CN108326175A - 用于弹条生产线的机器人抓手 - Google Patents

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CN108326175A CN201810021360.8A CN201810021360A CN108326175A CN 108326175 A CN108326175 A CN 108326175A CN 201810021360 A CN201810021360 A CN 201810021360A CN 108326175 A CN108326175 A CN 108326175A
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张磊
缪家泉
吴恒志
黄俊武
王立士
何常鑫
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
    • B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
    • B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
    • B21D43/10—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work by grippers
    • B21D43/105—Manipulators, i.e. mechanical arms carrying a gripper element having several degrees of freedom

Abstract

本发明公开了一种用于弹条生产线的机器人抓手，包括活动手指与固定手指，上述活动手指与上述固定手指均设置为具有一定夹角的弯折段，并且在弯折处相互固定，上述活动手指的一端处连接动力，另一端铰接有第一圆柱机构，上述第一圆柱机构单向转动，上述固定手指的一端固定设置有具有一定夹角的第二圆柱机构，上述第一圆柱机构与上述第二圆柱机构的底部用于配合夹持代加工件。本发明的有益效果在于，提高了生产效率。

Description

用于弹条生产线的机器人抓手
技术领域
本发明涉及一种机器人抓手，尤其是用于e型弹条生产线的机器 人抓手。
背景技术
铁路扣件系统是在建设铁路线路的过程中，把钢轨固定于道床上 并使钢轨在垂向、横向和纵向可以进行必要运动的部件。扣件系统中 的弹条是铁路扣件系统中用于固定钢轨的重要组成部分，它的作用是 将钢轨固定在轨枕上，向钢轨施加一定的弹性扣压力，保持钢轨的正 确位置，防止钢轨产生纵横向位移，同时提供一定的扣紧弹性，满足 钢轨铺设后的应力发散要求。与“w”型弹条相比，“e”型弹条(由 于形状像“e”，故被称作e型弹条)扣件有零部件少，便于安装和维 护，扣压力均匀的特点，所以在很多轨道交通扣件和高铁扣件中都有 应用。
目前，e型弹条的生产主要采用三次或四次冲压成型，这造成的 缺点是显而易见的，如：
1、成型工序受人为因素的影响，产品的尺寸波动大、一致性差， 产品一次合格率低。
2、热压成型，冲床运行速度快，操作环境差，人员操作风险大， 容易引发安全事故。
3、生产效率不高，操作人员多，生产成本高。
4、没有温度分选功能，造成产品质量不稳定。
近年来，随着工业机器人技术的不断成熟，“机器换人”从事环 境恶劣的工作，提高生产效率已经成为了一个发展趋势，目前有高铁 用C4型e型弹条目前有一种缠绕成型加工设备(专利授权公告号为 CN 204294699 U)可以进行两次成型，该设备虽然减少的生产工序和 能耗，提高了产品质量，但还是人工上料，自动化程度低，劳动强度 大。所以我们研发e型弹条的全自动化生产。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种用于弹条生产线的机器人 抓手，满足不同规格型号的e型弹条抓取需求，不用频繁更换机器人 抓手，提高了成型生产的效率。
本发明是通过以下技术方案来实现的。
一种用于弹条生产线的机器人抓手，包括活动手指与固定手指， 上述活动手指与上述固定手指均设置为具有一定夹角的弯折段，并且 在弯折处相互固定，上述活动手指的一端处连接动力，另一端铰接有 第一圆柱机构，上述第一圆柱机构单向转动，上述固定手指的一端固 定设置有具有一定夹角的第二圆柱机构，上述第一圆柱机构与上述第 二圆柱机构的底部用于配合夹持待加工件。
进一步地，上述活动手指包括第一力臂、第二力臂，上述第一力 臂与上述第二力臂一体式并具有一定夹角，上述第一力臂的外端设置 有第一安装孔，上述第一力臂与上述第二力臂连接处设置有第一定位 孔。
进一步地，上述固定手指包括第三力臂、第四力臂，上述第三力 臂与上述第四力臂一体式并具有一定夹角，上述第三力臂的外端设置 有第二安装孔，上述第三力臂与上述第四力臂连接处设置有第二定位 孔，上述活动手指与上述固定手指通过上述第一定位孔和上述第二定 位孔相互连接固定。
进一步地，上述第二力臂的一端设置有单向运动机构，上述单向 运动机构连接上述第一圆柱机构。
进一步地，上述第一圆柱机构包括活动臂、定位套筒、活动螺柱、 第一接触圆柱，上述活动臂一端固定连接定位套筒，另一端固定连接 上述单向运动机构，上述定位套筒内表面设置有与上述活动螺柱相互 匹配的螺纹，上述活动螺柱设置在上述定位套筒内并且底端固定上述 第一接触圆柱。
进一步地，上述第二圆柱机构包括圆柱体、第二接触圆柱，上述 圆柱体的顶端和底端分别固定连接上述第四力臂和上述第二接触圆 柱。
进一步地，上述圆柱体位于连接上述第二接触圆柱处设置有一圈 防滑板。
本发明的有益效果：
结构设计较为巧妙，使用效果较佳，减少了人工劳动的风险和成 本，可通过简单的条件适配不同的产品，减少了更换机器人抓手的时 间，提高了生产效率。
附图说明
图1为机器人抓手的结构示意图一；
图2为机器人抓手的结构示意图二。
具体实施方式
下面根据附图和实施例对本发明作进一步详细说明。
参照图1-图2，本发明，用于弹条生产线的机器人抓手，包括：
活动手指801与固定手指802，上述活动手指801与上述固定手 指802均设置为具有一定夹角的弯折段，并且在弯折处相互固定，上 述活动手指801的一端处连接动力，另一端铰接有第一圆柱机构，上 述第一圆柱机构单向转动，上述固定手指802的一端固定设置有具有 一定夹角的第二圆柱机构，上述第一圆柱机构与上述第二圆柱机构的 底部用于配合夹持待加工件。
上述活动手指801包括第一力臂8-1、第二力臂8-4，上述第一 力臂8-1与上述第二力臂8-4一体式并具有一定夹角，上述第一力臂 8-1的外端设置有第一安装孔8-5，上述第一力臂8-1与上述第二力臂 8-4连接处设置有第一定位孔8-8。
上述固定手指包括第三力臂8-2、第四力臂8-3，上述第三力臂 8-2与上述第四力臂8-3一体式并具有一定夹角，上述第三力臂8-2 的外端设置有第二安装孔8-6，上述第三力臂8-3与上述第四力臂8-4 连接处设置有第二定位孔8-7，上述活动手指801与上述固定手指802 通过上述第一定位孔8-8和上述第二定位孔8-7相互连接固定。
上述第二力臂8-4的一端设置有单向运动机构8-9，上述单向运 动机构8-9连接上述第一圆柱机构。
上述第一圆柱机构包括活动臂8-10、定位套筒8-12、活动螺柱8-11、第一接触圆柱8-13，上述活动臂8-10一端固定连接定位套筒 8-12，另一端固定连接上述单向运动机构8-9，上述定位套筒8-12内 表面设置有与上述活动螺柱8-11相互匹配的螺纹，上述活动螺柱8-11 设置在上述定位套筒8-12内并且底端固定上述第一接触圆柱8-13。
上述第二圆柱机构包括圆柱体8-14、第二接触圆柱8-16，上述 圆柱体8-14的顶端和底端分别固定连接上述第四力臂8-3和上述第 二接触圆柱8-16。
上述圆柱体8-14位于连接上述第二接触圆柱8-16处设置有一圈 防滑板8-15。
活动臂8-10可沿单向运动机构8-9做单向的回转运动，单向运 动时增大定位套筒8-12与第二力臂8-4的角度，受压时不能回转， 受拉时回转减小定位套筒8-12与第二力臂8-4的角度。其中活动螺 柱8-11可沿定位套筒8-12上下活动，上下调节使第一接触圆柱8-13 与第二力臂8-4的距离随之变大变小。
活动手指802上，第一接触圆柱8-13与第二接触圆柱8-16与抓 手抓取的对象接触，通过撑开或抓紧的方式抓取对象，其中固定手指 802为定位手指，活动手指801通过调节高低和角度实现对不同抓取 对象的适配。
上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟 悉此领域技术的人士能够了解本发明内容并加以实施，并不能以此限 制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修 饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims (7)

1.一种用于弹条生产线的机器人抓手，其特征在于，包括活动手指与固定手指，所述活动手指与所述固定手指均设置为具有一定夹角的弯折段，并且在弯折处相互固定，所述活动手指的一端处连接动力，另一端铰接有第一圆柱机构，所述第一圆柱机构单向转动，所述固定手指的一端固定设置有具有一定夹角的第二圆柱机构，所述第一圆柱机构与所述第二圆柱机构的底部用于配合夹持代加工件。
2.根据权利要求1所述的用于弹条生产线的机器人抓手，其特征在于，所述活动手指包括第一力臂、第二力臂，所述第一力臂与所述第二力臂一体式并具有一定夹角，所述第一力臂的外端设置有第一安装孔，所述第一力臂与所述第二力臂连接处设置有第一定位孔。
3.根据权利要求2所述的用于弹条生产线的机器人抓手，其特征在于，所述固定手指包括第三力臂、第四力臂，所述第三力臂与所述第四力臂一体式并具有一定夹角，所述第三力臂的外端设置有第二安装孔，所述第三力臂与所述第四力臂连接处设置有第二定位孔，所述活动手指与所述固定手指通过所述第一定位孔和所述第二定位孔相互连接固定。
4.根据权利要求2所述的用于弹条生产线的机器人抓手，其特征在于，所述第二力臂的一端设置有单向运动机构，所述单向运动机构连接所述第一圆柱机构。
5.根据权利要求2所述的用于弹条生产线的机器人抓手，其特征在于，所述第一圆柱机构包括活动臂、定位套筒、活动螺柱、第一接触圆柱，所述活动臂一端固定连接定位套筒，另一端固定连接所述单向运动机构，所述定位套筒内表面设置有与所述活动螺柱相互匹配的螺纹，所述活动螺柱设置在所述定位套筒内并且底端固定所述第一接触圆柱。
6.根据权利要求3所述的用于弹条生产线的机器人抓手，其特征在于，所述第二圆柱机构包括圆柱体、第二接触圆柱，所述圆柱体的顶端和底端分别固定连接所述第四力臂和所述第二接触圆柱。
7.根据权利要求6所述的用于弹条生产线的机器人抓手，其特征在于，所述圆柱体位于连接所述第二接触圆柱处设置有一圈防滑板。
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