CN108322103A - 一种永磁同步电机相序校正方法及其装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种永磁同步电机相序校正方法及其装置，包括电机开环运行时，以预设角度间隔调整驱动器的输出电角度在0°到360°间逐次变化；每次电角度调整完成后，记录电机运行时霍尔传感器的值发生变化后的霍尔值及其对应的电角度值；完成一个360°电角度周期调整后，若电机内驱动器端编码器的旋转方向与霍尔值的变化方向不同向，交换驱动器端编码器的AB线序定义和修正其正方向；电机开环运行结束，转入闭环运行时，将当前霍尔值及其前一个霍尔值的均值作为电机的初始电角度；电机正常运行时，霍尔传感器发生变化时，依据霍尔值的变化方向、之前是否调整过驱动器端编码器及记录的霍尔值与电角度的对应关系更新电机的电角度。本发明在相序校正过程中考虑了霍尔传感器的安装误差，相序校正的误差小。

Description

一种永磁同步电机相序校正方法及其装置

技术领域

本发明涉及电机控制技术领域领域，特别是涉及一种永磁同步电机相序校正方法及其装置。

背景技术

在电机与驱动器装配过程中需要把电机的U、V、W三相电源线与驱动器的A、B、C三相电源对接。如果不知道驱动器与电机如何接线的情况下，随意接线启动电机时可能会导致驱动器或者电机损坏，产生严重后果。其中，电机有U、V、W三相电源线和驱动器的A、B、C三相电源对接，共有六种接法，如果接错电机将无法启动。通过一定的方法和途径使得电机在相序接错的情况下也能正常启动称为相序校正。

目前的相序校正方法主要是通过设定任意电角度θ，每次旋转60°电角度并记录旋转后的霍尔传感器的结果与电机三相导通的状态对应。但是由于这种方法是认为理论上霍尔值在电角度处于60°的整数倍时跳变，并将每次旋转电角度后得到的霍尔传感器的值作为该霍尔值的跳变电角度，但是由于霍尔传感器在安装时存在安装偏差，使得霍尔值会在非60°角的整数倍的位置跳变，例如在65°角的时候跳变，因此，这种方法得到的霍尔值与电角度的对应表并不准确。

可见，上述方法未考虑到霍尔位置传感器在安装时存在安装偏差，且不能定位安装偏差角，如果偏差角角度过大会导致启动失败。如果给定的任意角度θ刚好在霍尔状态改变的边沿，则检测到的换相表是不可靠的。

其中，霍尔传感器是根据霍尔效应制作的一种磁场传感器，可以作为检测电机转子的大概位置器件，霍尔传感器的值会随着电机电角度的变化在特定电角度位置发生跳变，电角度旋转360°，霍尔值变化一个周期；例如1->5，步长为1，变化方向为正向，或者5->1，变化方向为反向。

因此，如何提供一种校正误差小的永磁同步电机相序校正方法及其装置是本领域技术人员目前需要解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种永磁同步电机相序校正方法及其装置，在相序校正过程中考虑到霍尔传感器的机械安装误差，从而减小相序校正的误差。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种永磁同步电机相序校正方法，基于电机参数测量系统，所述电机参数测量系统包括电机和驱动器；所述方法包括：

电机开环运行过程中，以预设角度间隔调整驱动器的电角度在0°到360°间逐次变化；

每次电角度调整完成后，检测当前电机运行时霍尔传感器的值是否发生变化，若是，记录当前变化后的霍尔值及其对应的电角度值；

完成一个360°电角度周期调整后，判断电机内驱动器端编码器的旋转方向与所述霍尔值的变化方向是否均为预设正向或均为预设反向，若不是，则交换所述驱动器端编码器的AB线序定义和修正其正方向；

电机开环运行结束，转入闭环运行时，读取所述霍尔传感器的当前值，依据开环运行时所述霍尔传感器的变化正方向，确定所述霍尔传感器当前值的前一个霍尔值，计算所述当前值和所述当前值的前一个霍尔值对应的电角度的平均值作为电机初始运行的电角度；

电机闭环运行过程中，所述霍尔传感器发生变化时，若所述霍尔传感器的霍尔值的变化方向为反向且之前未调整所述驱动器端编码器的AB线序定义，则依据预先记录的、所述霍尔传感器的当前值的下一个霍尔值对应的电角度值更新电机的电角度；

若所述霍尔传感器的霍尔值的变化方向为反向且之前调整过所述驱动器端编码器的AB线序定义，则依据预先记录的、所述霍尔传感器的当前值的前一个霍尔值对应的电角度值更新电机的电角度。

优选地，还包括：

每次电角度调整完成后，检测此次调整设定的电角度值与所述驱动器端编码器中读取到的电角度值的差值，若所述差值超出预设误差范围，则发出调整失败的警报。

优选地，还包括：

重复多个360°电角度周期调整，比较各个周期记录的霍尔值与其对应的电角度值，选择霍尔值连续且全面的一组霍尔值及其对应的电角度值作为最终记录的结果。

优选地，所述电机开环运行具体为电机在开环状态运行，电机正常运行具体为电机在闭环状态运行。

为解决上述技术问题，本发明还提供了一种永磁同步电机相序校正装置，基于电机参数测量系统，所述电机参数测量系统包括电机和驱动器；所述装置包括：

测试角度设定模块，用于在电机开环运行过程中，以预设角度间隔调整驱动器的电角度在0°到360°间逐次变化；每次电角度调整完成后，触发检测模块；完成一个360°电角度周期调整后，触发判断修正模块；

所述检测模块，用于检测当前电机运行时霍尔传感器的值是否发生变化，若是，记录当前变化后的霍尔值及其对应的电角度值；

所述判断修正模块，用于判断电机内驱动器端编码器的旋转方向与所述霍尔值的变化方向是否均为预设正向或均为预设反向，若不是，则交换所述驱动器端编码器的AB线序定义和修正其正方向；记录当前变化后的霍尔值及其对应的电角度值；

初始设定模块，用于在电机开环运行结束，转入闭环运行时，读取所述霍尔传感器的当前值，依据开环运行时所述霍尔传感器的变化正方向，确定所述霍尔传感器当前值的前一个霍尔值，计算所述当前值和所述当前值的前一个霍尔值对应的电角度的平均值作为电机初始运行的电角度；

调整模块，用于在电机闭环运行过程中，所述霍尔传感器发生变化时，若所述霍尔传感器的霍尔值的变化方向为反向且之前未调整所述驱动器端编码器的AB线序定义，则依据预先记录的、所述霍尔传感器的当前值的下一个霍尔值对应的电角度值更新电机的电角度；若所述霍尔传感器的霍尔值的变化方向为反向且之前调整过所述驱动器端编码器的AB线序定义，则依据预先记录的、所述霍尔传感器的当前值的前一个霍尔值对应的电角度值更新电机的电角度。

优选地，还包括：

报警模块，用于在受到所述测试角度设定模块触发后，检测此次调整设定的电角度值与所述驱动器端编码器中读取到的电角度值的差值，若所述差值超出预设误差范围，则发出调整失败的警报；

所述测试角度设定模块在每次电角度调整完成后，触发所述报警模块。

优选地，还包括：

优选模块，用于在所述测试角度设定模块重复多个360°电角度周期调整后，比较各个周期记录的霍尔值与其对应的电角度值，选择霍尔值连续且全面的一组霍尔值及其对应的电角度值作为最终记录的结果。

本发明提供了一种永磁同步电机相序校正方法及其装置，首先在测试状态下，确定电角度完成360°的周期旋转的过程中，霍尔传感器发生变化时的电角度值及该时刻的霍尔值，然后根据上述360°的周期内霍尔值的变化方向以及电角度的角度变化方向(0°->360°，或360°->0°)是否同向，来确定是否需要调整驱动器端编码器的AB线序定义及其正方向(即需要保证两者均为正向或均为反向，调整驱动器端编码器的AB线序定义即为调整电角度的角度变化方向)，最后在电机实际运行过程中，根据当前霍尔值的变化方向、之前是否调整过驱动器端编码器以及测试过程中记录的霍尔值与变化电角度的对应表来修正电机的相序。可见，本发明依据预设角度间隔调整电角度在0°到360°间逐次变化，从而能够较为准确测得霍尔值真正变化所对应的电角度，然后根据测量的霍尔值与变化电角度的对应表来修正电机的相序，可见本发明考虑了霍尔位置传感器在安装时存在的安装偏差，故本发明相序校正的误差小。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的一种永磁同步电机相序校正方法的过程的流程图；

图2为驱动器驱动桥的结构示意图；

图3为霍尔传感器的扇区对应结构图；

图4为霍尔传感器的另一种扇区对应结构图；

图5为驱动器的控制示意图；

图6为本发明提供的一种永磁同步电机相序校正装置的结构示意图。

具体实施方式

本发明的核心是提供一种永磁同步电机相序校正方法及其装置，在相序校正过程中考虑到霍尔传感器的机械安装误差，从而减小相序校正的误差。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供了一种永磁同步电机相序校正方法，基于电机参数测量系统，电机参数测量系统包括电机和驱动器；参见图1所示，图1为本发明提供的一种永磁同步电机相序校正方法的过程的流程图；该方法包括：

步骤s1：电机开环运行过程中，以预设角度间隔调整驱动器的输出电角度在0°到360°间逐次变化；

其中，这里的预设角度间隔可根据实际精度需求设定，间隔越小，精度越高，优选设置为不大于1°。本发明不限定预设角度间隔的具体数值，但是需要保证设定的预设角度间隔能够使得后续检测到霍尔传感器的每个实际跳变时所对应的电角度。可以理解的是，由于开环状态下电机的工作模式较为简单，因此检测过程中的耗时和耗能也较少；当然，测试也可以在闭环状态下进行，本发明对此不作具体限定。

步骤s2：每次电角度调整完成后，检测当前电机运行时霍尔传感器的值是否发生变化，若是，记录当前变化后的霍尔值及其对应的电角度值；

可以理解的是，一旦霍尔传感器的值发生变化，则表明霍尔传感器发生了跳变，此时的电角度值与变化后的霍尔值一一对应。

步骤s3：完成一个360°电角度周期调整后，判断电机内驱动器端编码器的旋转方向与霍尔值的变化方向是否均为预设正向或均为预设反向，若不是，则交换驱动器端编码器的AB线序定义和修正其正方向；

需要注意的是，驱动器端编码器的值本质上即为当前电角度的值，因此驱动器端编码器的旋转方向具体指的是电角度的变化方向，即是从0°->360°还是从360°->0°。霍尔值的变化方向具体指的是1->5还是5->1。另外，工作人员在工作前需要预先设定好电角度的变化正方向以及霍尔值的变化正方向，例如设定0°->360°为正向，1->5为正向，从而便于后续判断霍尔值的变化方向和驱动器端编码器的旋转方向分别是正向还是反向。当然，以上仅为优选设定方向，正反向的设定本发明不作具体限定。

步骤s4：电机开环运行结束，转入闭环运行时，读取霍尔传感器的当前值，依据开环运行时霍尔传感器的变化正方向，确定霍尔传感器当前值的前一个霍尔值，计算当前值和当前值的前一个霍尔值对应的电角度的平均值作为电机初始运行的电角度；

其中，上述电机开环运行结束，转入闭环运行时具体指的是电机使能时。若当前霍尔值为5，霍尔传感器的方向为正，则初始电角度为霍尔值为5和4时对应的电角度的平均值；若霍尔传感器的方向为负，则初始电角度为霍尔值为5和1时对应的电角度的平均值。

步骤s5：电机闭环运行过程中，霍尔传感器发生变化时，若霍尔传感器的霍尔值的变化方向为反向且之前未调整驱动器端编码器的AB线序定义，则依据预先记录的、霍尔传感器的当前值的下一个霍尔值对应的电角度值更新电机的电角度；

若霍尔传感器的霍尔值的变化方向为反向且之前调整过驱动器端编码器的AB线序定义，则依据预先记录的、霍尔传感器的当前值的前一个霍尔值对应的电角度值更新电机的电角度。

另外，若霍尔值的变化方向为正向，直接按照驱动器端编码器的值更新电角度。并且，若电机闭环运行过程中，霍尔传感器未发生变化时，直接按照驱动器端编码器的值电角度值。

进一步可知，电机闭环运行过程中，如果霍尔传感器的值未发生改变时，首先计算电角度增量，电角度增量通过计算上一次霍尔传感器跳变时的编码器数值与当前编码器数值的差值折算得到，实际电角度的值为上次霍尔传感器跳变时更新的电角度值和电角度增量之和。

参见图2所示，图2为驱动器驱动桥的结构示意图。

可以理解的是，对于电机的接线方式可以分为以下6种：如下表所示，其中ABC为驱动器的三相端子，UVW为电机的三相绕组。对于没有没有线序整定功能的驱动器而言，下表中只有一种方法是可以让电机启动的正确接线方法，其他均为错误接法。参见表1所示，表1为电机与驱动器的接线方式。

表1 电机与驱动器的接线方式

通常在不知道如何接线的情况下需要通过相应的检测方法及检测装置使电机正常运行的方法可以分为两种。一种是通过检测出电机的线序来重新校正接线的方式。一种是通过利用电机在装配过程中安装霍尔传感器，其中霍尔的相序是固定的。通过控制电机向固定方向旋转记录霍尔信号的输出状态来实现电机相序校正。

进一步可知，电角度用于控制电机各个绕组的位置，并且由于不同的电角度与驱动器内各个桥臂的不同导通情况相对应，因此，通过设定电角度的值也可以设定驱动器内各个桥臂的导通情况。参见图2所示，图2为驱动器驱动桥的结构示意图；其中，PVDD为电源的正极，A相上级为GH_A，A相下级为GL_A；B相上级为GH_B，B相下级为GL_B；C相上级为GH_C，C相下级为GL_C。SH_A、SH_B、SH_C分别为驱动器的三相电源ABC端，该端分别与电机的UVW端相连。驱动器三相电源ABC端的导通方式有6种，通过给定不同的电角度使得三相电源ABC呈现不同的导通方式，电机的三相桥臂导通方式及对应的电角度对应关系如表2所示.

表2 电机的三相桥臂导通方式及对应的电角度

A+B‐C‐	A+B+C‐	A‐B+C‐	A‐B+C+	A‐B‐C+	A+B‐C+
						0°	60°	120°	180°	240°	300°

可以理解的是，霍尔传感器的值会随着电机电角度的变化逐渐变化，电角度旋转360°，霍尔值变化一个周期；例如1->5，步长为1，变化方向为正向，或者5->1，变化方向为反向。一般来说霍尔值的一个周期内包括6个数值，即每个数值对应一个60°的电角度区间，在此区间内，霍尔值不发生变化，其中，霍尔值对应的角度区间的分布与霍尔值在电机内安装的位置有关。参见图2和图3所示，图3为霍尔传感器的扇区对应结构图；图4为霍尔传感器的另一种扇区对应结构图。假设电角度从0°向360°变化，则在图2中，霍尔值在0°的时候跳变为1，在60°的时候跳变为2，因此霍尔值1对应的电角度为0°，霍尔值2对应的电角度为60°；同理在图3中，霍尔值在30°的时候跳变为2，在90°的时候跳变为3，因此霍尔值2对应的电角度为30°，霍尔值3对应的电角度为90°。当然，以上仅为两种具体扇区分布方式，本发明并不限定每个霍尔值对应的角度扇区。

需要注意的是，在设定好扇区分布后，设定的扇区分布一般为理想值，由于霍尔传感器安装时的机械误差，故通过步骤s2记录的实际测量到的霍尔值对应的电角度一般均有一定程度的角度偏移，而本发明依据实际测量得到的霍尔值和电角度的对应关系去校正相序，能够尽可能减小机械安装误差的影响。

作为优选地，该方法还包括：

每次电角度调整完成后，检测此次调整设定的电角度值与驱动器端编码器中读取到的电角度值的差值，若差值超出预设误差范围，则发出调整失败的警报。

可以理解的是，当该差值超出预设误差范围时说明电机堵转或者运行不正常。因此来判断电机整定过程中的成功或失败。

作为优选地，该方法还包括：

重复多个360°电角度周期调整，比较各个周期记录的霍尔值与其对应的电角度值，选择霍尔值连续且全面的一组霍尔值及其对应的电角度值作为最终记录的结果。

可以理解的是，通过比较多个周期的结果，能够防止因为电机堵转导致霍尔信号缺失。其中，电角度的循环周期具体为电机的极对数p。

另外，参见图5所示，图5为驱动器的控制示意图；其中，q相和d相的设定电流和分别与电机的实测电流i_d和i_q作差后输入对应的电流控制器，电流控制器输出旋转坐标系的电压值u_dq，之后将u_dq通过PARK变换转换至αβ坐标系，得到V_αβ，然后对其进行正弦脉冲宽度调制，之后经过逆变后，输入电机(PMSM)，电流检测装置用于检测电机电流后进行CLARKE变换得到i_αβ，然后对其进行PARK变换，得到i_d和i_q。

本发明提供了一种永磁同步电机相序校正方法，首先在测试状态下，确定电角度完成360°的周期旋转的过程中，霍尔传感器发生变化时的电角度值及该时刻的霍尔值，然后根据上述360°的周期内霍尔值的变化方向以及电角度的角度变化方向(0°->360°，或360°->0°)是否同向，来确定是否需要调整驱动器端编码器的AB线序定义及其正方向(即需要保证两者均为正向或均为反向，调整驱动器端编码器的AB线序定义即为调整电角度的角度变化方向)，最后在电机实际运行过程中，根据当前霍尔值的变化方向、之前是否调整过驱动器端编码器以及测试过程中记录的霍尔值与变化电角度的对应表来修正电机的相序。可见，本发明依据预设角度间隔调整电角度在0°到360°间逐次变化，从而能够较为准确测得霍尔值真正变化所对应的电角度，然后根据测量的霍尔值与变化电角度的对应表来修正电机的相序，可见本发明考虑了霍尔位置传感器在安装时存在的安装偏差，故本发明相序校正的误差小。

本发明还提供了一种永磁同步电机相序校正装置，基于电机参数测量系统，电机参数测量系统包括电机和驱动器；参见图6所示，图6为本发明提供的一种永磁同步电机相序校正装置的结构示意图。该装置包括：

测试角度设定模块1，用于在电机开环运行过程中，以预设角度间隔调整驱动器的电角度在0°到360°间逐次变化；每次电角度调整完成后，触发检测模块2；完成一个360°电角度周期调整后，触发判断修正模块3；

检测模块2，用于检测当前电机运行时霍尔传感器的值是否发生变化，若是，记录当前变化后的霍尔值及其对应的电角度值；

判断修正模块3，用于判断电机内驱动器端编码器的旋转方向与霍尔值的变化方向是否均为预设正向或均为预设反向，若不是，则交换驱动器端编码器的AB线序定义和修正其正方向；记录当前变化后的霍尔值及其对应的电角度值；

初始设定模块4，用于在电机开环运行结束，转入闭环运行时，读取霍尔传感器的当前值，依据开环运行时霍尔传感器的变化正方向，确定霍尔传感器当前值的前一个霍尔值，计算当前值和当前值的前一个霍尔值对应的电角度的平均值作为电机初始运行的电角度；

调整模块5，用于在电机闭环运行过程中，霍尔传感器发生变化时，若霍尔传感器的霍尔值的变化方向为反向且之前未调整驱动器端编码器的AB线序定义，则依据预先记录的、霍尔传感器的当前值的下一个霍尔值对应的电角度值更新电机的电角度；若霍尔传感器的霍尔值的变化方向为反向且之前调整过驱动器端编码器的AB线序定义，则依据预先记录的、霍尔传感器的当前值的前一个霍尔值对应的电角度值更新电机的电角度。

作为优选地，该装置还包括：

报警模块，用于在受到测试角度设定模块1触发后，检测此次调整设定的电角度值与驱动器端编码器中读取到的电角度值的差值，若差值超出预设误差范围，则发出调整失败的警报；

测试角度设定模块1在每次电角度调整完成后，触发报警模块。

作为优选地，该装置还包括：

优选模块，用于在测试角度设定模块1重复多个360°电角度周期调整后，比较各个周期记录的霍尔值与其对应的电角度值，选择霍尔值连续且全面的一组霍尔值及其对应的电角度值作为最终记录的结果。

本发明提供了一种永磁同步电机相序校正装置，首先在测试状态下，确定电角度完成360°的周期旋转的过程中，霍尔传感器发生变化时的电角度值及该时刻的霍尔值，然后根据上述360°的周期内霍尔值的变化方向以及电角度的角度变化方向(0°->360°，或360°->0°)是否同向，来确定是否需要调整驱动器端编码器的AB线序定义及其正方向(即需要保证两者均为正向或均为反向，调整驱动器端编码器的AB线序定义即为调整电角度的角度变化方向)，最后在电机实际运行过程中，根据当前霍尔值的变化方向、之前是否调整过驱动器端编码器以及测试过程中记录的霍尔值与变化电角度的对应表来修正电机的相序。可见，本发明依据预设角度间隔调整电角度在0°到360°间逐次变化，从而能够较为准确测得霍尔值真正变化所对应的电角度，然后根据测量的霍尔值与变化电角度的对应表来修正电机的相序，可见本发明考虑了霍尔位置传感器在安装时存在的安装偏差，故本发明相序校正的误差小。

以上所述仅是本发明实施方式举例，本发明不限于以上实施例。相关专业技术人员在不脱离本发明精神和构思前提下推演出的其他改进和变化，均应包含在本发明的保护范围之内。

以上的几种具体实施方式仅是本发明的优选实施方式，以上几种具体实施例可以任意组合，组合后得到的实施例也在本发明的保护范围之内。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本发明的保护范围。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (7)

1.一种永磁同步电机相序校正方法，其特征在于，基于电机参数测量系统，所述电机参数测量系统包括电机和驱动器；所述方法包括：

电机开环运行过程中，以预设角度间隔调整驱动器的电角度在0°到360°间逐次变化；

每次电角度调整完成后，检测当前电机运行时霍尔传感器的值是否发生变化，若是，记录当前变化后的霍尔值及其对应的电角度值；

完成一个360°电角度周期调整后，判断电机内驱动器端编码器的旋转方向与所述霍尔值的变化方向是否均为预设正向或均为预设反向，若不是，则交换所述驱动器端编码器的AB线序定义和修正其正方向；

电机开环运行结束，转入闭环运行时，读取所述霍尔传感器的当前值，依据之前开环运行时所述霍尔传感器的变化正方向，确定所述霍尔传感器当前值的前一个霍尔值，计算所述当前值和所述当前值的前一个霍尔值对应的电角度的平均值作为电机初始运行的电角度；

电机闭环运行过程中，所述霍尔传感器发生变化时，若所述霍尔传感器的霍尔值的变化方向为反向且之前未调整所述驱动器端编码器的AB线序定义，则依据预先记录的、所述霍尔传感器的当前值的下一个霍尔值对应的电角度值更新电机的电角度；

若所述霍尔传感器的霍尔值的变化方向为反向且之前调整过所述驱动器端编码器的AB线序定义，则依据预先记录的、所述霍尔传感器的当前值的前一个霍尔值对应的电角度值更新电机的电角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

每次电角度调整完成后，检测此次调整设定的电角度值与所述驱动器端编码器中读取到的电角度值的差值，若所述差值超出预设误差范围，则发出调整失败的警报。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

重复多个360°电角度周期调整，比较各个周期记录的霍尔值与其对应的电角度值，选择霍尔值连续且全面的一组霍尔值及其对应的电角度值作为最终记录的结果。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述电机开环运行具体为电机在开环状态运行，电机正常运行具体为电机在闭环状态运行。

5.一种永磁同步电机相序校正装置，其特征在于，基于电机参数测量系统，所述电机参数测量系统包括电机和驱动器；所述装置包括：

测试角度设定模块，用于在电机开环运行过程中，以预设角度间隔调整驱动器的电角度在0°到360°间逐次变化；每次电角度调整完成后，触发检测模块；完成一个360°电角度周期调整后，触发判断修正模块；

所述检测模块，用于检测当前电机运行时霍尔传感器的值是否发生变化，若是，记录当前变化后的霍尔值及其对应的电角度值；

所述判断修正模块，用于判断电机内驱动器端编码器的旋转方向与所述霍尔值的变化方向是否均为预设正向或均为预设反向，若不是，则交换所述驱动器端编码器的AB线序定义和修正其正方向；记录当前变化后的霍尔值及其对应的电角度值；

初始设定模块，用于在电机开环运行结束，转入闭环运行时，读取所述霍尔传感器的当前值，依据开环运行时所述霍尔传感器的变化正方向，确定所述霍尔传感器当前值的前一个霍尔值，计算所述当前值和所述当前值的前一个霍尔值对应的电角度的平均值作为电机初始运行的电角度；

调整模块，用于在电机闭环运行过程中，所述霍尔传感器发生变化时，若所述霍尔传感器的霍尔值的变化方向为反向且之前未调整所述驱动器端编码器的AB线序定义，则依据预先记录的、所述霍尔传感器的当前值的下一个霍尔值对应的电角度值更新电机的电角度；若所述霍尔传感器的霍尔值的变化方向为反向且之前调整过所述驱动器端编码器的AB线序定义，则依据预先记录的、所述霍尔传感器的当前值的前一个霍尔值对应的电角度值更新电机的电角度。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，还包括：

报警模块，用于在受到所述测试角度设定模块触发后，检测此次调整设定的电角度值与所述驱动器端编码器中读取到的电角度值的差值，若所述差值超出预设误差范围，则发出调整失败的警报；

所述测试角度设定模块在每次电角度调整完成后，触发所述报警模块。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，还包括：

优选模块，用于在所述测试角度设定模块重复多个360°电角度周期调整后，比较各个周期记录的霍尔值与其对应的电角度值，选择霍尔值连续且全面的一组霍尔值及其对应的电角度值作为最终记录的结果。