CN108324197A - 一种高层楼寓外墙擦洗喷涂机器人 - Google Patents

一种高层楼寓外墙擦洗喷涂机器人 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种高层楼寓外墙擦洗喷涂机器人，其结构包括清洗滚筒、支撑架、圆盘刷、主活动连接机构、清洗刮板、联动开关、顶盖、把手，本发明的有益效果：当机器人需要在壁面上下左右移动时，先通过第一真空泵、第二真空泵抽取第一真空吸盘与第二真空吸盘内的空气，使齿条牢固的吸附在壁面上，而后通过第一齿轮与齿条啮合传动，第一齿轮旋转的同时带动连接板做直线运动，通过第一齿轮与齿条的啮合传动，驱动齿条做直线运动，依靠第一真空泵、第二真空泵控制第一真空吸盘与第二真空吸盘在垂直壁面的吸附和释放，从而实现机器人在垂直壁面上纵向和横向运动，有效提升工作效率，降低了安全风险。

Description

一种高层楼寓外墙擦洗喷涂机器人
技术领域
本发明是一种高层楼寓外墙擦洗喷涂机器人，属于喷涂机器人领域。
背景技术
目前城市建设中高层建筑越来越多，大量的建筑采用了幕墙玻璃，玻璃幕墙作为户外墙体，空气中的粉尘、雾霾、雨水中的固体物质会逐渐地沉积到玻璃表面，进而影响到玻璃的清洁和美观。玻璃幕墙的清洗一直采用绳索或吊篮人工从顶层悬吊方式进行清洗，但随着楼层高度的增加和面积增大，清洗工人操作的风险越来越高，清洗的工作量也越来越大。
但是，现有的机器人反向运动时，需要转向，而机器人的转向是机器人机构复杂的运动，会影响机器人的可靠性和稳定性，并且现有机器人重量大，吸附不牢固，造成了使用者日常使用的不便。
发明内容
针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种高层楼寓外墙擦洗喷涂机器人，以解决现有的机器人反向运动时，需要转向，而机器人的转向是机器人机构复杂的运动，会影响机器人的可靠性和稳定性，并且现有机器人重量大，吸附不牢固，造成了使用者日常使用的不便的问题。
为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种高层楼寓外墙擦洗喷涂机器人，其结构包括清洗滚筒、支撑架、圆盘刷、主活动连接机构、清洗刮板、联动开关、顶盖、把手，所述的顶盖固定扣合于主活动连接机构上端，且与主活动连接机构紧密连接，所述的把手固定焊接于顶盖上端，且通过螺栓加固连接，所述的支撑架两端固定焊接于主活动连接机构两端，且通过定位销固定连接，所述的支撑架两端固定嵌入于清洗滚筒内部，且两者之间相贯通，所述的支撑架与清洗滚筒活动连接，所述的圆盘刷设有多个，所述的圆盘刷上端均焊接于主活动连接机构外表面，且与主活动连接机构过盈配合连接，所述的联动开关左端固定嵌入于主活动连接机构右端，所述的主活动连接机构与联动开关电连接，所述的清洗刮板固定焊接于联动开关右侧，且与联动开关活动连接，所述的清洗刮板与联动开关电连接，所述的主活动连接机构由转向清洗机构、吸盘爬行机构、固定底板、传动连接机构、框架、滑动连接机构、固定顶板、滑轮连接机构、触碰机构组成，所述的框架由固定底板与固定顶板组成，所述的固定底板与固定顶板尺寸一致，所述的转向清洗机构设有两个，所述的转向清洗机构固定嵌入于固定底板，且与固定底板紧密连接，所述的传动连接机构位于转向清洗机构上方，且与框架相接触，所述的触碰机构位于固定顶板下方左侧，且与框架焊接在一起，所述的滑轮连接机构固定设于固定顶板下方，且与固定顶板焊接在一起，所述的滑动连接机构位于固定顶板下方右侧，且与框架相接触，所述的吸盘爬行机构位于传动连接机构前端，且底部与固定底板相贯通。
进一步地，所述的转向清洗机构由伺服电机、转轴、毛刷、出水孔、集水板组成，所述的转轴固定嵌入于伺服电机内部，且两者之间相贯通，所述的伺服电机与转轴相配合活动连接，所述的伺服电机固定嵌入于固定底板，且与固定底板紧密连接，所述的集水板位于转轴下方，且与转轴焊接在一起，所述的出水孔固定设于集水板下方中部，且与集水板过盈配合连接，所述的毛刷固定设于集水板下方，且与集水板相接触。
进一步地，所述的吸盘爬行机构由齿条、纵向导柱、第一真空吸盘、第一真空泵、第二真空吸盘、第二真空泵、第一齿轮、第一支腿、第二支腿、连接板组成，所述的齿条与固定底板相联通，且两者之间紧密连接，所述的齿条内固定设有纵向导柱，且为一体化成型结构，所述的第一齿轮的截面为圆形结构，所述的第一齿轮与齿条相啮合，且相配合活动连接，所述的第一齿轮中部嵌套于连接板，且与连接板活动连接，所述的第一支腿与第二支腿尺寸一致，且均为矩形结构，所述的第一支腿与第二支腿分别设于连接板前端，且与连接板相接触，所述的第一支腿与第二支腿后端均与纵向导柱相配合活动连接，所述的第一真空吸盘与第二真空吸盘尺寸一致，且均为梯形结构，所述的第一真空吸盘与第二真空吸盘上端分别嵌入于第一支腿与第二支腿内部，且相配合活动连接，所述的第一真空泵与第二真空泵尺寸一致，所述的第一真空泵与第二真空泵分别嵌入于第一真空吸盘与第二真空吸盘右侧，所述的第一真空泵、第二真空泵与电连接。
进一步地，所述的传动连接机构由减速电机、第二齿轮、履带、第三齿轮组成，所述的第二齿轮与第三齿轮尺寸一致，所述的第二齿轮与第三齿轮中部均设有连接圆孔，所述的第二齿轮通过该连接圆孔固定嵌套于减速电机外表面，所述的履带固定啮合于第二齿轮与第三齿轮外表面，且与其相配合活动连接，所述的减速电机通过该履带与第二齿轮、第三齿轮相配合活动连接。
进一步地，所述的滑动连接机构由滑杆、壳体、驱动轮、绳索、蜗轮、蜗杆、驱动电机、计数器、罩壳、壳体螺钉、压紧轮组成，所述的滑杆位于壳体下方，且与壳体相嵌套，所述的罩壳固定设于壳体上方，且通过两个壳体螺钉加固连接，所述的罩壳内部固定设有驱动轮、绳索与压紧轮，所述的绳索固定设于罩壳中部，所述的驱动轮与压紧轮尺寸一致，且呈对称结构方式设于绳索两侧，所述的驱动电机下方固定嵌入于罩壳上方右侧，且与罩壳活动连接，所述的计数器位于驱动电机右侧，且与驱动电机电连接，所述的蜗杆的截面为矩形结构，所述的蜗杆固定设于驱动电机左侧，且与驱动电机焊接在一起，所述的蜗轮固定嵌套于蜗杆左侧，且与蜗杆活动连接。
进一步地，所述的滑轮连接机构由第一竖向支撑架、第一滑轮、金属连接线、第二竖向支撑架、第二滑轮、第三竖向支撑架、第三滑轮组成，所述的第一竖向支撑架、第二竖向支撑架、第三竖向支撑架从左到右依次水平连接于固定顶板下方中部，所述的第一滑轮、第二滑轮、第三滑轮分别活动连接于第一竖向支撑架、第二竖向支撑架、第三竖向支撑架下方外表面，所述的金属连接线分别连接于第一滑轮、第二滑轮、第三滑轮外表面，且与第一滑轮、第二滑轮、第三滑轮活动连接。
进一步地，所述的触碰机构由限位板、复位弹簧、弹簧垫板、活动板、主齿轮、第一辅助齿轮、第二辅助齿轮组成，所述的限位板固定设于框架内壁，且与框架焊接在一起，所述的弹簧垫板与固定顶板下方相接触，且与框架内壁焊接在一起，所述的复位弹簧一端固定连接于弹簧垫板，所述的复位弹簧另一端与活动板相接触，且相配合活动连接，所述的第一辅助齿轮、第二辅助齿轮尺寸一致，所述的主齿轮固定嵌套于限位板上方，且与限位板活动连接，所述的第一辅助齿轮与第二辅助齿轮固定设于主齿轮两侧，且与主齿轮相啮合。
进一步地，所述的第一滑轮通过金属连接线与第一齿轮活动连接，所述的第一齿轮通过金属连接线与滑杆滑动连接。
有益效果
本发明一种高层楼寓外墙擦洗喷涂机器人，当机器人需要在壁面上下左右移动时，先通过第一真空泵、第二真空泵抽取第一真空吸盘与第二真空吸盘内的空气，使齿条牢固的吸附在壁面上，而后通过第一齿轮与齿条啮合传动，第一齿轮旋转的同时带动连接板做直线运动，当连接板完成行程后，转换吸附，连接板通过第一真空吸盘与第二真空吸盘吸附在壁面，齿条的第一真空吸盘与第二真空吸盘松开吸附，通过第一齿轮与齿条的啮合传动，驱动齿条做直线运动，依靠第一真空泵、第二真空泵控制第一真空吸盘与第二真空吸盘在垂直壁面的吸附和释放，从而实现机器人在垂直壁面上纵向和横向运动，有效提升工作效率，降低了安全风险。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明一种高层楼寓外墙擦洗喷涂机器人的结构示意图；
图2为本发明主活动连接机构的内部结构图；
图3为本发明主活动连接机构的内部结构图；
图4为本发明主活动连接机构的使用状态图；
图5为本发明滑动连接机构的内部结构图。
图中：清洗滚筒-1、支撑架-2、圆盘刷-3、主活动连接机构-4、清洗刮板-5、联动开关-6、顶盖-7、把手-8、转向清洗机构-401、吸盘爬行机构-402、固定底板-403、传动连接机构-404、框架-405、滑动连接机构-406、固定顶板-407、滑轮连接机构-408、触碰机构-409、伺服电机-4011、转轴-4012、毛刷-4013、出水孔-4014、集水板-4015、齿条-4021、纵向导柱-4022、第一真空吸盘-4023、第一真空泵-4024、第二真空吸盘-4025、第二真空泵-4026、第一齿轮-4027、第一支腿-4028、第二支腿-4029、连接板-40210、减速电机-4041、第二齿轮-4042、履带-4043、第三齿轮-4044、滑杆-4061、壳体-4062、驱动轮-4063、绳索-4064、蜗轮-4065、蜗杆-4066、驱动电机-4067、计数器-4068、罩壳-4069、壳体螺钉-40610、压紧轮-40611、第一竖向支撑架-4081、第一滑轮-4082、金属连接线-4083、第二竖向支撑架-4084、第二滑轮-4085、第三竖向支撑架-4086、第三滑轮-4087、限位板-4091、复位弹簧-4092、弹簧垫板-4093、活动板-4094、主齿轮-4095、第一辅助齿轮-4096、第二辅助齿轮-4097。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
请参阅图1-图5，本发明提供一种高层楼寓外墙擦洗喷涂机器人技术方案：其结构包括清洗滚筒1、支撑架2、圆盘刷3、主活动连接机构4、清洗刮板5、联动开关6、顶盖7、把手8，所述的顶盖7固定扣合于主活动连接机构4上端，且与主活动连接机构4紧密连接，所述的把手8固定焊接于顶盖7上端，且通过螺栓加固连接，所述的支撑架2两端固定焊接于主活动连接机构4两端，且通过定位销固定连接，所述的支撑架2两端固定嵌入于清洗滚筒1内部，且两者之间相贯通，所述的支撑架2与清洗滚筒1活动连接，所述的圆盘刷3设有多个，所述的圆盘刷3上端均焊接于主活动连接机构4外表面，且与主活动连接机构4过盈配合连接，所述的联动开关6左端固定嵌入于主活动连接机构4右端，所述的主活动连接机构4与联动开关6电连接，所述的清洗刮板5固定焊接于联动开关6右侧，且与联动开关6活动连接，所述的清洗刮板5与联动开关6电连接，所述的主活动连接机构4由转向清洗机构401、吸盘爬行机构402、固定底板403、传动连接机构404、框架405、滑动连接机构406、固定顶板407、滑轮连接机构408、触碰机构409组成，所述的框架405由固定底板403与固定顶板407组成，所述的固定底板403与固定顶板407尺寸一致，所述的转向清洗机构401设有两个，所述的转向清洗机构401固定嵌入于固定底板403，且与固定底板403紧密连接，所述的传动连接机构404位于转向清洗机构401上方，且与框架405相接触，所述的触碰机构409位于固定顶板407下方左侧，且与框架405焊接在一起，所述的滑轮连接机构408固定设于固定顶板407下方，且与固定顶板407焊接在一起，所述的滑动连接机构406位于固定顶板407下方右侧，且与框架405相接触，所述的吸盘爬行机构402位于传动连接机构404前端，且底部与固定底板403相贯通，所述的转向清洗机构401由伺服电机4011、转轴4012、毛刷4013、出水孔4014、集水板4015组成，所述的转轴4012固定嵌入于伺服电机4011内部，且两者之间相贯通，所述的伺服电机4011与转轴4012相配合活动连接，所述的伺服电机4011固定嵌入于固定底板403，且与固定底板403紧密连接，所述的集水板4015位于转轴4012下方，且与转轴4012焊接在一起，所述的出水孔4014固定设于集水板4015下方中部，且与集水板4015过盈配合连接，所述的毛刷4013固定设于集水板4015下方，且与集水板4015相接触，所述的吸盘爬行机构402由齿条4021、纵向导柱4022、第一真空吸盘4023、第一真空泵4024、第二真空吸盘4025、第二真空泵4026、第一齿轮4027、第一支腿4028、第二支腿4029、连接板40210组成，所述的齿条4021与固定底板403相联通，且两者之间紧密连接，所述的齿条4021内固定设有纵向导柱4022，且为一体化成型结构，所述的第一齿轮4027的截面为圆形结构，所述的第一齿轮4027与齿条4021相啮合，且相配合活动连接，所述的第一齿轮4027中部嵌套于连接板40210，且与连接板40210活动连接，所述的第一支腿4028与第二支腿4029尺寸一致，且均为矩形结构，所述的第一支腿4028与第二支腿4029分别设于连接板40210前端，且与连接板40210相接触，所述的第一支腿4028与第二支腿4029后端均与纵向导柱4022相配合活动连接，所述的第一真空吸盘4023与第二真空吸盘4025尺寸一致，且均为梯形结构，所述的第一真空吸盘4023与第二真空吸盘4025上端分别嵌入于第一支腿4028与第二支腿4029内部，且相配合活动连接，所述的第一真空泵4024与第二真空泵4026尺寸一致，所述的第一真空泵4024与第二真空泵4026分别嵌入于第一真空吸盘4023与第二真空吸盘4025右侧，所述的第一真空泵4024、第二真空泵4026与电连接，所述的传动连接机构404由减速电机4041、第二齿轮4042、履带4043、第三齿轮4044组成，所述的第二齿轮4042与第三齿轮4044尺寸一致，所述的第二齿轮4042与第三齿轮4044中部均设有连接圆孔，所述的第二齿轮4042通过该连接圆孔固定嵌套于减速电机4041外表面，所述的履带4043固定啮合于第二齿轮4042与第三齿轮4044外表面，且与其相配合活动连接，所述的减速电机4041通过该履带4043与第二齿轮4042、第三齿轮4044相配合活动连接，所述的滑动连接机构406由滑杆4061、壳体4062、驱动轮4063、绳索4064、蜗轮4065、蜗杆4066、驱动电机4067、计数器4068、罩壳4069、壳体螺钉40610、压紧轮40611组成，所述的滑杆4061位于壳体4062下方，且与壳体4062相嵌套，所述的罩壳4069固定设于壳体4062上方，且通过两个壳体螺钉40610加固连接，所述的罩壳4069内部固定设有驱动轮4063、绳索4064与压紧轮40611，所述的绳索4064固定设于罩壳4069中部，所述的驱动轮4063与压紧轮40611尺寸一致，且呈对称结构方式设于绳索4064两侧，所述的驱动电机4067下方固定嵌入于罩壳4069上方右侧，且与罩壳4069活动连接，所述的计数器4068位于驱动电机4067右侧，且与驱动电机4067电连接，所述的蜗杆4066的截面为矩形结构，所述的蜗杆4066固定设于驱动电机4067左侧，且与驱动电机4067焊接在一起，所述的蜗轮4065固定嵌套于蜗杆4066左侧，且与蜗杆4066活动连接，所述的滑轮连接机构408由第一竖向支撑架4081、第一滑轮4082、金属连接线4083、第二竖向支撑架4084、第二滑轮4085、第三竖向支撑架4086、第三滑轮4087组成，所述的第一竖向支撑架4081、第二竖向支撑架4084、第三竖向支撑架4086从左到右依次水平连接于固定顶板407下方中部，所述的第一滑轮4082、第二滑轮4085、第三滑轮4087分别活动连接于第一竖向支撑架4081、第二竖向支撑架4084、第三竖向支撑架4086下方外表面，所述的金属连接线4083分别连接于第一滑轮4082、第二滑轮4085、第三滑轮4087外表面，且与第一滑轮4082、第二滑轮4085、第三滑轮4087活动连接，所述的触碰机构409由限位板4091、复位弹簧4092、弹簧垫板4093、活动板4094、主齿轮4095、第一辅助齿轮4096、第二辅助齿轮4097组成，所述的限位板4091固定设于框架405内壁，且与框架405焊接在一起，所述的弹簧垫板4093与固定顶板407下方相接触，且与框架405内壁焊接在一起，所述的复位弹簧4092一端固定连接于弹簧垫板4093，所述的复位弹簧4092另一端与活动板4094相接触，且相配合活动连接，所述的第一辅助齿轮4096、第二辅助齿轮4097尺寸一致，所述的主齿轮4095固定嵌套于限位板4091上方，且与限位板4091活动连接，所述的第一辅助齿轮4096与第二辅助齿轮4097固定设于主齿轮4095两侧，且与主齿轮4095相啮合，所述的第一滑轮4082通过金属连接线4083与第一齿轮4027活动连接，所述的第一齿轮4027通过金属连接线4083与滑杆4061滑动连接。
本专利所述的蜗轮4065蜗杆4066机构常用来传递两交错轴之间的运动和动力。蜗轮与蜗杆在其中间平面内相当于齿轮与齿条，蜗杆又与螺杆形状相似。蜗轮的齿轮减速比一般为20:1，有时甚至高达300:1或更大。
当使用者需要使用该设备时，首先启动减速电机4041，驱动履带4043进行行走动作，当机器人需要在壁面上下左右移动时，先通过第一真空泵4024、第二真空泵4026抽取第一真空吸盘4023与第二真空吸盘4025内的空气，使齿条4021牢固的吸附在壁面上，而后通过第一齿轮4027与齿条4021啮合传动，第一齿轮4027旋转的同时带动连接板40210做直线运动，当连接板40210完成行程后，转换吸附，连接板40210通过第一真空吸盘4023与第二真空吸盘4025吸附在壁面，齿条4021的第一真空吸盘4023与第二真空吸盘4025松开吸附，通过第一齿轮4027与齿条4021的啮合传动，驱动齿条4021做直线运动，依靠第一真空泵4024、第二真空泵4026控制第一真空吸盘4023与第二真空吸盘4025在垂直壁面的吸附和释放，从而实现机器人在垂直壁面上纵向和横向运动，有效提升工作效率，降低了安全风险。
本发明解决现有的机器人反向运动时，需要转向，而机器人的转向是机器人机构复杂的运动，会影响机器人的可靠性和稳定性，并且现有机器人重量大，吸附不牢固，造成了使用者日常使用的不便的问题，本发明通过上述部件的互相组合，从而实现机器人在垂直壁面上纵向和横向运动，有效提升工作效率，降低了安全风险。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点,对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (8)

1.一种高层楼寓外墙擦洗喷涂机器人，其结构包括清洗滚筒(1)、支撑架(2)、圆盘刷(3)、主活动连接机构(4)、清洗刮板(5)、联动开关(6)、顶盖(7)、把手(8)，其特征在于：
所述的顶盖(7)固定扣合于主活动连接机构(4)上端，且与主活动连接机构(4)紧密连接，所述的把手(8)固定焊接于顶盖(7)上端，且通过螺栓加固连接，所述的支撑架(2)两端固定焊接于主活动连接机构(4)两端，且通过定位销固定连接，所述的支撑架(2)两端固定嵌入于清洗滚筒(1)内部，且两者之间相贯通，所述的支撑架(2)与清洗滚筒(1)活动连接，所述的圆盘刷(3)设有多个，所述的圆盘刷(3)上端均焊接于主活动连接机构(4)外表面，且与主活动连接机构(4)过盈配合连接，所述的联动开关(6)左端固定嵌入于主活动连接机构(4)右端，所述的主活动连接机构(4)与联动开关(6)电连接，所述的清洗刮板(5)固定焊接于联动开关(6)右侧，且与联动开关(6)活动连接，所述的清洗刮板(5)与联动开关(6)电连接；
所述的主活动连接机构(4)由转向清洗机构(401)、吸盘爬行机构(402)、固定底板(403)、传动连接机构(404)、框架(405)、滑动连接机构(406)、固定顶板(407)、滑轮连接机构(408)、触碰机构(409)组成；
所述的框架(405)由固定底板(403)与固定顶板(407)组成，所述的固定底板(403)与固定顶板(407)尺寸一致，所述的转向清洗机构(401)设有两个，所述的转向清洗机构(401)固定嵌入于固定底板(403)，且与固定底板(403)紧密连接，所述的传动连接机构(404)位于转向清洗机构(401)上方，且与框架(405)相接触，所述的触碰机构(409)位于固定顶板(407)下方左侧，且与框架(405)焊接在一起，所述的滑轮连接机构(408)固定设于固定顶板(407)下方，且与固定顶板(407)焊接在一起，所述的滑动连接机构(406)位于固定顶板(407)下方右侧，且与框架(405)相接触，所述的吸盘爬行机构(402)位于传动连接机构(404)前端，且底部与固定底板(403)相贯通。
2.根据权利要求1所述的一种高层楼寓外墙擦洗喷涂机器人，其特征在于：所述的转向清洗机构(401)由伺服电机(4011)、转轴(4012)、毛刷(4013)、出水孔(4014)、集水板(4015)组成，所述的转轴(4012)固定嵌入于伺服电机(4011)内部，且两者之间相贯通，所述的伺服电机(4011)与转轴(4012)相配合活动连接，所述的伺服电机(4011)固定嵌入于固定底板(403)，且与固定底板(403)紧密连接，所述的集水板(4015)位于转轴(4012)下方，且与转轴(4012)焊接在一起，所述的出水孔(4014)固定设于集水板(4015)下方中部，且与集水板(4015)过盈配合连接，所述的毛刷(4013)固定设于集水板(4015)下方，且与集水板(4015)相接触。
3.根据权利要求1所述的一种高层楼寓外墙擦洗喷涂机器人，其特征在于：所述的吸盘爬行机构(402)由齿条(4021)、纵向导柱(4022)、第一真空吸盘(4023)、第一真空泵(4024)、第二真空吸盘(4025)、第二真空泵(4026)、第一齿轮(4027)、第一支腿(4028)、第二支腿(4029)、连接板(40210)组成，所述的齿条(4021)与固定底板(403)相联通，且两者之间紧密连接，所述的齿条(4021)内固定设有纵向导柱(4022)，且为一体化成型结构，所述的第一齿轮(4027)的截面为圆形结构，所述的第一齿轮(4027)与齿条(4021)相啮合，且相配合活动连接，所述的第一齿轮(4027)中部嵌套于连接板(40210)，且与连接板(40210)活动连接，所述的第一支腿(4028)与第二支腿(4029)尺寸一致，且均为矩形结构，所述的第一支腿(4028)与第二支腿(4029)分别设于连接板(40210)前端，且与连接板(40210)相接触，所述的第一支腿(4028)与第二支腿(4029)后端均与纵向导柱(4022)相配合活动连接，所述的第一真空吸盘(4023)与第二真空吸盘(4025)尺寸一致，且均为梯形结构，所述的第一真空吸盘(4023)与第二真空吸盘(4025)上端分别嵌入于第一支腿(4028)与第二支腿(4029)内部，且相配合活动连接，所述的第一真空泵(4024)与第二真空泵(4026)尺寸一致，所述的第一真空泵(4024)与第二真空泵(4026)分别嵌入于第一真空吸盘(4023)与第二真空吸盘(4025)右侧，所述的第一真空泵(4024)、第二真空泵(4026)与电连接。
4.根据权利要求1所述的一种高层楼寓外墙擦洗喷涂机器人，其特征在于：所述的传动连接机构(404)由减速电机(4041)、第二齿轮(4042)、履带(4043)、第三齿轮(4044)组成，所述的第二齿轮(4042)与第三齿轮(4044)尺寸一致，所述的第二齿轮(4042)与第三齿轮(4044)中部均设有连接圆孔，所述的第二齿轮(4042)通过该连接圆孔固定嵌套于减速电机(4041)外表面，所述的履带(4043)固定啮合于第二齿轮(4042)与第三齿轮(4044)外表面，且与其相配合活动连接，所述的减速电机(4041)通过该履带(4043)与第二齿轮(4042)、第三齿轮(4044)相配合活动连接。
5.根据权利要求1所述的一种高层楼寓外墙擦洗喷涂机器人，其特征在于：所述的滑动连接机构(406)由滑杆(4061)、壳体(4062)、驱动轮(4063)、绳索(4064)、蜗轮(4065)、蜗杆(4066)、驱动电机(4067)、计数器(4068)、罩壳(4069)、壳体螺钉(40610)、压紧轮(40611)组成，所述的滑杆(4061)位于壳体(4062)下方，且与壳体(4062)相嵌套，所述的罩壳(4069)固定设于壳体(4062)上方，且通过两个壳体螺钉(40610)加固连接，所述的罩壳(4069)内部固定设有驱动轮(4063)、绳索(4064)与压紧轮(40611)，所述的绳索(4064)固定设于罩壳(4069)中部，所述的驱动轮(4063)与压紧轮(40611)尺寸一致，且呈对称结构方式设于绳索(4064)两侧，所述的驱动电机(4067)下方固定嵌入于罩壳(4069)上方右侧，且与罩壳(4069)活动连接，所述的计数器(4068)位于驱动电机(4067)右侧，且与驱动电机(4067)电连接，所述的蜗杆(4066)的截面为矩形结构，所述的蜗杆(4066)固定设于驱动电机(4067)左侧，且与驱动电机(4067)焊接在一起，所述的蜗轮(4065)固定嵌套于蜗杆(4066)左侧，且与蜗杆(4066)活动连接。
6.根据权利要求1所述的一种高层楼寓外墙擦洗喷涂机器人，其特征在于：所述的滑轮连接机构(408)由第一竖向支撑架(4081)、第一滑轮(4082)、金属连接线(4083)、第二竖向支撑架(4084)、第二滑轮(4085)、第三竖向支撑架(4086)、第三滑轮(4087)组成，所述的第一竖向支撑架(4081)、第二竖向支撑架(4084)、第三竖向支撑架(4086)从左到右依次水平连接于固定顶板(407)下方中部，所述的第一滑轮(4082)、第二滑轮(4085)、第三滑轮(4087)分别活动连接于第一竖向支撑架(4081)、第二竖向支撑架(4084)、第三竖向支撑架(4086)下方外表面，所述的金属连接线(4083)分别连接于第一滑轮(4082)、第二滑轮(4085)、第三滑轮(4087)外表面，且与第一滑轮(4082)、第二滑轮(4085)、第三滑轮(4087)活动连接。
7.根据权利要求1所述的一种高层楼寓外墙擦洗喷涂机器人，其特征在于：所述的触碰机构(409)由限位板(4091)、复位弹簧(4092)、弹簧垫板(4093)、活动板(4094)、主齿轮(4095)、第一辅助齿轮(4096)、第二辅助齿轮(4097)组成，所述的限位板(4091)固定设于框架(405)内壁，且与框架(405)焊接在一起，所述的弹簧垫板(4093)与固定顶板(407)下方相接触，且与框架(405)内壁焊接在一起，所述的复位弹簧(4092)一端固定连接于弹簧垫板(4093)，所述的复位弹簧(4092)另一端与活动板(4094)相接触，且相配合活动连接，所述的第一辅助齿轮(4096)、第二辅助齿轮(4097)尺寸一致，所述的主齿轮(4095)固定嵌套于限位板(4091)上方，且与限位板(4091)活动连接，所述的第一辅助齿轮(4096)与第二辅助齿轮(4097)固定设于主齿轮(4095)两侧，且与主齿轮(4095)相啮合。
8.根据权利要求6所述的一种高层楼寓外墙擦洗喷涂机器人，其特征在于：所述的第一滑轮(4082)通过金属连接线(4083)与第一齿轮(4027)活动连接，所述的第一齿轮(4027)通过金属连接线(4083)与滑杆(4061)滑动连接。
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