CN108327616A - 一种地面和车载上装两用式筒弹起竖停放装置及其筒弹停放、运输和起竖方法 - Google Patents

一种地面和车载上装两用式筒弹起竖停放装置及其筒弹停放、运输和起竖方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种地面和车载上装两用式筒弹起竖停放装置，用于筒弹的停放、随载车运载和起竖，包括架体、导轨、三自由度滑动起竖机构、弹脚锁紧机构、停放支座和装置与载车连接座，导轨安装于架体上；三自由度滑动起竖机构可沿导轨滑动的设置在导轨上，三自由度滑动起竖机构设置有用于与筒弹尾部锁定的筒弹尾部锁定机构；停放支座设置在架体上，并分别与筒弹的弹脚位置对应；弹脚锁紧机构设置在停放前支座和停放后支座上。本发明还公开了前述装置的筒弹停放和起竖方法。本发明具有直接起竖的功能，集停放、运载、起竖功能于一体，可以快速、方便、安全地将筒弹从起竖停放装置上直接起竖，节省中间步骤环节，减少占用空间，并能适应复杂地面环境。

Description

一种地面和车载上装两用式筒弹起竖停放装置及其筒弹停 放、运输和起竖方法
技术领域
本发明属于军用支援装备领域，具体地，涉及一种可实现筒弹停放和快速起竖结构，尤其是可在载车上实现筒弹快速起竖的装置。
背景技术
请参考图1所示，目前需要水平运输且垂直装填的筒弹c的停放、运输和起竖过程分别由停放架、载车a以及起竖工装三种不同装置分别实现。现有停放架只具备停放筒弹c以及配合载车a运输筒弹c的功能；现有起竖工装只限在平坦地面实现起竖筒弹的功能且起竖时需要多人辅助。尤其针对在狭小空间的实际使用情况中，需将载车上的筒弹经起重机由停放架吊装到起竖工装上再用吊机进行起竖，其过程繁琐、占用空间大、使用不便、效率低，且在地面不平整的情况下筒弹容易发生倾转，造成磕碰。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：
1、目前需要水平运输且垂直装填的筒弹c的停放、运输和起竖过程分别由停放架、载车a以及起竖工装三种不同装置分别实现，设备较多；
2、现有停放架只具备停放筒弹c以及配合载车a运输筒弹c的功能；现有起竖工装只限在平坦地面实现起竖筒弹的功能且起竖时需要多人辅助；
3、在狭小空间的实际使用情况中，需将载车上的筒弹c经起重机由停放架吊装到起竖工装上再用吊机进行起竖，其过程繁琐、占用空间大、使用不便、效率低；
4、现有停放架在地面不平整的情况下筒弹c容易发生倾转，造成磕碰
为达到上述发明目的，本发明所采用的技术方案为：提供了一种地面和车载上装两用式筒弹起竖停放装置，用于筒弹的停放、随载车运载和起竖，
包括架体、导轨、三自由度滑动起竖机构、弹脚锁紧机构、停放支座和装置与载车连接座，
导轨安装于架体上，导轨用于实现所述三自由度滑动起竖机构在其上的水平滑动功能；
三自由度滑动起竖机构可沿导轨滑动的设置在导轨上，三自由度滑动起竖机构设置有用于与筒弹尾部锁定的筒弹尾部锁定机构；三自由度滑动起竖机构用于与筒弹顶部吊绳共同作用下将筒弹缓慢起竖，最终由水平状态转变为竖直状态，或者由竖直状态转变为水平状态，并用于在水平状态时锁定筒弹尾部；
停放支座设置在架体上，并分别与筒弹的弹脚位置对应，用于停放和定位筒弹的弹脚；
弹脚锁紧机构设置在停放前支座和停放后支座上，用于筒弹停放和运载时，锁定筒弹的弹脚。
进一步的，所述三自由度滑动起竖机构包括滑动底座固定板，定向滚轮，竖直回转底座，轴承固定座，竖直回转限位，水平俯仰限位，水平俯仰卡圈，阻尼器，筒弹尾部锁定机构；
其中定向滚轮组件采用每侧两个、共四个T型结构的小滚轮，滚轮组件通过U型板螺接于三自由度滑动起竖底座上，定向滚轮组件和导轨配合，实现单自由度的水平定向移动；
竖直回转底座通过回转轴承安装于三自由度滑动起竖底座上，在竖直回转限位的作用下可实现一定角度范围的竖直回转运动，达到可以与起竖过程中因外力摆动的筒弹一起随动功能；
水平俯仰卡圈通过轴承固定座可旋转的安装于竖直回转底座上，可以实现俯仰功能；水平俯仰卡圈上带有和筒弹相配合的沟槽，实现筒弹定位功能；
水平俯仰限位安装于竖直回转底座上，阻尼器一端与竖直回转底座铰接，另一端与水平俯仰卡圈铰接，水平俯仰限位用于限定水平俯仰卡圈在规定角度范围内俯仰；
筒弹尾部锁定机构安装在水平俯仰卡圈上，筒弹尾部锁定机构用于实现对水平俯仰卡圈和筒弹的连接开合，在筒弹起竖过程中起到防止筒弹脱离卡圈的保护作用，运输和停放筒弹时对筒弹尾部的锁定，以及在筒弹起竖到位时的自动弹开作用。
再进一步的，所述筒弹尾部锁定机构包括竖直状态传感器、齿条插板、电机、齿轮和固定板；竖直状态传感器安装于竖直回转底座上，固定板螺接于水平俯仰卡圈上，齿条插板带有凹槽与固定板上的凸起导向配合，电机固定在固定板上，齿轮安装于电机的轴上；继电器的控制信号输入端分别与电控按钮开关和竖直状态传感器连接，继电器的控制输出端与电机连接。
进一步的，所述停放前支座包括停放前支座和停放后支座，所述停放前支座和停放后支座分别在架体的左右侧各对称的设置一个；左侧和右侧的停放前支座为相互对称结构，左侧和右侧的停放后支座为相互对称结构；
停放前支座采用向后和向内的双向开口结构，停放后支座采用向内的单向开口结构并在后定位侧采用斜面，进而可以使停放支座实现筒弹的停放和对筒弹的弹脚的定位功能且在起竖时不会与弹脚产生干涉。
再进一步的，所述弹脚锁紧机构，包括压块、长轴、棘轮机构、摇柄；压块、棘轮机构中的棘轮、摇柄通过键连接安装于长轴上，长轴与停放后支座可选择的连接，压块为两个，一前一后地在弹脚对应位置旁各设置一个压块；通过旋转摇柄带动压块旋转将弹脚锁紧；通过安装于架体上的棘爪和长轴上的棘轮实现防止压块松动，从而达到锁紧功能；弹脚锁紧机构在架体上左右侧各对称的分别设置了结构相同的一个。
进一步的，所述导轨采用工字梁结构，导轨前后带有限位块，用于限定所述三自由度滑动起竖机构的有效行程。
进一步的，所述架体四角上还设置有调平支腿，调平支腿包括丝母固定座和丝杆支撑腿，旋转滑杆。丝母固定座焊接于架体的四个支脚处，通过旋转丝杆支撑腿可以实现丝杆支撑腿的上下移动，调平支腿用于达到针对不平整地面对所述地面和车载上装两用式筒弹起竖停放装置的调平功能。
进一步的，架体的四个支脚底部分别设置有一个装置与载车连接座，用于通过旋锁装置实现所述地面和车载上装两用式筒弹起竖停放装置与载车的车架底盘固连功能。
进一步的，所述架体后部的支腿包络有具有抗冲击、耐腐蚀、弹性大的非金属材料的缓冲保护垫，用于在筒弹起竖过程中对筒弹因意外倾斜磕碰架体的支腿时起到缓冲保护作用。
本发明还提供了一种地面和车载上装两用式筒弹起竖停放装置的筒弹停放、运输和起竖方法，
所述的地面和车载上装两用式筒弹起竖停放装置，其筒弹停放和运载方法为：当筒弹c停放和运载时，将筒弹c的四个弹脚分别置于停放前支座和停放后支座上，由弹脚锁紧机构锁紧弹脚；与此同时，筒弹c的尾部与三自由度滑动起竖机构的水平俯仰卡圈贴合，通过电控开关驱动筒弹尾部锁定机构将筒弹尾部锁定；
所述的地面和车载上装两用式筒弹起竖停放装置，其筒弹起竖方法为：当筒弹起竖时，松开架体四个支脚上的锁紧机构，由起重机吊绳起吊筒弹顶部，在筒弹顶部吊绳和尾部三自由度滑动起竖机构的共同作用下，筒弹缓慢起竖，最终由水平状态转变为竖直状态。当筒弹达到竖直状态时，卡圈上的筒弹锁定机构通过霍尔传感器传来的信号自动弹开，使筒弹尾部与卡圈分离；如此，筒弹便可以竖直状态移动到发射井口进行垂直装填；
所述筒弹停放和运载方法中，如果停放在地面上则解锁旋锁装置，吊起并移动所述地面和车载上装两用式筒弹起竖停放装置及其上的筒弹至地面附近，通过旋转滑杆旋转丝杆支撑腿以降下并调整各旋转丝杆支撑腿至合适高度，最后松开吊具，完成地面停放。
本发明的有益效果是：通过对本发明的结构设计，使本发明具有了直接起竖的功能，集停放、运载、起竖功能于一体，再结合本发明的方法，可以快速、方便、安全地将筒弹从起竖停放装置上直接起竖，节省中间步骤环节，减少占用空间，从而提高起竖效率缩短作战准备时间，并针对复杂地面环境，设计了调平支腿，为地面起竖创造了便利条件。
附图说明
图1为筒弹起竖停放装置车载上装时的轴测图；
其中a为载车、b为地面和车载上装两用式筒弹起竖停放装置(也就是本发明)、c为筒弹、弹脚(c1)；
图2为本发明的结构示意图；
图3为筒弹锁紧机构6的结构示意图；
图4为调平支腿8的结构示意图；
图5为筒弹锁定机构18的结构示意图；
图6为停放前支座3的结构示意图；
图7为弹脚(c1)停放在停放前支座3中并被压块61锁定的示意图；
图8为停放后支座4的结构示意图；
图9为弹脚(c1)停放在停放后支座4中并被压块61锁定的示意图；
图10为筒弹锁定机构6的电气原理框图；
其中有：架体(1)，导轨(2)，筒弹停放前支座(3)，筒弹停放后支座(4)，斜面(41)、开口结构(42)、缓冲保护垫(5)，装置与载车连接座(7)，
弹脚锁紧机构(6)，包括：压块(61)、长轴(62)、棘轮机构(63)、摇柄(64)，
调平支腿(8)，包括：丝母固定座(81)，丝杆支撑腿(82)，旋转滑杆(83)，
三自由度滑动起竖机构(包括9-18)：滑动底座固定板(9)，定向滚轮(10)，竖直回转底座(11)，轴承固定座(12)，竖直回转限位(13)，水平俯仰限位(14)，水平俯仰卡圈(16)，阻尼器(17)，筒弹尾部锁定机构(18)，
筒弹尾部锁定机构(18)，包括：竖直状态传感器(15)，齿条插板(181)，电机(182)，齿轮(183)固定板(184)。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的说明。所述实施例的示例在附图中示出，参考附图描述的实施例仅是示例性的，仅用于解释本发明，而不是对本发明的限制。
本发明中描述的术语“前”、“后”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方向和位置关系为基于本地面和车载上装两用式筒弹起竖停放装置本身的的方向和位置关系，其零部件也继承该方向和位置关系，但这仅为了便于描述和简化描述，并非指示或暗示所指的装置或原件必须具有的特定的方位，也不能理解为是对本发明的限制。
如图2所示，一种地面和车载上装两用式筒弹起竖停放装置，用于筒弹c的停放、随载车a运载和起竖，
包括架体1、导轨2、三自由度滑动起竖机构、弹脚锁紧机构6、停放支座和装置与载车连接座7，
导轨2安装于架体1上，导轨2可实现所述三自由度滑动起竖机构在其上的水平滑动功能；
三自由度滑动起竖机构可沿导轨2滑动的设置在导轨2上，三自由度滑动起竖机构设置有用于与筒弹c尾部锁定的筒弹尾部锁定机构18；三自由度滑动起竖机构用于与筒弹顶部吊绳共同作用下将筒弹c缓慢起竖，最终由水平状态转变为竖直状态，或者由竖直状态转变为水平状态，并用于在水平状态时锁定筒弹c尾部；
停放支座设置在架体1上，并分别与筒弹c的弹脚c1位置对应，用于停放和定位筒弹c的弹脚c1；
弹脚锁紧机构6设置在停放前支座3和停放后支座4上，用于筒弹c停放和运载时，锁定筒弹c的弹脚c1。
其中架体1为焊接结构件起到支撑和连接本装置其它零部件作用，架体1的四个支脚底部分别设置有一个装置与载车连接座7，通过旋锁装置，可以实现所述地面和车载上装两用式筒弹起竖停放装置与载车a的车架底盘固连功能。所述架体后部的支腿包络一定厚度的具有抗冲击、耐腐蚀、弹性大的非金属材料的缓冲保护垫5，可以在筒弹c起竖过程中对筒弹c因意外倾斜磕碰架体1的支腿时起到缓冲保护作用。所述架1主体为焊接结构件，并通过优化采用开槽、开孔、加筋、加梁等方式进行减重加固处理。
三自由度滑动起竖机构包括滑动底座固定板9，定向滚轮10，竖直回转底座11，轴承固定座12，竖直回转限位13，水平俯仰限位14，水平俯仰卡圈16，阻尼器17，筒弹尾部锁定机构18。
其中定向滚轮组件10采用每侧两个、共四个T型结构的小滚轮，滚轮组件10通过U型板螺接于三自由度滑动起竖底座9上，定向滚轮组件10和导轨2配合，实现单自由度的水平定向移动。
竖直回转底座11通过回转轴承安装于三自由度滑动起竖底座9上，在竖直回转限位13的作用下可实现一定角度范围的竖直回转运动，达到可以与起竖过程中因外力摆动的筒弹一起随动功能。
水平俯仰限位14安装于竖直回转底座11上，阻尼器17一端与竖直回转底座11铰接，另一端与水平俯仰卡圈16铰接，水平俯仰限位14可以限定水平俯仰卡圈16在规定角度范围内俯仰。
水平俯仰卡圈16通过轴承固定座12可旋转的安装于竖直回转底座11上，可以实现俯仰功能；水平俯仰卡圈16上带有和筒弹相配合的沟槽，可以实现筒弹定位功能。
如图5所示，筒弹尾部锁定机构18包括竖直状态传感器15、齿条插板181、电机182、齿轮183和固定板184；竖直状态传感器15安装于竖直回转底座11上，固定板184螺接于水平俯仰卡圈16上，齿条插板181带有凹槽与固定板184上的凸起导向配合，电机182固定在固定板184上，齿轮183安装于电机182的轴上，通过电控开关控制电机正反转带动齿条插板动作，实现对水平俯仰卡圈16和筒弹c的连接开合，在筒弹起竖过程中起到防止筒弹脱离卡圈的保护作用，运输和停放筒弹c时对筒弹c尾部的锁定，以及在筒弹起竖到位时的自动弹开作用。
筒弹尾部锁定机构18的相关电气原理框图如图10所示。继电器的控制信号输入端分别与电控按钮开关和竖直状态传感器15连接，继电器的控制输出端与电机182连接。竖直状态传感器15为霍尔传感器。电机为182直流电机。
电控按钮开关通过继电器控制电机正反转，电机上的齿轮带动齿条插板运动，实现插板开合动作。当水平俯仰卡圈起竖到位即竖直姿态时触竖直状态传感器15，竖直状态传感器15反馈到继电器，改变电机状态，从而驱动齿条插板弹开动作，可以使筒弹顺利滑脱卡圈。
当水平俯仰卡圈16由水平姿态旋转为竖直姿态时，通过竖直状态传感器15可以将信号传到筒弹尾部锁定机构18实现自动弹开功能，从而使筒弹在吊力作用下顺利滑脱卡圈16；当筒弹脱离卡圈16时，阻尼器内的阻力可以随着所述卡圈下落速度变化而变化，进而对卡圈起到缓冲作用，实现卡圈16缓慢归位功能。
如图7、9所示，当筒弹c停放和运载时，筒弹c的四个弹脚c1分别置于停放前支座3和停放后支座4上，由弹脚锁紧机构6锁紧弹脚c1。与此同时，筒弹c的尾部与三自由度滑动起竖机构的水平俯仰卡圈16贴合，通过电控开关驱动筒弹尾部锁定机构18将筒弹尾部锁定。
当筒弹起竖时，松开架体1四个支脚上的锁紧机构6，由起重机吊绳起吊筒弹顶部，在筒弹顶部吊绳和尾部三自由度滑动起竖机构的共同作用下，筒弹缓慢起竖，最终由水平状态转变为竖直状态。当筒弹达到竖直状态时，卡圈16上的筒弹锁定机构通过霍尔传感器传来的信号自动弹开，使筒弹尾部与卡圈16分离。如此，筒弹便可以竖直状态移动到发射井口进行垂直装填。
所述停放前支座包括停放前支座3和停放后支座4，所述停放前支座3和停放后支座4分别在架体1的左右侧各对称的设置一个；左侧和右侧的停放前支座3为相互对称结构，左侧和右侧的停放后支座4为相互对称结构。
如图6、8所示，停放前支座3采用向后和向内的双向开口结构42，停放后支座4采用向内的单向开口结构42并在后定位侧采用一定角度的斜面41，进而可以使停放支座实现筒弹c的停放和对筒弹c的弹脚c1的定位功能且在起竖时不会与弹脚c1产生干涉。
如图3所示，弹脚锁紧机构6，包括压块61、长轴62、棘轮机构63、摇柄64。压块61、棘轮机构63中的棘轮、摇柄64通过键连接安装于长轴62上，长轴62与停放后支座可选择的连接，压块61为两个，一前一后地在弹脚c1对应位置旁各设置一个压块61。通过旋转摇柄64带动压块61旋转将弹脚c1锁紧；通过安装于架体1上的棘爪和长轴62上的棘轮实现防止压块61松动，从而达到锁紧功能。
弹脚c1是前后方向均各左右一个，共四个，因此，弹脚锁紧机构6在架体1上左右侧各对称的分别设置了结构相同的一个。
导轨2采用工字梁结构，安装于架体1上，导轨2可实现所述三自由度滑动起竖机构在其上的水平滑动功能，导轨2前后带有限位块，可以限定所述三自由度滑动起竖机构的有效行程。
如图4所示，调平支腿8包括丝母固定座81和丝杆支撑腿82，旋转滑杆83。丝母固定座81焊接于架体1的四个支脚处，通过旋转丝杆支撑腿82可以实现丝杆支撑腿82的上下移动，从而达到针对不平整地面对所述地面和车载上装两用式筒弹起竖停放装置的调平功能。
如果停放在地面上，则解锁旋锁装置，吊起并移动所述地面和车载上装两用式筒弹起竖停放装置及其上的筒弹c至地面附近，通过旋转滑杆83旋转丝杆支撑腿82以降下并调整各旋转丝杆支撑腿82至合适高度，最后松开吊具，完成地面停放。
本发明的有益效果：
1)所述筒弹起竖停放装置，架体可置于地面亦可安装于运载车上，筒弹的弹脚c1可置于停放支座上，筒弹锁紧机构可以实现对弹脚c1的锁紧功能，调平支腿可以对装置实现调平功能；筒弹尾部与三自由度滑动起竖机构相连接，起竖过程需要起重机配合起吊筒弹顶部，在吊绳和三自由度滑动起竖机构的配合下完成在地面或载车上的筒弹起竖。停放、运载、起竖功能集成于一体，可以实现在载车上快速、安全地将筒弹从停放起竖装置上直接起竖，方便、高效、占地空间小、机动性好。对于地面不平整情况，本发明亦可通过调节机械调平支腿将筒弹起竖停放装置调平，从而稳定安全起竖。
2)所述架体增加导轨所在平面和弹脚c1所在平面之间的距离，并提高滚轮相对于筒弹水平面的高度，使得滚轮经过弹脚c1时不会发生干涉。确保了本装置可以地面和车载上装时都兼具停放和起竖的功能。
3)所述架体后部的支腿包络一定厚度的具有抗冲击、耐腐蚀、弹性大的非金属材料的缓冲保护垫，可以在筒弹起竖过程中对筒弹因意外倾斜磕碰架体支腿时起到缓冲保护作用。
4)所述筒弹锁紧机构通过旋转摇柄带动压块旋转将筒弹的弹脚c1锁紧，棘轮机构起到防止压块松动功能。架体、停放支座、筒弹锁紧机构配合共同实现筒弹停放功能。
5)所述调平支腿包括丝杆支撑腿和丝母固定座，丝母固定座固定在所述架体的四个支脚处，通过旋转丝杆支撑腿可以实现针对不平整地面对停放起竖装置的调平功能。
6)所述三自由度滑动起竖机构在起竖时跟随筒弹并随筒弹起竖过程进行相应速度的跟随，可以实现筒弹稳定安全的起竖功能。
7)所述滑动底座置于所述导轨之上可以实现单自由度的水平定向移动。
8)所述水平俯仰机构的轴承固定座安装于所述的回转底座和卡圈之间，使卡圈与底座实现回转运动；限位挡块分为水平状态限位和竖直状态限位，可将卡圈的俯仰角度限制在合理范围之内；卡圈可以起到对筒弹的限位作用。
9)所述筒弹锁定机构可以通过手动或者电控的开合方式，实现卡圈和筒弹的锁定，进而在筒弹起竖过程中起到防止筒弹脱离卡圈的保护作用，且当筒弹起竖到位时通过竖直状态传感器的信号可以使筒弹锁定机构自动弹开，从而在筒弹达到竖直状态时可以即时快速的脱离本装置。
10)所述阻尼器安装于所述的回转底座上，当筒弹脱离所述卡圈时，阻尼器内的阻力可以随着所述卡圈下落速度变化而变化，进而对卡圈起到缓冲作用，使卡圈缓慢归位，实现对本装置的自我保护功能。
11)通过本发明的方法，可以快速、方便、安全地将筒弹从起竖停放装置上直接起竖，节省中间步骤环节，减少占用空间，从而提高起竖效率缩短作战准备时间，并针对复杂地面环境，为地面起竖创造了便利条件。
本发明的说明书和附图被认为是说明性的而非限制性的，在本发明基础上，本领域技术人员根据所公开的技术内容，不需要创造性的劳动就可以对其中一些技术特征作出一些替换和变形，均在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种地面和车载上装两用式筒弹起竖停放装置，用于筒弹(c)的停放、随载车(a)运载和起竖，其特征在于：
包括架体(1)、导轨(2)、三自由度滑动起竖机构、弹脚锁紧机构(6)、停放支座和装置与载车连接座(7)，
导轨(2)安装于架体(1)上，导轨(2)用于实现所述三自由度滑动起竖机构在其上的水平滑动功能；
三自由度滑动起竖机构可沿导轨(2)滑动的设置在导轨(2)上，三自由度滑动起竖机构设置有用于与筒弹(c)尾部锁定的筒弹尾部锁定机构(18)；三自由度滑动起竖机构用于与筒弹顶部吊绳共同作用下将筒弹(c)缓慢起竖，最终由水平状态转变为竖直状态，或者由竖直状态转变为水平状态，并用于在水平状态时锁定筒弹(c)尾部；
停放支座设置在架体(1)上，并分别与筒弹(c)的弹脚(c1)位置对应，用于停放和定位筒弹(c)的弹脚(c1)；
弹脚锁紧机构(6)设置在停放前支座(3)和停放后支座(4)上，用于筒弹(c)停放和运载时，锁定筒弹(c)的弹脚(c1)。
2.如权利要求1所述的地面和车载上装两用式筒弹起竖停放装置，其特征在于：所述三自由度滑动起竖机构包括滑动底座固定板(9)，定向滚轮(10)，竖直回转底座(11)，轴承固定座(12)，竖直回转限位(13)，水平俯仰限位(14)，水平俯仰卡圈(16)，阻尼器(17)，筒弹尾部锁定机构(18)；
其中定向滚轮组件(10)采用每侧两个、共四个T型结构的小滚轮，滚轮组件(10)通过U型板螺接于三自由度滑动起竖底座(9)上，定向滚轮组件(10)和导轨(2)配合，实现单自由度的水平定向移动；
竖直回转底座(11)通过回转轴承安装于三自由度滑动起竖底座(9)上，在竖直回转限位(13)的作用下可实现一定角度范围的竖直回转运动，达到可以与起竖过程中因外力摆动的筒弹一起随动功能；
水平俯仰卡圈(16)通过轴承固定座(12)可旋转的安装于竖直回转底座(11)上，可以实现俯仰功能；水平俯仰卡圈(16)上带有和筒弹相配合的沟槽，实现筒弹定位功能；
水平俯仰限位(14)安装于竖直回转底座(11)上，阻尼器(17)一端与竖直回转底座(11)铰接，另一端与水平俯仰卡圈(16)铰接，水平俯仰限位(14)用于限定水平俯仰卡圈(16)在规定角度范围内俯仰；
筒弹尾部锁定机构(18)安装在水平俯仰卡圈(16)上，筒弹尾部锁定机构(18)用于实现对水平俯仰卡圈(16)和筒弹(c)的连接开合，在筒弹起竖过程中起到防止筒弹脱离卡圈的保护作用，运输和停放筒弹(c)时对筒弹(c)尾部的锁定，以及在筒弹(c)起竖到位时的自动弹开作用。
3.权利要求1或2所述的地面和车载上装两用式筒弹起竖停放装置，其特征在于：所述筒弹尾部锁定机构(18)包括竖直状态传感器(15)、齿条插板(181)、电机(182)、齿轮(183)和固定板(184)；竖直状态传感器(15)安装于竖直回转底座(11)上，固定板(184)螺接于水平俯仰卡圈(16)上，齿条插板(181)带有凹槽与固定板(184)上的凸起导向配合，电机(182)固定在固定板(184)上，齿轮(183)安装于电机(182)的轴上；继电器的控制信号输入端分别与电控按钮开关和竖直状态传感器(15)连接，继电器的控制输出端与电机(182)连接。
4.如权利要求1所述的地面和车载上装两用式筒弹起竖停放装置，其特征在于：所述停放前支座包括停放前支座(3)和停放后支座(4)，所述停放前支座(3)和停放后支座(4)分别在架体(1)的左右侧各对称的设置一个；左侧和右侧的停放前支座(3)为相互对称结构，左侧和右侧的停放后支座(4)为相互对称结构；
停放前支座(3)采用向后和向内的双向开口结构(42)，停放后支座(4)采用向内的单向开口结构(42)并在后定位侧采用斜面(41)，进而可以使停放支座实现筒弹(c)的停放和对筒弹(c)的弹脚(c1)的定位功能且在起竖时不会与弹脚(c1)产生干涉。
5.如权利要求4所述的地面和车载上装两用式筒弹起竖停放装置，其特征在于：所述弹脚锁紧机构(6)，包括压块(61)、长轴(62)、棘轮机构(63)、摇柄(64)；压块(61)、棘轮机构(63)中的棘轮、摇柄(64)通过键连接安装于长轴(62)上，长轴(62)与停放后支座可选择的连接，压块(61)为两个，一前一后地在弹脚(c1)对应位置旁各设置一个压块(61)；通过旋转摇柄(64)带动压块(61)旋转将弹脚(c1)锁紧；通过安装于架体(1)上的棘爪和长轴(62)上的棘轮实现防止压块(61)松动，从而达到锁紧功能；弹脚锁紧机构(6)在架体(1)上左右侧各对称的分别设置了结构相同的一个。
6.如权利要求1所述的地面和车载上装两用式筒弹起竖停放装置，其特征在于：所述导轨(2)采用工字梁结构，导轨(2)前后带有限位块，用于限定所述三自由度滑动起竖机构的有效行程。
7.如权利要求1所述的地面和车载上装两用式筒弹起竖停放装置，其特征在于：所述架体(1)四角上还设置有调平支腿(8)，调平支腿(8)包括丝母固定座(81)和丝杆支撑腿(82)，旋转滑杆(83)。丝母固定座(81)焊接于架体(1)的四个支脚处，通过旋转丝杆支撑腿(82)可以实现丝杆支撑腿(82)的上下移动，调平支腿(8)用于达到针对不平整地面对所述地面和车载上装两用式筒弹起竖停放装置的调平功能。
8.如权利要求1所述的地面和车载上装两用式筒弹起竖停放装置，其特征在于：架体(1)的四个支脚底部分别设置有一个装置与载车连接座(7)，用于通过旋锁装置实现所述地面和车载上装两用式筒弹起竖停放装置与载车(a)的车架底盘固连功能。
9.如权利要求1所述的地面和车载上装两用式筒弹起竖停放装置，其特征在于：所述架体(1)后部的支腿包络有具有抗冲击、耐腐蚀、弹性大的非金属材料的缓冲保护垫(5)，用于在筒弹(c)起竖过程中对筒弹(c)因意外倾斜磕碰架体(1)的支腿时起到缓冲保护作用。
10.地面和车载上装两用式筒弹起竖停放装置的筒弹停放、运输和起竖方法，其特征在于，
(1)、如权利要求1至9所述的地面和车载上装两用式筒弹起竖停放装置，其筒弹停放和运载方法为：当筒弹c停放和运载时，将筒弹c的四个弹脚(c1)分别置于停放前支座(3)和停放后支座(4)上，由弹脚锁紧机构(6)锁紧弹脚(c1)；与此同时，筒弹c的尾部与三自由度滑动起竖机构的水平俯仰卡圈(16)贴合，通过电控开关驱动筒弹尾部锁定机构(18)将筒弹尾部锁定；
(2)、如权利要求1至9所述的地面和车载上装两用式筒弹起竖停放装置，其筒弹起竖方法为：当筒弹起竖时，松开架体(1)四个支脚上的锁紧机构(6)，由起重机吊绳起吊筒弹顶部，在筒弹顶部吊绳和尾部三自由度滑动起竖机构的共同作用下，筒弹缓慢起竖，最终由水平状态转变为竖直状态。当筒弹达到竖直状态时，卡圈(16)上的筒弹锁定机构通过霍尔传感器传来的信号自动弹开，使筒弹尾部与卡圈(16)分离；如此，筒弹便可以竖直状态移动到发射井口进行垂直装填；
所述筒弹停放和运载方法中，如果停放在地面上则解锁旋锁装置，吊起并移动所述地面和车载上装两用式筒弹起竖停放装置及其上的筒弹(c)至地面附近，通过旋转滑杆(83)旋转丝杆支撑腿(82)以降下并调整各旋转丝杆支撑腿(82)至合适高度，最后松开吊具，完成地面停放。
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