3411；拉销大径3412，当所述弹簧拉销341被放下后，所述拉销大径3412嵌入到连接杆5上对应的缺口上，实现连接杆5的锁定；拉销小径3413，当所述弹簧拉销341被提起后，所述拉销小径3413允许连接杆5上对应的缺口通过；拉销弹簧3414，置于所述拉销手柄3411和拉销大径3412之间。
进一步的，所述连接杆5还包括插入所述连接孔342的第一端51，所述第一端51包括：第一缺口511，与所述拉销小径3413相对应，可使所述拉销小径3413顺利通过；第二缺口512，沿所述第一缺口511两侧向内凹陷，与所述拉销大径3412相对应，所述拉销大径3412嵌入到其中，可使所述连接杆5锁定。
进一步的，所述连接杆5还包括连接负载的第二端52，所述第二端52包括：上型面521和下型面522，所述上型面521和下型面522尺寸不同，与连接轴孔内的型面相配合，实现扭矩的传递。
进一步的，所述负载件是打窝装置。
进一步的，所述打窝装置在所述驱动系统1驱动连接结构旋转时进行翻转，翻转后打窝装置的盖体23打开，释放饵料。
另外，本发明实施例还提供一种无人船，其特征在于包括无人船本体以及如上任一所述的脱钩器和/或如上任一所述的连接结构。
本发明实施例的上述方案与现有技术相比，至少具有以下有益效果：
本发明的脱钩器结构简单，只需要通过一个舵机驱动系统就可以提供全面的负载件的挂载与释放，通过打窝器连接杆的巧妙结构设计，避免了安装过程容易出错的问题，通过旋转固定装置的结构设计，使得拉销既可以控制打窝器拉杆的旋转与释放，又可以控制绳索的投放，简化了结构，提高了实用性。本无人船具有简易的负载释放挂钩，能够增加额外的负载，在需要时，通过遥控装置可以简单的释放。本发明无人船的打窝器连接机构简单易操作，能够方便的将饵料投放到指定位置。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来将，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例所述脱钩器的结构示意图；
图2是本发明实施例所述脱钩器的剖视图；
图3是本发明实施例所述脱钩器的的弹簧拉销结构示意图；
图4是本发明实施例所述拉杆第一端结构示意图；
图5是本发明实施例所述拉杆第二端结构示意图；
图6是本发明实施例所述无人船结构示意图；
图7是本发明实施例所述无人船打窝器结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。
应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
应当理解，尽管在本申请实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述XXX，但这些XXX不应限于这些术语。这些术语仅用来将XXX区分开。例如，在不脱离本申请实施例范围的情况下，第一XXX也可以被称为第二XXX，类似地，第二XXX也可以被称为第一XXX。
取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。
下面结合附图详细说明本发明的优选实施例。
实施例1
如图1-2所示，本发明实施例提供的一种脱钩器，包括：驱动系统1，用于提供旋转驱动力，包括：舵机支架11，固定于船体尾部以提供支撑作用；舵机12，固定于所述舵机支架11上；至少一个负载件2，与所述驱动系统1连接，并在所述驱动系统1的作用下连接和释放；连接机构3，用于连接所述驱动系统1和所述负载件2。其中，所述舵机12可以提供角度不断变化并可以保持的驱动控制力。所述舵机12通过螺钉固定于所述舵机支架11上，并固定于船体尾部的船舱盖下面，整体采用密封防水结构设计。
特别的，所述至少一个负载件2包括：鱼线或救生圈绳索等任何可以拖拽的物体，该物体在无人船下水时通过外接挂载，当需要时通过自动或手动控制经脱钩器释放。拖钩器主要用于挂载鱼线、救生圈、鱼钩、绳索，也可以挂载并投递浮标、海洋定位信标、小型海洋应急救援设备等。对于可应用场景，基本上重量和浮力满足要求，需要拖拽和投递的东西，都可以作为挂载使用。
根据本发明的实施方式，所述连接机构3可以包括：舵机转接件31，其通过卡接或齿接等方式连接舵机出力轴32和连接轴33，所述舵机转接件31的直径大于所述舵机出力轴32和连接轴33的直径，舵机出力轴32和连接轴33插入所述舵机转接件31后固定即可；所述舵机出力轴32直接转移舵机12的旋转驱动力，而连接轴33主要用于配接外部负载的连接件。同时，可包括一转接轴34，固定于所述连接轴33上，所述转接轴34横向设置于所述连接轴33上，所述转接轴可与所述连接轴33一体成型，也可以通过焊接或卡接固定于所述连接轴33，如图1或图2所示。所述舵机转接件31、舵机出力轴32和连接轴33通过润滑脂、支撑轴套和O型圈的组合进行防水设计。
如图1-2所示，根据本发明的实施方式，所述转接轴34包括一内置弹簧拉销341，所述弹簧拉销341可以上下活动的设置于所述转接轴34内，所述弹簧拉销341用于固定或释放所述至少一个负载件2。
特别的，如图3所述，所述弹簧拉销341包括：拉销手柄3411，其形状可以为圆柄型或拉环型，以便于拉拽为目的；还包括一较粗的拉销大径3412，形状可以为圆柱或棱柱型，当所述弹簧拉销341被放下后，所述拉销大径3412嵌入到打窝器拉杆上对应的缺口上，实现打窝器拉杆的锁定，也即所述拉销大径3412外形应当与所述拉杆上的缺口相适应。还包括一较细的拉销小径3413，当所述弹簧拉销341被提起后，所述拉销小径3413允许打窝器拉杆上对应的缺口通过，优选形状与拉销大径3412相同；当所述弹簧拉销341被放下后，所述拉销小径3413抵挡在翻板4顶端；还包括一拉销弹簧3414，置于所述拉销手柄3411和拉销大径3412之间，优选为螺旋弹簧，用于提供较好的回复力。
进一步的，在所述转接轴34下方还包括一翻板4，所述翻板4可以为矩形或半圆形结构，其抵靠于所述连接轴33下方，包括：一扭簧41，所述翻板4在一定角度范围内翻转。所述翻板4可以在90°范围内翻转。手动装线时，用手提起弹簧拉销341，此时，弹簧拉销341不再阻挡翻板4，在扭簧的作用下，翻板顺时针翻转90°，手动装线后，用手将翻板逆时针翻转90°，放下弹簧拉销，完成装线。自动脱线前，所述翻板4处于竖直状态时，其被所述拉销小径3413下端抵挡而固定，所述绳索装置被抵挡与所述翻板4内。在舵机的驱动下，连接轴旋转90°，此时，当所述拉销小径3413被连接轴带动旋转90°而失去抵挡翻板4的作用后，所述翻板4在扭簧41的作用下旋转90度，所述绳索等部件被释放，完成自动脱线。
本实施方案提供的的脱钩器结构简单，只需要通过一个舵机驱动系统就可以提供全面的负载件的挂载与释放，能够增加额外的负载，在需要时，通过遥控装置可以简单的释放。本发明脱钩器简单易操作，能够方便的将饵料投放到指定位置。
实施例2
本发明实施例还提供一种连接结构，包括：驱动系统1，用于用于提供旋转驱动力；连接轴33，连接于所述驱动系统，根据所述驱动力进行旋转；连接孔342，位于所述连接轴33端部，沿所述连接轴33的轴线方向延伸，其直径要大于连接杆直径；弹簧拉销341，位于所述连接轴33内，并与所述连接轴33垂直设置；连接杆5，可插入所述连接孔342，用于连接负载件2。
其中驱动系统1包括：舵机支架11，固定于船体尾部以提供支撑作用；舵机12，固定于所述舵机支架11上。所述舵机12可以提供角度不断变化并可以保持的驱动控制力。所述舵机12通过螺钉固定于所述舵机支架11上，并固定于船体尾部的船舱盖下面，整体采用密封防水结构设计。特别的，所述至少一个负载件2包括：打窝器等任何可以拖拽的物体。
根据本发明的实施方式，所述连接机构3可以包括：舵机转接件31，其通过卡接或齿接等方式连接舵机出力轴32和连接轴33，所述舵机转接件31的直径大于所述舵机出力轴32和连接轴33的直径，舵机出力轴32和连接轴33插入所述舵机转接件31后固定即可；所述舵机出力轴32直接转移舵机12的旋转驱动力，而连接轴33主要用于配接外部负载的连接件。同时，可包括一转接轴34，固定于所述连接轴33上，所述转接轴34横向设置于所述连接轴33上，所述转接轴可与所述连接轴33一体成型，也可以通过焊接或卡接固定于所述连接轴33，如图1或图2所示。所述舵机转接件31、舵机出力轴32和连接轴33通过润滑脂、支撑轴套和O型圈的组合进行防水设计。
如图1-2所示，根据本发明的实施方式，所述转接轴34包括一内置弹簧拉销341，所述弹簧拉销341可以上下活动的设置于所述转接轴34内，所述弹簧拉销341用于固定或释放所述至少一个负载件2。
特别的，如图3所述，所述弹簧拉销341包括：拉销手柄3411，其形状可以为圆柄型或拉环型，以便于拉拽为目的；还包括一较粗的拉销大径3412，形状可以为圆柱或棱柱型，当所述弹簧拉销341被放下后，所述拉销大径3412嵌入到打窝器拉杆上对应的缺口上，实现打窝器拉杆的锁定，也即所述拉销大径3412外形应当与所述拉杆上的缺口相适应。还包括一较细的拉销小径3413，当所述弹簧拉销341被提起后，所述拉销小径3413允许打窝器拉杆上对应的缺口通过，优选形状与拉销大径3412相同；当所述弹簧拉销341被放下后，所述拉销小径3413抵挡在翻板4顶端；还包括一拉销弹簧3414，置于所述拉销手柄3411和拉销大径3412之间，优选为螺旋弹簧，用于提供较好的回复力。
根据本发明的具体实施例，所述弹簧拉销341进一步可以包括：拉销手柄3411；形状结构以方便拉拽为宜。拉销大径3412，当所述弹簧拉销341被放下后，所述拉销大径3412嵌入到连接杆5上对应的缺口上，实现连接杆5的锁定；拉销小径3413，当所述弹簧拉销341被提起后，所述拉销小径3413允许连接杆5上对应的缺口通过；拉销弹簧3414，置于所述拉销手柄3411和拉销大径3412之间。
如图4-5所示，根据本发明的实施方式，还包括打窝器连接杆5，所述打窝器拉杆5包括插入所述连接孔342的第一端51和与打窝器本体相连的第二端52。其中，所述第一端51包括：第一缺口511，与所述拉销小径3413相对应，当安装拉杆时，将弹簧拉销341拉起，此时所述拉销小径3413位置正好对准所述第一缺口511，可使所述拉销小径3413顺利通过，由于所述第一缺口511沿第一端纵向内陷一段距离，可使所述拉杆纵向插入连接轴33。拉杆第一端还包括第二缺口512，沿所述第一缺口511两侧横向向内凹陷，具有比第一缺口稍大的孔径，与所述拉销大径3412相对应，当所述拉杆出入到连接轴33合适位置是，将所述弹簧拉销341放下，此时所述拉销大径3412嵌入到所述第二缺口位置，可使所述打窝器拉杆5锁定。打窝器拉杆安装完毕。
如图6所示，另外，所述第二端52包括上型面521和下型面522，所述上型面521和下型面522可以对称或非对称设置，可以为平面型或其他形状，所述上型面521和下型面522尺寸不同，与打窝器2连接轴孔21内的型面相配合，实现扭矩的传递。所述连接杆5插入打窝器连接轴孔21后，与打窝器壳体2实现稳定连接，当驱动机构进行扭转，所述转轴带动所述连接杆5发生转动，进而带动所述壳体2发生倾斜，此时，打窝器盖体23在重力作用下与底壳22分离，其中的饵料从开口释放到水中。当驱动机构发生回复扭转后，盖体23在作用下与底壳22扣合，回复到闭合状态，完成饵料的投放，如图7所示。
本实施例连接结构结构简单，通过打窝器连接杆的巧妙结构设计，避免了安装过程容易出错的问题，通过旋转固定装置的结构设计，使得拉销可以控制打窝器拉杆的安装，简化了结构，提高了实用性。
实施例3
如图6所示，本实施方式提供一种无人船，具体包括，无人船本体、推进器系统、电池系统、GPS定位模块、控制系统以及如上任一所述的脱钩器。其中所述的脱钩器的结构不再赘述。
本实施方式中，所述拖钩器，设置于所述船体尾部，用于拖拽负载，可用于拖挂鱼线鱼钩、救援物资等，用户运送物资至指定地点后释放拖钩器，所运送物资会自行从船体上脱落。所述拖钩器的数量不做具体限制，可以根据所述无人船的具体结构设置1-3个，以足以拖拽负载为宜。所述拖钩器通常通过焊接或一体成型工艺设置于船体上，优选的，设置于船体尾部内侧，以较隐蔽的方式实现。
所述推进器系统包括推进器马达、驱动轴以及螺旋桨。推进器的马达可以单独控制正转或反转，从而通过驱动轴带动螺旋桨转动，实现无人船的前进、后退、拐弯等动作。所述螺旋桨部分可以包括栅格结构，以防止水草等杂物的进入破坏推进系统。
而电池系统给整个无人船提供电力供应，属于整个无人船的核心部件，而且由于无人船本身为水下装置，需要对无人船的各个部位进行密封防水设计，以防止漏电短路。所述电池系统可以采用多电芯的串联或并联结构。其中充电电路优选设计为快充，同时设计有防过充保护电路。所述电池系统设计为卡接的快拆结构，以实现电池的方便充电，当然，所述电池也可以设计为与无人船一体结构，这样会更加提升防水性能。所述电池系统通过变压器变压后将所述电压输送给旋转电机、推进器电机、照明单元等位置。
所述无人船还包括中央控制系统，其接收外部遥控装置发送的控制信号，所述外部控制可以通过手机APP发送或者手势发送控制命令后，通过无人船的无线接收系统接收该控制信号，进而将控制信息反馈到需要动作的部件。
本发明实施例的上述方案与现有技术相比，至少具有以下有益效果：
本发明的脱钩器结构简单，只需要通过一个舵机驱动系统就可以提供全面的负载件的挂载与释放，通过打窝器连接杆的巧妙结构设计，避免了安装过程容易出错的问题，通过旋转固定装置的结构设计，使得拉销既可以控制打窝器拉杆的旋转与释放，又可以控制绳索的投放，简化了结构，提高了实用性。本无人船具有简易的负载释放挂钩，能够增加额外的负载，在需要时，通过遥控装置可以简单的释放。本发明无人船的打窝器连接机构简单易操作，能够方便的将饵料投放到指定位置。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (16)
1.一种脱钩器，其特征在于，包括：
驱动系统(1)，用于提供旋转驱动力；
连接机构(3)，用于连接所述驱动系统(1)，根据所述驱动力进行旋转；
卡止部(4)，位于所述连接机构(3)下方，用于卡止载体；
其中，所述驱动系统(1)带动连接机构(3)旋转，使所述卡止部(4)进行翻转，从而实现载体的释放。
2.如权利要求1所述的脱钩器，其特征在于，所述驱动系统(1)包括：
舵机支架(11)，固定于船体尾部以提供支撑作用；
舵机(12)，固定于所述舵机支架(11)上。
3.如权利要求1所述的脱钩器，其特征在于，所述连接机构(3)包括：
舵机转接件(31)，连接舵机出力轴(32)和连接轴(33)；
转接轴(34)，固定于所述连接轴(33)上。
4.如权利要求1或3所述的脱钩器，其特征在于，所述卡止部(4)为翻板、“T”形杆或“工”形杆。
5.如权利要求1或4所述的脱钩器，其特征在于，所述卡止部(4)包括一扭簧(41)，所述卡止部(4)在扭簧(41)的作用下实现一定角度范围内翻转。
6.如权利要求3所述的脱钩器，其特征在于，所述转接轴(34)包括一内置弹簧拉销(341)，所述弹簧拉销(341)下端抵靠所述述卡止部(4)顶端，用于在卡止载体时限位所述卡止部(4)。
7.如权利要求6所述的脱钩器，其特征在于，所述弹簧拉销(341)包括：
拉销手柄(3411)；
拉销大径(3412)，位于所述拉销手柄(3411)下方；
拉销小径(3413)，当所述弹簧拉销(341)被放下后，所述拉销小径(3413)抵挡在所述卡止部(4)顶端；
拉销弹簧(3414)，置于所述拉销手柄(3411)和拉销大径(3412)之间。
8.如权利要求6或7任一项所述的脱钩器，其特征在于，所述脱钩器释放所述载体的过程包括：所述驱动系统(1)驱动所述连接机构(3)旋转，所述弹簧拉销(341)随着所述连接机构(34)旋转而脱离对所述卡止部(4)的限位位置，使所述卡止部(4)在扭簧(41)的作用下翻转，实现所述载体的释放。
9.如权利要求6或7任一项所述的脱钩器，其特征在于，所述载体选自如下至少其中之一：鱼线、救生设备、鱼钩、绳索、浮标和定位信标。
10.一种连接结构，其特征在于，包括：
驱动系统(1)，用于用于提供旋转驱动力；
连接轴(33)，连接于所述驱动系统，根据所述驱动力进行旋转；
连接孔(342)，位于所述连接轴(33)端部，沿所述连接轴(33)的轴线方向延伸；
弹簧拉销(341)，位于所述连接轴(33)内，并与所述连接轴(33)垂直设置；
连接杆(5)，可插入所述连接孔(342)，用于连接负载件。
11.如权利要求10所述的连接结构，其特征在于，所述弹簧拉销(341)包括：
拉销手柄(3411)；
拉销大径(3412)，当所述弹簧拉销(341)被放下后，所述拉销大径(3412)嵌入到连接杆(5)上对应的缺口上，实现连接杆(5)的锁定；
拉销小径(3413)，当所述弹簧拉销(341)被提起后，所述拉销小径(3413)允许连接杆(5)上对应的缺口通过；
拉销弹簧(3414)，置于所述拉销手柄(3411)和拉销大径(3412)之间。
12.如权利要求10所述的连接结构，其特征在于，所述连接杆(5)还包括插入所述连接孔(342)的第一端(51)，所述第一端(51)包括：
第一缺口(511)，与所述拉销小径(3413)相对应，可使所述拉销小径(3413)顺利通过；
第二缺口(512)，沿所述第一缺口(511)两侧向内凹陷，与所述拉销大径(3412)相对应，所述拉销大径(3412)嵌入到其中，可使所述连接杆(5)锁定。
13.如权利要求11或12所述的连接结构，其特征在于，所述连接杆(5)还包括连接负载件的第二端(52)，所述第二端(52)包括：上型面(521)和下型面(522)，所述上型面(521)和下型面(522)尺寸不同，与连接轴孔内的型面相配合，实现扭矩的传递。
14.如权利要求10所述的连接结构，其特征在于，所述负载件是打窝装置。
15.如权利要求14所述的连接结构，其特征在于，所述打窝装置在所述驱动系统(1)驱动连接结构旋转时进行翻转，翻转后打窝装置的盖体(23)打开，释放饵料。
16.一种无人船，其特征在于包括无人船本体以及如权利要求1-9任一所述的脱钩器和/或权利要求10-15任一所述的连接结构。
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