CN108312967A - 车辆后视镜装置、系统、方法及计算机可读介质 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种车辆后视镜装置、系统、方法以及计算机可读介质，包括：后视镜本体；图像采集单元，采集与驾驶员脸部相关的图像信息；处理单元，基于所述图像信息确定所述后视镜本体的运动程度；致动单元，驱动所述后视镜本体，使得所述后视镜本体处于所述运动程度。本发明提供的一种车辆后视镜装置、系统、方法以及计算机可读介质，能够驱动后视镜在至少一个方向上平移或转动，相较于传统后视镜单向调节，增加了后视镜的调节手段；该系统能够根据后视镜与驾驶者脸部的位置进行自动调节，使得驾驶者与后视镜的交互效率更高，并且还可被设计为根据驾驶员的语音进行调节，提高了后视镜的语音交互效率。

Description

车辆后视镜装置、系统、方法及计算机可读介质
技术领域
本发明涉及智能控制技术领域。更具体地，涉及车辆后视镜装置、系统、方法及计算机可读介质。
背景技术
当前汽车后视镜位置固定，虽然可以根据驾驶员手动调节角度，但是，一来位置不可调节，使用场景局限；二来无法智能控制，语音交互效率不高。因此，现有技术中的后视镜具有诸多缺点。
发明内容
为了解决上述技术问题中的至少一个，本发明的第一方面提供了一种车辆后视镜装置，包括：
后视镜本体；以及
致动单元，驱动所述后视镜本体，使所述后视镜本体处于确定的运动程度；
其中，所述后视镜本体的运动程度包括后视镜本体的平移程度和后视镜本体的转动程度中的至少之一。
在一个优选的实施方式中，
所述致动单元包括第一致动单元，驱动所述后视镜本体，使得所述后视镜本体处于所述平移程度；
所述第一致动单元包括：
第一直线移动单元，驱动所述后视镜本体，使得所述后视镜本体沿平行于安设所述后视镜本体所在的车辆挡风玻璃的方向平移；
第二直线移动单元，驱动所述后视镜本体，使得所述后视镜本体沿垂直于所述车辆挡风玻璃的方向平移。
在另一个优选的实施方式中，
所述致动单元包括第二致动单元，驱动所述后视镜本体，使得所述后视镜本体处于转动程度；
所述第二致动单元包括：
第一转动单元，驱动所述后视镜本体，使得所述后视镜本体绕平行于安设所述后视镜本体所在的车辆挡风玻璃的竖直轴线转动；
第二转动单元，驱动所述后视镜本体，使得所述后视镜本体绕垂直于所述车辆挡风玻璃的水平轴线转动。
在又一个优选的实施方式中，所述第一致动单元包括：
固定在所述车辆挡风玻璃上外壳；
容纳在所述外壳中的基座和第一驱动器；
穿过所述基座一端连接第一驱动器的丝杠；
连接在所述基座两端之间的第一导杆；
滑块连接件，所述第一驱动器驱动丝杠旋转进而驱动所述滑块连接件在第一导杆上移动；
设置在滑块连接件上的第二驱动器；
连接在第二驱动器上的第二导杆，所述第二驱动器驱动所述第二导杆沿垂直于所述车辆挡风玻璃的方向移动；
所述第二致动单元包括：
连接在所述第二导杆端部的第一转轴连接件；
连接在第一转轴连接件上的第三驱动器，所述第一转轴连接件在第三驱动器的驱动下绕平行于安设所述后视镜本体所在的车辆挡风玻璃的竖直轴线转动；
与所述第一转轴连接件连接的第二转轴连接件；以及
连接在第二转轴连接件上的第四驱动器，所述第二转轴连接件在第四驱动器的驱动下绕垂直于所述车辆挡风玻璃的水平轴线转动，
其中所述后视镜本体安装于所述第二转轴连接件上。
在又一个优选的实施方式中，所述第一致动单元包括：
固定在所述车辆挡风玻璃上外壳；
容纳在所述外壳中的基座和第一驱动器；
穿过所述基座一端连接第一驱动器的丝杠；
连接在所述基座两端之间的第一导杆；
滑块连接件，所述第一驱动器驱动丝杠旋转进而驱动所述滑块连接件在第一导杆上移动；
设置在滑块连接件上的第二驱动器；
连接在第二驱动器上的第二导杆，所述第二驱动器驱动所述第二导杆沿垂直于所述车辆挡风玻璃的方向移动；
所述第二致动单元包括：
连接在所述第二导杆端部的第一转轴连接件；
连接在第一转轴连接件上的第三驱动器，所述第一转轴连接件在第三驱动器的驱动下绕垂直于所述车辆挡风玻璃的水平轴线转动；
与所述第一转轴连接件连接的第二转轴连接件；以及
连接在第二转轴连接件上的第四驱动器，所述第二转轴连接件在第四驱动器的驱动下绕平行于安设所述后视镜本体所在的车辆挡风玻璃的竖直轴线转动，
其中所述后视镜本体安装于所述第二转轴连接件上。
在又一个优选的实施方式中，所述第一驱动器和所述第二驱动器为电动缸、气缸或者液压缸中的一种。
在又一个优选的实施方式中，所述第三驱动器和第四驱动器为旋转电机、液压旋转驱动器或者气动旋转驱动器中的一种。
本发明的第二方面提供了一种后视镜系统，包括：
后视镜本体；
图像采集单元，采集与驾驶员脸部相关的图像信息；
处理单元，基于所述图像信息确定所述后视镜本体的运动程度；
致动单元，根据从所述处理单元接收的控制命令，使得所述后视镜本体处于所述运动程度。
在一个优选的实施方式中，
所述后视镜本体的运动程度包括后视镜本体的平移程度；并且
所述致动单元包括第一致动单元，根据从所述处理单元接收的控制命令，使得所述后视镜本体处于所述平移程度。
在另一个优选的实施方式中，
所述后视镜本体的运动程度包括后视镜本体的转动程度；并且
所述致动单元包括第二致动单元，根据从所述处理单元接收的控制命令，使得所述后视镜本体处于转动程度。
在又一个优选的实施方式中，所述第一致动单元包括
第一直线移动单元，根据从所述处理单元接收的控制命令，使得所述后视镜本体沿平行于安设所述后视镜本体所在的车辆挡风玻璃的方向平移；
第二直线移动单元，根据从所述处理单元接收的控制命令，使得所述后视镜本体沿垂直于所述车辆挡风玻璃的方向平移。
在又一个优选的实施方式中，所述第二致动单元包括：
第一转动单元，根据从所述处理单元接收的控制命令，使得所述后视镜本体绕平行于安设所述后视镜本体所在的车辆挡风玻璃的竖直轴线转动；
第二转动单元，根据从所述处理单元接收的控制命令，使得所述后视镜本体绕垂直于所述车辆挡风玻璃的水平轴线转动。
在又一个优选的实施方式中，所述第一致动单元包括：
固定在所述车辆挡风玻璃上外壳；
容纳在所述外壳中的基座和第一驱动器；
穿过所述基座一端连接第一驱动器的丝杠；
连接在所述基座两端之间的第一导杆；
滑块连接件，所述第一驱动器驱动丝杠旋转进而驱动所述滑块连接件在第一导杆上移动；
设置在滑块连接件上的第二驱动器；
连接在第二驱动器上的第二导杆，所述第二驱动器驱动所述第二导
杆沿垂直于所述车辆挡风玻璃的方向移动；
所述第二致动单元包括：
连接在所述第二导杆端部的第一转轴连接件；
连接在第一转轴连接件上的第三驱动器，所述第一转轴连接件在第三驱动器的驱动下绕平行于安设所述后视镜本体所在的车辆挡风玻璃的竖直轴线转动；
与所述第一转轴连接件连接的第二转轴连接件；以及
连接在第二转轴连接件上的第四驱动器，所述第二转轴连接件在第四驱动器的驱动下绕垂直于所述车辆挡风玻璃的水平轴线转动，
其中所述后视镜本体安装于所述第二转轴连接件上。
在又一个优选的实施方式中，所述第一致动单元包括：
固定在所述车辆挡风玻璃上外壳；
容纳在所述外壳中的基座和第一驱动器；
穿过所述基座一端连接第一驱动器的丝杠；
连接在所述基座两端之间的第一导杆；
滑块连接件，所述第一驱动器驱动丝杠旋转进而驱动所述滑块连接件在第一导杆上移动；
设置在滑块连接件上的第二驱动器；
连接在第二驱动器上的第二导杆，所述第二驱动器驱动所述第二导杆沿垂直于所述车辆挡风玻璃的方向移动；
所述第二致动单元包括：
连接在所述第二导杆端部的第一转轴连接件；
连接在第一转轴连接件上的第三驱动器，所述第一转轴连接件在第三驱动器的驱动下绕垂直于所述车辆挡风玻璃的水平轴线转动；
与所述第一转轴连接件连接的第二转轴连接件；以及
连接在第二转轴连接件上的第四驱动器，所述第二转轴连接件在第四驱动器的驱动下绕平行于安设所述后视镜本体所在的车辆挡风玻璃的竖直轴线转动，
其中所述后视镜本体安装于所述第二转轴连接件上。
在又一个优选的实施方式中，
所述第一驱动器和所述第二驱动器为电动缸、气缸或者液压缸中的一种。
在又一个优选的实施方式中，
所述第三驱动器和第四驱动器为旋转电机、液压旋转驱动器或者气动旋转驱动器中的一种。
在又一个优选的实施方式中，所述图像采集单元为双目摄像头。
在又一个优选的实施方式中，包括：
语音单元，用于驾驶员与所述系统交互，以开启所述图像采集单元。
在又一个优选的实施方式中，所述与驾驶员脸部相关的图像信息至少包括眼部位置图像信息。
在又一个优选的实施方式中，还包括：
反馈单元，实时反馈后视镜的当前运动程度，使所述处理单元确定所述后视镜的实时位置。
本发明第三方面提供一种后视镜位置的自动调节方法，包括：
图像采集单元采集与驾驶员脸部相关的图像信息；
处理单元基于所述图像信息确定所述后视镜的运动程度；
致动单元根据从所述处理单元接收的控制命令，驱动所述后视镜处于所述运动程度。
在一个优选的实施方式中，
所述后视镜本体的运动程度包括后视镜本体的平移程度和转动程度，
所述驱动所述后视镜本体处于所述运动程度包括：
驱动所述后视镜本体处于所述平移程度和/或驱动所述后视镜本体处于转动程度。
在另一个优选的实施方式中，所述方法进一步包括如下步骤中的至少一个：
驱动所述后视镜沿平行于安设所述后视镜本体所在的车辆挡风玻璃的方向平移；
驱动所述后视镜本体沿垂直于所述车辆挡风玻璃的方向平移；
驱动所述后视镜本体绕平行于安设所述后视镜本体所在的车辆挡风玻璃的竖直轴线转动；和
驱动所述后视镜本体绕垂直于所述车辆挡风玻璃的水平轴线转动。
在又一个优选的实施方式中，所述致动单元根据从所述处理单元接收的控制命令，驱动所述后视镜处于所述运动程度包括
所述图像采集单元实时采集所述后视镜的当前运动程度并反馈给所述处理单元，当处理单元判断后视镜未到达所述确定的运动程度时，继续驱动所述后视镜。
在又一个优选的实施方式中，所述方法还包括：
所述图像采集单元实时采集与驾驶员脸部相关的更新图像信息；
所述处理单元确定所述驾驶员的位置在所述更新后的图像信息中已经变化并确定更新的后视镜的运动程度；
所述处理单元命令所述致动单元重新驱动所述后视镜以处于所述更新的运动程度；
或者，
所述方法还包括：
反馈单元实时反馈后视镜的当前运动程度；
所述处理单元根据反馈的当前运动程度确定所述后视镜的实时位置并确定更新的后视镜的运动程度；
所述处理单元命令所述致动单元重新驱动所述后视镜以处于所述更新的运动程度。
本发明的第四方面提供一种智能车载系统，包括：
如上所述的后视镜装置；
图像采集模块，采集与驾驶员脸部相关的图像信息；以及
处理器，基于所述图像信息确定所述后视镜本体的运动程度；
其中，所述后视镜装置的致动单元根据从所述处理单元接收的控制命令，使得所述后视镜本体处于所述运动程度。
本发明第五方面提供一种计算机可读介质，存储有计算机程序指令，当处理单元执行所述指令时，指示
图像采集单元采集与驾驶员脸部相关的图像信息；
处理单元基于所述图像信息确定所述后视镜的运动程度；
致动单元根据从所述处理单元接收的控制命令，驱动所述后视镜处于所述运动程度，实现如下步骤中的至少一个：
驱动所述后视镜沿平行于安设所述后视镜本体所在的车辆挡风玻璃的方向平移；
驱动所述后视镜本体沿垂直于所述车辆挡风玻璃的方向平移；
驱动所述后视镜本体绕平行于安设所述后视镜本体所在的车辆挡风玻璃的竖直轴线转动；和
驱动所述后视镜本体绕垂直于所述车辆挡风玻璃的水平轴线转动。
本发明的有益效果如下：
本发明提供的一种车辆后视镜装置、系统、方法及计算机可读介质，能够驱动后视镜在至少一个方向上平移或转动，相较于传统后视镜单向调节，增加了后视镜的调节手段；该系统能够根据后视镜与驾驶者脸部的位置进行自动调节，使得驾驶者与后视镜的交互效率更高，并且还可被设计为根据驾驶员的语音进行调节，提高了后视镜的语音交互效率。
附图说明
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明。
图1示出本发明第二方面的实施方式提供的一种车辆后视镜系统组成示意图之一。
图2示出图1中致动单元的组成示意图。
图3示出本发明第一方面的实施方式提供的一种车辆后视镜装置具体结构示意图。
图4示出本发明第二方面的实施方式提供的一种车辆后视镜系统组成示意图之二。
图5示出本发明第二方面的实施方式提供的一种车辆后视镜系统组成示意图之三。
图6示出本发明第三方面的实施方式提供的一种后视镜调节方法流程示意图之一。
图7示出本发明第三方面的实施方式提供的一种后视镜调节方法流程示意图之二。
图8示出本发明第三方面的实施方式中致动单元驱动后视镜处于运动程度的具体步骤示意图。
具体实施方式
为了更清楚地说明本发明，下面结合优选实施例和附图对本发明做进一步的说明。附图中相似的部件以相同的附图标记进行表示。本领域技术人员应当理解，下面所具体描述的内容是说明性的而非限制性的，不应以此限制本发明的保护范围。
在附图中示出了根据本发明公开实施例的各种截面图。这些图并非是按比例绘制的，其中为了清楚表达的目的，放大了某些细节，并且可能省略了某些细节。图中所示出的各种区域、层的形状以及他们之间的相对大小、位置关系仅是示例性的，实际中可能由于制造公差或技术限制而有所偏差，并且本领域人员根据实际所需可以另外设计具有不同形状、大小、相对位置的区域/层。
现有技术中，后视镜一般固定安装在车体的中间位置，或者偏向于驾驶者的视线方向，驾驶者手动使后视镜以汽车本体的宽度方向为轴转动，以适应驾驶者的视线需求。
但是，不同汽车的车型不同，通用的后视镜结构无法满足每种车型的装配需求，并且不同驾驶者的驾车习惯不同，固定安装的后视镜仅仅能够在一个转动方向上调节，极大地限制了后视镜的适应性。传统的后视镜缺少自动控制系统，使驾驶员与后视镜的交互效率低下，导致驾驶者仓促调节后视镜的情况下，视野受到限制，或者驾驶者不方便手动调节后视镜时导致视野更新不及时造成事故。
有鉴于此，为了解决上述问题的至少一个，本发明对传统后视镜进行改进，其至少一个改进在于在传统后视镜的基础上增加了一种调节方式。
具体的，在本发明的第一方面中，提供一种车辆后视镜装置，包括：后视镜本体；以及致动单元，驱动所述后视镜本体，使所述后视镜本体处于确定的运动程度。
在传统后视镜中，手动调节的后视镜一般可以转动，但不可能实现平移，原因在于例如导槽结构等的现有技术无法解决使后视镜既能够实现往复平移，又能够实时固定的问题。因此，现有的后视镜调节手段单一，与驾驶者的交互效率低下。本方面提供的车辆后视镜装置，能够驱动后视镜在至少一个方向上平移，相较于传统后视镜仅仅可以使用万向轴转动，增加了后视镜的调节手段，使后视镜应用更为广泛。
为了解决现有的后视镜调节手段单一的问题，后视镜需要具备平移功能，因此在本方面的一个优选实施方式中，所述后视镜本体的运动程度包括后视镜本体的平移程度；并且所述致动单元包括第一致动单元31，驱动所述后视镜本体，使得所述后视镜本体处于所述平移程度。
进一步的，后视镜的平移方向可以为多个，例如当后视镜的平移方向为两个时，请结合图2，所述第一致动单元31包括第一直线移动单元311，驱动所述后视镜本体，使得所述后视镜本体沿平行于安设所述后视镜本体所在的车辆挡风玻璃的方向平移；第二直线移动单元312，驱动所述后视镜本体，使得所述后视镜本体沿垂直于所述车辆挡风玻璃的方向平移。
更进一步的，在传统后视镜中，后视镜一般可以以一个轴转动，以适应驾驶者的视线。基于此，所述后视镜本体的运动程度包括后视镜本体的转动程度；并且所述致动单元包括第二致动单元32，驱动所述后视镜本体，使得所述后视镜本体处于转动程度。
基于上述相同的理由，后视镜的转动方向可以为多个，例如当后视镜的转动方向为两个时，请再次参见图2所示，所述第二致动单元包括：第一转动单元321，驱动所述后视镜本体，使得所述后视镜本体绕平行于安设所述后视镜本体所在的车辆挡风玻璃的竖直轴线转动；第二转动单元322，驱动所述后视镜本体，使得所述后视镜本体绕垂直于所述车辆挡风玻璃的水平轴线转动。
请参照图3，本方面进一步对整个后视镜装置的结构进行详述：
所述第一致动单元包括：固定在所述车辆挡风玻璃上外壳041；容纳在所述外壳041中的基座046和第一驱动器042；穿过所述基座046一端连接第一驱动器042的丝杠045；连接在所述基座046两端之间的第一导杆044；滑块连接件043，所述第一驱动器042驱动丝杠045旋转进而驱动所述滑块连接件043在第一导杆044上移动；设置在滑块连接件043上的第二驱动器051；连接在第二驱动器051上的第二导杆052，所述第二驱动器051驱动所述第二导杆052沿垂直于所述车辆挡风玻璃的方向移动；所述第二致动单元包括：连接在所述第二导杆052端部的第一转轴连接件062；连接在第一转轴连接件062上的第三驱动器061，所述第一转轴连接件062在第三驱动器061的驱动下绕平行于安设所述后视镜本体所在的车辆挡风玻璃的竖直轴线转动；与所述第一转轴连接件062连接的第二转轴连接件072；以及连接在第二转轴连接件072上的第四驱动器071，所述第二转轴连接件072在第四驱动器071的驱动下绕垂直于所述车辆挡风玻璃的水平轴线转动，其中所述后视镜本体安装于所述第二转轴连接件072上。
或者，本实施方式还提供一个替代的具体实施例，所述第一致动单元包括：固定在所述车辆挡风玻璃上外壳；容纳在所述外壳中的基座和第一驱动器；穿过所述基座一端连接第一驱动器的丝杠；连接在所述基座两端之间的第一导杆；滑块连接件，所述第一驱动器驱动丝杠旋转进而驱动所述滑块连接件在第一导杆上移动；设置在滑块连接件上的第二驱动器；连接在第二驱动器上的第二导杆，所述第二驱动器驱动所述第二导杆沿垂直于所述车辆挡风玻璃的方向移动；所述第二致动单元包括：连接在所述第二导杆端部的第一转轴连接件；连接在第一转轴连接件上的第三驱动器，所述第一转轴连接件在第三驱动器的驱动下绕垂直于所述车辆挡风玻璃的水平轴线转动；与所述第一转轴连接件连接的第二转轴连接件；以及连接在第二转轴连接件上的第四驱动器，所述第二转轴连接件在第四驱动器的驱动下绕平行于安设所述后视镜本体所在的车辆挡风玻璃的竖直轴线转动，其中所述后视镜本体安装于所述第二转轴连接件上。
可选的，所述第一驱动器041和所述第二驱动器052为电动缸、气缸或者液压缸中的一种。
可选的，所述第三驱动器061和第四驱动器071为旋转电机、液压旋转驱动器或者气动旋转驱动器中的一种。
本方面的上述优选实施方式，后视镜的运动程度包括平移程度或者进一步包括转动程度，使得后视镜至少可以在一个或多个方向平移，克服了现有技术中尚未出现可平移的后视镜系统。进一步的，通过详细的结构实施例展示出其具体的可实现技术方案，在该具体实施例中，第一直线移动单元、第二直线移动单元、第一转动单元以及第二转动单元互相关联配合，使得后视镜在两个方向上平移，进一步的在两个轴的方向上转动，从而增加了调节范围，通过驱动器与丝杆的结合，使得第一直线移动单元既能够往复平移移动，还能够保持固定在特定位置，相较于现有技术，使得平移移动成为后视镜的调节手段之一。
进一步的，在本发明的第二方面中，结合图1所示，提供一种车辆后视镜系统，其特征在于，包括：后视镜本体；图像采集单元1，采集与驾驶员脸部相关的图像信息；处理单元2，基于所述图像信息确定所述后视镜本体的运动程度；致动单元3，根据从所述处理单元接收的控制命令，使得所述后视镜本体处于所述运动程度。需要说明的是，本发明所述的控制命令，既包括是否运动的控制命令，也包括包含调节量(平移矢量或者转动矢量)的控制命令，例如，在一些具体的实施例中，处理单元(一般为处理器，例如CPU、MCU等)内部设置阈值，当确定的后视镜本体的运动程度小于该阈值，即后视镜本体不需要调节时，处理单元输出的控制命令为“不执行”，当确定的后视镜本体的运动程度大于该阈值，处理单元经过计算输出一个包含调节量的控制命令，例如向第一方向平移n个单位，或者向第二方向转动m角度，本发明不再赘述。
本发明提供的车辆后视镜系统，能够驱动后视镜在至少一个方向上平移或转动，相较于传统后视镜单向调节，增加了后视镜的调节手段；该系统能够根据后视镜与驾驶者脸部的位置进行自动调节，使得驾驶者与后视镜的交互效率更高。同时，该系统还可以与现有的语音识别、语音解码技术相结合，例如，通过配合语音识别器或者语音解码器，将驾驶员的语音命令识别或者解码为控制命令，从而对该自动控制系统中的后视镜的运动程度进行微调整，从而更好的与驾驶员的使用习惯相配合，提高驾驶员的使用体验。
语音识别器或者语音解码器适用于当后视镜自动调节后，驾驶者仍然感觉不适，需要根据自身习惯进行微调节，此时系统接收语音命令，将后视镜调节为适应驾驶者的位置和角度，从而进一步提高了语音交互效率，使得驾驶者具有更高的调节自由度。当然也可以设置为优先执行语音命令，当语音命令执行后，后视镜进一步进行自动调节。
基于本发明的第一方面，本方面的后视镜本体以及致动单元应当包括第一方面所公开特征的任意可能的组合，具体的，本方面中的硬件结构部分可以是第一方面提供的任意一个具体的实施例，例如，在一个具体的实施例中，请结合图2，所述第一致动单元31包括第一直线移动单元311，根据从所述处理单元接收的控制命令，使得所述后视镜本体沿平行于安设所述后视镜本体所在的车辆挡风玻璃的方向平移；第二直线移动单元312，根据从所述处理单元接收的控制命令，使得所述后视镜本体沿垂直于所述车辆挡风玻璃的方向平移。
或者，同样参见图3，所述第一致动单元包括：固定在所述车辆挡风玻璃上外壳041；容纳在所述外壳041中的基座046和第一驱动器042；穿过所述基座046一端连接第一驱动器042的丝杠045；连接在所述基座046两端之间的第一导杆044；滑块连接件043，所述第一驱动器042驱动丝杠045旋转进而驱动所述滑块连接件043在第一导杆044上移动；设置在滑块连接件043上的第二驱动器051；连接在第二驱动器051上的第二导杆052，所述第二驱动器051驱动所述第二导杆052沿垂直于所述车辆挡风玻璃的方向移动；所述第二致动单元包括：连接在所述第二导杆052端部的第一转轴连接件062；连接在第一转轴连接件062上的第三驱动器061，所述第一转轴连接件062在第三驱动器061的驱动下绕平行于安设所述后视镜本体所在的车辆挡风玻璃的竖直轴线转动；与所述第一转轴连接件062连接的第二转轴连接件072；以及连接在第二转轴连接件072上的第四驱动器071，所述第二转轴连接件072在第四驱动器071的驱动下绕垂直于所述车辆挡风玻璃的水平轴线转动，其中所述后视镜本体安装于所述第二转轴连接件072上。
此外，现有技术中一般采用万向轴转动后视镜，但当后视镜需要自动调节时，即在本方面提供的自动调节系统中，万向轴调节形式多变，无法及时分配出最合理的调节方式，并且不易计算出调节量，因此能够用于传统后视镜，而不能用于自动控制调节后视镜，本方面中，采用转动轴调节，能够实时记录调节量，例如可通过驱动器转动量计算得出。
当然，当汽车停车较长时间或者其他不需再次调节后视镜的场景中，如果后视镜调节系统一直开启，增加了汽车的用电负担，因此，本发明的第二方面还提供一个优选的实施方式，具体结合图4所示，所述系统进一步包括：语音单元，用于驾驶员与所述系统交互，以开启所述图像采集单元。语音单元中一般预设一个声音强度的阈值，当汽车本体内的声音强度高于该阈值时，图像采集单元开启，当汽车本体内声音强度低于该阈值，图像采集单元待机或关闭，从而节约汽车用电。
进一步的，本方面的系统需要实时更新后视镜本体与驾驶员脸部相关的图像信息或者确定后视镜的位置信息，以确定是否需要再次执行调节。因此，在本方面的实施方式中，可选的，图像采集单元实时反馈后视镜本体与驾驶员脸部相关的图像信息至处理单元，处理单元依此判断是否需要继续调节，即当该实时的图像信息符合处理单元内部预设的值时，处理单元不再继续输出控制命令，反之处理单元继续输出新的控制命令。
可选的，请结合图5，该系统也可以通过反馈单元5，实时反馈后视镜的当前运动程度，使所述处理单元确定所述后视镜的实时位置。例如反馈单元5可以是结合在驱动器上的编码器。
当然，可选的，本方面中，所述图像采集单元1为双目摄像头；所述与驾驶员脸部相关的图像信息至少包括眼部位置图像信息。
本发明的第三方面提供一种后视镜自动调节方法，可选的，该实施方式中，请参见图6，其步骤包括：
S101：图像采集单元采集与驾驶员脸部相关的图像信息。
具体的，例如可通过双目摄像头采集驾驶者脸部的眼部位置图像信息。
S102：处理单元基于所述图像信息确定所述后视镜的运动程度。
S103：致动单元根据从所述处理单元接收的控制命令，驱动所述后视镜处于所述运动程度。
具体的，所述致动单元根据从所述处理单元接收的控制命令，驱动所述后视镜处于所述运动程度包括所述图像采集单元实时采集所述后视镜的当前运动程度并反馈给所述处理单元，当处理单元判断后视镜未到达所述确定的运动程度时，继续驱动所述后视镜。当处理单元判断后视镜到达所述确定的运动程度时，停止驱动所述后视镜。
进一步的，处理单元确定是否继续驱动后视镜的方式可以是通过图像采集单元实时采集图像信息，也可以是反馈单元实时反馈后视镜的位置。
请继续参照图6，图像采集单元能够实时采集并反馈驾驶员脸部相关的更新图像信息时，该方法进一步包括：
S104:所述图像采集单元实时采集与驾驶员脸部相关的更新图像信息。
S105:所述处理单元确定所述驾驶员的位置在所述更新后的图像信息中已经变化并确定更新的后视镜的运动程度。
S106:所述处理单元命令所述致动单元重新驱动所述后视镜以处于所述更新的运动程度。
请参照图7，当通过反馈单元实时反馈后视镜的位置时，该方法包括：
S201：图像采集单元采集与驾驶员脸部相关的图像信息。
具体的，例如可通过双目摄像头采集驾驶者脸部的眼部位置图像信息。
S202：处理单元基于所述图像信息确定所述后视镜的运动程度。
S203：致动单元根据从所述处理单元接收的控制命令，驱动所述后视镜处于所述运动程度。
S204:反馈单元实时反馈后视镜的当前运动程度。
S205:所述处理单元根据反馈的当前运动程度确定所述后视镜的实时位置并确定更新的后视镜的运动程度。
S206:所述处理单元命令所述致动单元重新驱动所述后视镜以处于所述更新的运动程度。
可选的，反馈单元可以是编码器。
其中，所述后视镜本体的运动程度包括后视镜本体的平移程度和转动程度，所述驱动所述后视镜本体处于所述运动程度包括：驱动所述后视镜本体处于所述平移程度和/或驱动所述后视镜本体处于转动程度。
基于此，请参照图8，该方法进一步包括如下步骤中的至少一个：
S141:驱动所述后视镜沿平行于安设所述后视镜本体所在的车辆挡风玻璃的方向平移；
S151:驱动所述后视镜本体沿垂直于所述车辆挡风玻璃的方向平移；
S161:驱动所述后视镜本体绕平行于安设所述后视镜本体所在的车辆挡风玻璃的竖直轴线转动；和
S171:驱动所述后视镜本体绕垂直于所述车辆挡风玻璃的水平轴线转动。
即，本方面提供的方法至少可驱动后视镜在一个方向上平移或者转动。
进一步的，本方法还可以结合语音控制方法，例如设置语音解码器或者识别器，将驾驶员语音命令解码或者识别后输入处理单元，进行微调或者优先调整，本发明不在赘述。
此外，在该第三方面中，本发明还提供一个优选的实施方式，该实施方式中增加了声控模式，即该调节方法为：
设置声音强度阈值，当汽车本体内的声音信号的强度大于或等于该阈值时，执行所述方法。
反之，当汽车本体内声音强度低于该阈值，不执行该方法，从而节约汽车用电。
在该优选实施方式中增加了声控的开启方式，使得在不需要使用时，节约了汽车的用电。
本发明的第四方面提供一种智能车载系统，包括：如上所述的后视镜装置；以及图像采集模块，采集与驾驶员脸部相关的图像信息；处理器，基于所述图像信息确定所述后视镜本体的运动程度；其中，所述后视镜装置的致动单元根据从所述处理单元接收的控制命令，使得所述后视镜本体处于所述运动程度。具体的，处理器、图像采集模块可以设置于后视镜本体上，也可以设置在汽车上，或者是汽车上的内置模块，本方面不限于此。
本发明的第五方面提供一种计算机可读介质，存储有计算机程序指令，当处理单元执行所述指令时，指示
图像采集单元采集与驾驶员脸部相关的图像信息；
处理单元基于所述图像信息确定所述后视镜的运动程度；
致动单元根据从所述处理单元接收的控制命令，驱动所述后视镜处于所述运动程度，实现如下步骤中的至少一个：
驱动所述后视镜沿平行于安设所述后视镜本体所在的车辆挡风玻璃的方向平移；
驱动所述后视镜本体沿垂直于所述车辆挡风玻璃的方向平移；
驱动所述后视镜本体绕平行于安设所述后视镜本体所在的车辆挡风玻璃的竖直轴线转动；和
驱动所述后视镜本体绕垂直于所述车辆挡风玻璃的水平轴线转动。
可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程制度存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件或者以上任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指示执行系统、装置、或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括当不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者以上的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在设计远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的属于“第一”、“第二”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法或设备固有的气体步骤或单元。
显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定，对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动，这里无法对所有的实施方式予以穷举，凡是属于本发明的技术方案所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之列。

Claims (25)

1.一种车辆后视镜装置，其特征在于，包括：
后视镜本体；以及
致动单元，驱动所述后视镜本体，使所述后视镜本体处于确定的运动程度；
其中，所述后视镜本体的运动程度包括后视镜本体的平移程度和转动程度中的至少之一。
2.根据权利要求1所述装置，其特征在于，
所述致动单元包括第一致动单元，驱动所述后视镜本体，使得所述后视镜本体处于所述平移程度；
所述第一致动单元包括：
第一直线移动单元，驱动所述后视镜本体，使得所述后视镜本体沿平行于安设所述后视镜本体所在的车辆挡风玻璃的方向平移；
第二直线移动单元，驱动所述后视镜本体，使得所述后视镜本体沿垂直于所述车辆挡风玻璃的方向平移。
3.根据权利要求1或2所述装置，其特征在于，
所述致动单元包括第二致动单元，驱动所述后视镜本体，使得所述后视镜本体处于转动程度；
所述第二致动单元包括：
第一转动单元，驱动所述后视镜本体，使得所述后视镜本体绕平行于安设所述后视镜本体所在的车辆挡风玻璃的竖直轴线转动；
第二转动单元，驱动所述后视镜本体，使得所述后视镜本体绕垂直于所述车辆挡风玻璃的水平轴线转动。
4.根据权利要求3所述装置，其特征在于，所述第一致动单元包括：
固定在所述车辆挡风玻璃上外壳；
容纳在所述外壳中的基座和第一驱动器；
穿过所述基座一端连接第一驱动器的丝杠；
连接在所述基座两端之间的第一导杆；
滑块连接件，所述第一驱动器驱动丝杠旋转进而驱动所述滑块连接件在第一导杆上移动；
设置在滑块连接件上的第二驱动器；
连接在第二驱动器上的第二导杆，所述第二驱动器驱动所述第二导杆沿垂直于所述车辆挡风玻璃的方向移动；
所述第二致动单元包括：
连接在所述第二导杆端部的第一转轴连接件；
连接在第一转轴连接件上的第三驱动器，所述第一转轴连接件在第三驱动器的驱动下绕平行于安设所述后视镜本体所在的车辆挡风玻璃的竖直轴线转动；
与所述第一转轴连接件连接的第二转轴连接件；以及
连接在第二转轴连接件上的第四驱动器，所述第二转轴连接件在第四驱动器的驱动下绕垂直于所述车辆挡风玻璃的水平轴线转动，其中所述后视镜本体安装于所述第二转轴连接件上。
5.根据权利要求3所述装置，其特征在于，所述第一致动单元包括：
固定在所述车辆挡风玻璃上外壳；
容纳在所述外壳中的基座和第一驱动器；
穿过所述基座一端连接第一驱动器的丝杠；
连接在所述基座两端之间的第一导杆；
滑块连接件，所述第一驱动器驱动丝杠旋转进而驱动所述滑块连接件在第一导杆上移动；
设置在滑块连接件上的第二驱动器；
连接在第二驱动器上的第二导杆，所述第二驱动器驱动所述第二导杆沿垂直于所述车辆挡风玻璃的方向移动；
所述第二致动单元包括：
连接在所述第二导杆端部的第一转轴连接件；
连接在第一转轴连接件上的第三驱动器，所述第一转轴连接件在第三驱动器的驱动下绕垂直于所述车辆挡风玻璃的水平轴线转动；
与所述第一转轴连接件连接的第二转轴连接件；以及
连接在第二转轴连接件上的第四驱动器，所述第二转轴连接件在第四驱动器的驱动下绕平行于安设所述后视镜本体所在的车辆挡风玻璃的竖直轴线转动，
其中所述后视镜本体安装于所述第二转轴连接件上。
6.根据权利要求4或5所述装置，其特征在于，所述第一驱动器和所述第二驱动器为电动缸、气缸或者液压缸中的一种。
7.根据权利要求4或5所述装置，其特征在于，所述第三驱动器和第四驱动器为旋转电机、液压旋转驱动器或者气动旋转驱动器中的一种。
8.一种车辆后视镜系统，其特征在于，包括：
后视镜本体；
图像采集单元，采集与驾驶员脸部相关的图像信息；
处理单元，基于所述图像信息确定所述后视镜本体的运动程度；
致动单元，根据从所述处理单元接收的控制命令，使得所述后视镜本体处于所述运动程度。
9.根据权利要求8所述的车辆后视镜系统，其特征在于，
所述后视镜本体的运动程度包括后视镜本体的平移程度；并且
所述致动单元包括第一致动单元，根据从所述处理单元接收的控制命令，使得所述后视镜本体处于所述平移程度。
10.根据权利要求9所述的车辆后视镜系统，其特征在于，
所述后视镜本体的运动程度包括后视镜本体的转动程度；并且
所述致动单元包括第二致动单元，根据从所述处理单元接收的控制命令，使得所述后视镜本体处于转动程度。
11.根据权利要求9所述的车辆后视镜系统，其特征在于，
所述第一致动单元包括
第一直线移动单元，根据从所述处理单元接收的控制命令，使得所述后视镜本体沿平行于安设所述后视镜本体所在的车辆挡风玻璃的方向平移；
第二直线移动单元，根据从所述处理单元接收的控制命令，使得所述后视镜本体沿垂直于所述车辆挡风玻璃的方向平移。
12.根据权利要求10所述车辆后视镜系统，其特征在于，所述第二致动单元包括：
第一转动单元，根据从所述处理单元接收的控制命令，使得所述后视镜本体绕平行于安设所述后视镜本体所在的车辆挡风玻璃的竖直轴线转动；
第二转动单元，根据从所述处理单元接收的控制命令，使得所述后视镜本体绕垂直于所述车辆挡风玻璃的水平轴线转动。
13.根据权利要求10所述车辆后视镜系统，其特征在于，
所述第一致动单元包括：
固定在所述车辆挡风玻璃上外壳；
容纳在所述外壳中的基座和第一驱动器；
穿过所述基座一端连接第一驱动器的丝杠；
连接在所述基座两端之间的第一导杆；
滑块连接件，所述第一驱动器驱动丝杠旋转进而驱动所述滑块连接件在第一导杆上移动；
设置在滑块连接件上的第二驱动器；
连接在第二驱动器上的第二导杆，所述第二驱动器驱动所述第二导杆沿垂直于所述车辆挡风玻璃的方向移动；
所述第二致动单元包括：
连接在所述第二导杆端部的第一转轴连接件；
连接在第一转轴连接件上的第三驱动器，所述第一转轴连接件在第三驱动器的驱动下绕平行于安设所述后视镜本体所在的车辆挡风玻璃的竖直轴线转动；
与所述第一转轴连接件连接的第二转轴连接件；以及
连接在第二转轴连接件上的第四驱动器，所述第二转轴连接件在第四驱动器的驱动下绕垂直于所述车辆挡风玻璃的水平轴线转动，
其中所述后视镜本体安装于所述第二转轴连接件上。
14.根据权利要求10所述车辆后视镜系统，其特征在于，
所述第一致动单元包括：
固定在所述车辆挡风玻璃上外壳；
容纳在所述外壳中的基座和第一驱动器；
穿过所述基座一端连接第一驱动器的丝杠；
连接在所述基座两端之间的第一导杆；
滑块连接件，所述第一驱动器驱动丝杠旋转进而驱动所述滑块连接件在第一导杆上移动；
设置在滑块连接件上的第二驱动器；
连接在第二驱动器上的第二导杆，所述第二驱动器驱动所述第二导杆沿垂直于所述车辆挡风玻璃的方向移动；
所述第二致动单元包括：
连接在所述第二导杆端部的第一转轴连接件；
连接在第一转轴连接件上的第三驱动器，所述第一转轴连接件在第三驱动器的驱动下绕垂直于所述车辆挡风玻璃的水平轴线转动；
与所述第一转轴连接件连接的第二转轴连接件；以及
连接在第二转轴连接件上的第四驱动器，所述第二转轴连接件在第四驱动器的驱动下绕平行于安设所述后视镜本体所在的车辆挡风玻璃的竖直轴线转动，
其中所述后视镜本体安装于所述第二转轴连接件上。
15.根据权利要求8所述的车辆后视镜系统，其特征在于，所述图像采集单元为双目摄像头。
16.根据权利要求8所述的车辆后视镜系统，其特征在于，包括：
语音单元，用于驾驶员与所述系统交互，以开启所述图像采集单元。
17.根据权利要求8所述的车辆后视镜系统，其特征在于，所述与驾驶员脸部相关的图像信息至少包括眼部位置图像信息。
18.根据权利要求8所述的车辆后视镜系统，其特征在于，还包括：
反馈单元，实时反馈后视镜的当前运动程度，使所述处理单元确定所述后视镜的实时位置。
19.一种车辆后视镜位置的自动调节方法，其特征在于，包括：
图像采集单元采集与驾驶员脸部相关的图像信息；
处理单元基于所述图像信息确定所述后视镜的运动程度；
致动单元根据从所述处理单元接收的控制命令，驱动所述后视镜处于所述运动程度。
20.根据权利要求19所述方法，其特征在于，
所述后视镜本体的运动程度包括后视镜本体的平移程度和转动程度，
所述驱动所述后视镜本体处于所述运动程度包括：
驱动所述后视镜本体处于所述平移程度和/或驱动所述后视镜本体处于转动程度。
21.根据权利要求20所述方法，其特征在于，所述方法进一步包括如下步骤中的至少一个：
驱动所述后视镜沿平行于安设所述后视镜本体所在的车辆挡风玻璃的方向平移；
驱动所述后视镜本体沿垂直于所述车辆挡风玻璃的方向平移；
驱动所述后视镜本体绕平行于安设所述后视镜本体所在的车辆挡风玻璃的竖直轴线转动；和
驱动所述后视镜本体绕垂直于所述车辆挡风玻璃的水平轴线转动。
22.根据权利要求19-21中任一项所述的方法，其特征在于，所述致动单元根据从所述处理单元接收的控制命令，驱动所述后视镜处于所述运动程度包括
所述图像采集单元实时采集所述后视镜的当前运动程度并反馈给所述处理单元，当处理单元判断后视镜未到达所述确定的运动程度时，继续驱动所述后视镜。
23.根据权利要求19-21任一项所述方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述图像采集单元实时采集与驾驶员脸部相关的更新图像信息；
所述处理单元确定所述驾驶员的位置在所述更新后的图像信息中已经变化并确定更新的后视镜的运动程度；
所述处理单元命令所述致动单元重新驱动所述后视镜以处于所述更新的运动程度；
或者，
所述方法还包括：
反馈单元实时反馈后视镜的当前运动程度；
所述处理单元根据反馈的当前运动程度确定所述后视镜的实时位置并确定更新的后视镜的运动程度；
所述处理单元命令所述致动单元重新驱动所述后视镜以处于所述更新的运动程度。
24.一种智能车载系统，其特征在于，包括：
如权利要求1-7任一项所述后视镜装置；
图像采集模块，采集与驾驶员脸部相关的图像信息；以及
处理器，基于所述图像信息确定所述后视镜本体的运动程度，
其中，所述后视镜装置的致动单元根据从所述处理单元接收的控制命令，使得所述后视镜本体处于所述运动程度。
25.一种计算机可读介质，存储有计算机程序指令，当处理单元执行所述指令时，指示
图像采集单元采集与驾驶员脸部相关的图像信息；
处理单元基于所述图像信息确定所述后视镜的运动程度；
致动单元根据从所述处理单元接收的控制命令，驱动所述后视镜处于所述运动程度，实现如下步骤中的至少一个：
驱动所述后视镜沿平行于安设所述后视镜本体所在的车辆挡风玻璃的方向平移；
驱动所述后视镜本体沿垂直于所述车辆挡风玻璃的方向平移；
驱动所述后视镜本体绕平行于安设所述后视镜本体所在的车辆挡风玻璃的竖直轴线转动；和
驱动所述后视镜本体绕垂直于所述车辆挡风玻璃的水平轴线转动。
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