CN108325960A - 一种智能管道清淤机器人 - Google Patents

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秦子璐
匡再伟
季月红
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JIANGSU HEHAI SUPPLY AND DRAINAGE WHOLE SET EQUIPMENT CO Ltd
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JIANGSU HEHAI SUPPLY AND DRAINAGE WHOLE SET EQUIPMENT CO Ltd
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    • B08B9/02—Cleaning pipes or tubes or systems of pipes or tubes
    • B08B9/027—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages
    • B08B9/04—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes
    • B08B9/049—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes having self-contained propelling means for moving the cleaning devices along the pipes, i.e. self-propelled
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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  • Engineering & Computer Science (AREA)
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Abstract

本发明涉及一种智能管道清淤机器人，包括主机架、履带轮、主液压杆、摄像头、高压喷头、液压劈裂器、污泥收集箱、后液压杆，主机架底部设有履带轮，主机架上设有垂直升降的主液压杆，摄像头设置于主液压杆上或主机架前端，主机架上设有朝前的高压喷头和朝前的多个液压劈裂器，液压劈裂器下方设有连接在主机架上的污泥收集箱，主机架后部设有倾斜朝后的后液压杆。其使用性能佳、稳定性好、智能化作业、成本低、效率高。

Description

一种智能管道清淤机器人
技术领域
本发明属于管道清理技术领域，尤其涉及一种管道清淤系统。
背景技术
随着国家经济的发展，在发展过程中对环境造成的污染不断积累，从管网所得到的结果表明：排水管道的内径从300-3000mm之间不等，主排水管为300-600mm，支管多为300mm。井口直径为640mm，往下直径越来越大，呈锥形。井距为50m，两井口间的连接管道有一定的坡度，一般在0.003以上，靠重力实现流动，管道堵塞时多为砖块、石块、树枝、棉丝、淤泥、钙化物等，使悬浮物无法靠重力顺流而下。管道淤塞情况越来越严重，国家对环保的投入不断加大，例如对河道定期的进行疏导清淤，管道定期的进行疏导清淤。目前治理方法主要通过将河道和管道截断抽水，然后人工控泥的方式进行，特别在管道清淤，人工控泥不仅效率低，无法边清淤边观测，清淤不彻底等情况，还不能过长时间操作，长时间或操作不当，会引起操作人员工伤事件。
发明内容
本发明解决了现在技术所存在的技术问题，从而提供了一种使用性能佳、稳定性好、智能化作业、成本低、效率高的智能管道清淤机器人。
本发明采用的技术方案是：一种智能管道清淤机器人，其特征在于：包括主机架、履带轮、主液压杆、摄像头、高压喷头、液压劈裂器、污泥收集箱、后液压杆，主机架底部设有履带轮，主机架上设有垂直升降的主液压杆，摄像头设置于主液压杆上或主机架前端，主机架上设有朝前的高压喷头和朝前的多个液压劈裂器，液压劈裂器下方设有连接在主机架上的污泥收集箱，主机架后部设有倾斜朝后的后液压杆。
所述污泥收集箱上设有对应液压劈裂器下方的钢丝过滤网。
所述主机架内设蓄电池；或外接供给电源的电源管路。
所述主机架上外接供给液压的液压管路。
所述摄像头采用无线通讯。
所述主机架接有牵引钢缆。
所述主液压杆上部连接有对应管道内壁形状的顶板。
机器人作业时，通过履带轮行走至管道淤塞处，主液压杆升起使其上的顶板吻合管道内壁顶紧，同时后液压杆倾斜朝后伸出支撑，能确保后续作业时，主机架在管道内的稳定定位，便于安全作业；启动高压喷头，高压喷头喷出高压水柱同时喷头不停的振动，以清洗掉管道内的大部分淤积物，然后靠高压水流把淤积物冲走；在淤塞严重时，启动液压劈裂器完成分裂作业，有效破碎淤塞部分，并结合高压喷头作业，有效确保各种淤塞的清理；破碎下的固体杂物落至钢丝过滤网过滤后，污泥落入污泥收集箱，由摄像头实时监控淤塞、破碎、冲洗以及过滤、收集情况，通过无线通讯将管道内摄像信息反馈至作业人员；机器人在管道内部清淤作业需要有足够的牵引力，机器人在直线管道作业是可采用有缆作业，在狭窄排水管道内部作业，机器人工作时所需能量由自携的蓄电池提供，省去了沉重的电缆，不但简化了系统的结构，而且机器人的作业行程及运动灵活均得到提高。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为图1俯视图。
图中：主机架1、主液压杆2、顶板3、摄像头4、履带轮5、蓄电池6、后液压杆7、高压喷头8、液压劈裂器9、污泥收集箱10。
具体实施方式
以下结合附图对本发明作进一步说明。
图1、2所示，一种智能管道清淤机器人包括主机架1、主液压杆2、顶板3、摄像头4、履带轮5、蓄电池6、后液压杆7、高压喷头8、液压劈裂器9、污泥收集箱10。主机架1内设蓄电池6，主机架1底部设有履带轮5，主机架1上设有垂直升降的主液压杆2，主液压杆上部连接有对应管道内壁形状的顶板3，摄像头4设置于主液压杆上或顶板上或主机架前端，摄像头采用无线通讯，主机架1上设有朝前的高压喷头8和朝前的多个液压劈裂器9，液压劈裂器9下方设有连接在主机架上的污泥收集箱10，主机架1后部设有倾斜朝后的后液压杆7。
还可在上述实施例的基础上，污泥收集箱上设置对应液压劈裂器下方的钢丝过滤网，用于过滤粉碎后的大块杂物。

Claims (7)

1.一种智能管道清淤机器人，其特征在于：包括主机架、履带轮、主液压杆、摄像头、高压喷头、液压劈裂器、污泥收集箱、后液压杆，主机架底部设有履带轮，主机架上设有垂直升降的主液压杆，摄像头设置于主液压杆上或主机架前端，主机架上设有朝前的高压喷头和朝前的多个液压劈裂器，液压劈裂器下方设有连接在主机架上的污泥收集箱，主机架后部设有倾斜朝后的后液压杆。
2.根据权利要求1所述的一种智能管道清淤机器人，其特征在于：所述污泥收集箱上设有对应液压劈裂器下方的钢丝过滤网。
3.根据权利要求1所述的一种智能管道清淤机器人，其特征在于：所述主机架内设蓄电池；或外接供给电源的电源管路。
4.根据权利要求1所述的一种智能管道清淤机器人，其特征在于：所述主机架上外接供给液压的液压管路。
5.根据权利要求1所述的一种智能管道清淤机器人，其特征在于：所述摄像头采用无线通讯。
6.根据权利要求1所述的一种智能管道清淤机器人，其特征在于：所述主机架接有牵引钢缆。
7.根据权利要求1所述的一种智能管道清淤机器人，其特征在于：所述主液压杆上部连接有对应管道内壁形状的顶板。
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