CN108297958B - 便于上楼梯的轮胎结构及滚动行走装置 - Google Patents

便于上楼梯的轮胎结构及滚动行走装置 Download PDF

Info

Publication number
CN108297958B
CN108297958B CN201810139436.7A CN201810139436A CN108297958B CN 108297958 B CN108297958 B CN 108297958B CN 201810139436 A CN201810139436 A CN 201810139436A CN 108297958 B CN108297958 B CN 108297958B
Authority
CN
China
Prior art keywords
tire
upstairs
lag
thin slice
walking device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201810139436.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108297958A (zh
Inventor
贺智威
汪才辉
杨猛
李亚明
刘利
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Kandra Shenzhen Intelligent Technology Co ltd
Original Assignee
Candela Shenzhen Technology Innovations Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Candela Shenzhen Technology Innovations Co Ltd filed Critical Candela Shenzhen Technology Innovations Co Ltd
Priority to CN201810139436.7A priority Critical patent/CN108297958B/zh
Publication of CN108297958A publication Critical patent/CN108297958A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108297958B publication Critical patent/CN108297958B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/024—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members specially adapted for moving on inclined or vertical surfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60C—VEHICLE TYRES; TYRE INFLATION; TYRE CHANGING; CONNECTING VALVES TO INFLATABLE ELASTIC BODIES IN GENERAL; DEVICES OR ARRANGEMENTS RELATED TO TYRES
    • B60C11/00—Tyre tread bands; Tread patterns; Anti-skid inserts
    • B60C11/03—Tread patterns
    • B60C11/13—Tread patterns characterised by the groove cross-section, e.g. for buttressing or preventing stone-trapping
    • B60C11/1307—Tread patterns characterised by the groove cross-section, e.g. for buttressing or preventing stone-trapping with special features of the groove walls

Abstract

本发明涉及一种便于上楼梯的轮胎结构及滚动行走装置，所述轮胎表面分割成若干薄片，每一薄片中间为U形槽，各薄片的U形槽合成整个轮胎表面的U形槽，在所述轮胎上楼梯状态，轮胎任一接触台阶棱边部分的U形槽两侧向外下方变形形成凹陷，该凹陷卡住台阶棱边形成借以滚动上楼的支点。与现有技术相比，本发明轮胎结构及滚动行走装置在上楼过程中，与台阶棱边接触的任何一处都可以形成凹陷，而与凹陷相邻的薄片单元会受到轮动方向的挤压而提供轮胎与台阶棱边的咬合支撑，在整个滚动上楼梯过程中，轮胎一直保持台阶棱边的咬合状态，因此装设有该轮胎的行走装置能平稳上楼，防止打滑。

Description

便于上楼梯的轮胎结构及滚动行走装置
技术领域
本发明涉及轮胎技术领域，特别是涉及靠电机驱动上楼的滚动行走装置。
背景技术
现有的电动滚动行走装置比如机器人，被驱动上楼梯时一般依靠轮胎与台阶的摩擦力，在台阶较高和摩擦力不够的情况下，上楼梯时容易打滑。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于提出一种能平稳上楼梯且结构简单的轮胎结构及滚动行走装置。
本发明解决所述技术问题所采用的技术方案为：
设计一种便于上楼梯的轮胎结构，所述轮胎表面分割成若干薄片，每一薄片中间为U形槽，各薄片的U形槽合成整个轮胎表面的U形槽，在所述轮胎上楼梯状态，轮胎任一接触台阶棱边部分的U形槽两侧向外下方变形形成凹陷，该凹陷卡住台阶棱边形成借以滚动上楼的支点。
进一步地：
各所述薄片两侧部分向外倾斜类似花瓣，两侧部分下方与所述薄片根部形成类三角形空缺。
每一薄片所对应的圆心角为0.45度。
提供一种滚动行走装置，包括电机和由该电机驱动的轮子，所述轮子包括如上任一项所述的便于上楼梯的轮胎结构。
所述滚动行走装置是双轮机器人。
与现有技术相比，本发明轮胎表面分割成若干薄片，本发明轮胎及滚动行走装置在滚动上楼过程中，与台阶棱边接触的任何一处都可以形成凹陷，而与凹陷相邻的薄片单元会收到轮动方向的挤压而提供轮胎与台阶棱边的咬合支撑，在整个滚动上楼梯过程中，轮胎一直保持台阶棱边的咬合状态，因此装设有该轮胎的行走装置能平稳上楼，防止打滑。
并且，本发明的轮胎在与台阶棱边接触时，接触处才发生变形形成可以与台阶棱边咬合的凹，平地行走时，轮胎周面不会产生凹陷。因此，本发明能很好地兼顾平地和楼梯两种工况。
附图说明
图1是具有便于上楼梯的轮胎结构的双轮机器人外部示意图。
图2是所述轮胎与台阶棱边接触的状态示意图；
图3是半个轮胎的结构示意图；
图4是图3的左视示意图；
图5是所述轮胎薄片的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的实施例作详细说明。
如图2至图5所示，一种便于上楼梯的轮胎结构，所述轮胎10表面分割成若干薄片，每一薄片中间设有U形槽111，各薄片的U形槽合成整个轮胎表面的U形槽。如图2所示，在所述轮胎上楼梯状态，轮胎任一接触台阶2的棱边部分的U形槽两侧向外下方弯曲形成凹陷，该凹陷卡住台阶2的棱边形成借以滚动上楼的支点。
如图4所示，各所述薄片11的两侧部分112类似花瓣，向外倾斜，两侧部分112下方与所述薄片根部113形成类三角形空缺114。在上楼梯时，台阶棱边对两侧部分112的作用力（如图中箭头方向）使得两侧向外下方弯曲，所述空缺114为两侧部分112弯曲提供退让空间。
对于600mm直径的轮胎，每一薄片所对应的圆心角可以设计为0.45度。
如图1所示一种滚动行走装置，包括电机（图中未示）和由该电机驱动的轮子1，所述轮子1具有上述任一种便于上楼梯的轮胎结构10。所述滚动行走装置可以是双轮机器人，所述机器人具有两个轮子，其主体3上方设置有可以转动和俯仰的用于检测路况信息的头部4。
本发明双轮机器人的轮胎外径为600mm的实施例中，在由电机驱动滚动上楼过程中，与台阶棱边接触的任何一处都可以形成凹陷，而与凹陷相邻的薄片单元会收到轮动方向的挤压而提供轮胎与台阶棱边的咬合支撑，在整个滚动上楼梯过程中，轮胎一直保持台阶棱边的咬合状态，在上高度为200mm台阶时，能实现平稳上楼，不出现打滑状况。
应当理解的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，其部分细节可通过相应设计变更以其它的形式来实现。对本领域技术人员来说，可以对上述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改和替换，都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (5)

1.一种便于上楼梯的轮胎结构，其特征在于：所述轮胎表面分割成若干薄片，每一薄片中间为U形槽，各薄片的U形槽合成整个轮胎表面的U形槽，在所述轮胎上楼梯状态，轮胎任一接触台阶棱边部分的U形槽两侧向外下方变形形成凹陷，该凹陷卡住台阶棱边形成借以滚动上楼的支点。
2.根据权利要求1的便于上楼梯的轮胎结构，其特征在于：各所述薄片两侧部分向外倾斜类似花瓣，两侧部分下方与所述薄片根部形成类三角形空缺。
3.根据权利要求1的便于上楼梯的轮胎结构，其特征在于：每一薄片所对应的圆心角为0.45度。
4.一种滚动行走装置，包括电机和由该电机驱动的轮子，其特征在于：所述轮子包括如权利要求1至3中任一项所述的便于上楼梯的轮胎结构。
5.根据权利要求4所述的滚动行走装置，其特征在于：所述滚动行走装置是双轮机器人。
CN201810139436.7A 2018-02-11 2018-02-11 便于上楼梯的轮胎结构及滚动行走装置 Active CN108297958B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810139436.7A CN108297958B (zh) 2018-02-11 2018-02-11 便于上楼梯的轮胎结构及滚动行走装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810139436.7A CN108297958B (zh) 2018-02-11 2018-02-11 便于上楼梯的轮胎结构及滚动行走装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108297958A CN108297958A (zh) 2018-07-20
CN108297958B true CN108297958B (zh) 2019-11-15

Family

ID=62864914

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810139436.7A Active CN108297958B (zh) 2018-02-11 2018-02-11 便于上楼梯的轮胎结构及滚动行走装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108297958B (zh)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US1446939A (en) * 1921-08-06 1923-02-27 Sisti Salvatore Leo Resilient wheel
CN2306157Y (zh) * 1997-05-23 1999-02-03 张云 爬阶梯轮圈结构
KR200164765Y1 (ko) * 1999-07-20 2000-02-15 주식회사삼우금속 폐타이어칩으로성형된트랙터용보조바퀴
CN2858339Y (zh) * 2005-12-20 2007-01-17 张爱军 一种弹性辐板式车轮
CN206749867U (zh) * 2017-03-30 2017-12-15 浙江农林大学 一种四轮载货爬楼助力机械装置

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3141156B2 (ja) * 1989-06-26 2001-03-05 科学技術振興事業団 移動車両用タイヤ
GB2423060B (en) * 2005-02-09 2008-10-01 Remotec Uk Ltd Tyre for a remotely operated vehicle

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US1446939A (en) * 1921-08-06 1923-02-27 Sisti Salvatore Leo Resilient wheel
CN2306157Y (zh) * 1997-05-23 1999-02-03 张云 爬阶梯轮圈结构
KR200164765Y1 (ko) * 1999-07-20 2000-02-15 주식회사삼우금속 폐타이어칩으로성형된트랙터용보조바퀴
CN2858339Y (zh) * 2005-12-20 2007-01-17 张爱军 一种弹性辐板式车轮
CN206749867U (zh) * 2017-03-30 2017-12-15 浙江农林大学 一种四轮载货爬楼助力机械装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN108297958A (zh) 2018-07-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4462001B2 (ja) 空気入りタイヤ
EP2546081B1 (en) A vehicle tire having a sidewall section with a plurality of curved protrusions
CN102046399B (zh) 用于在冰上行驶的轮胎
JP6359977B2 (ja) 車両用空気入りタイヤ
US9630453B2 (en) Pneumatic tire
EP2308697A1 (en) Tire
CN105392639A (zh) 防滑钉和充气轮胎
CN108297958B (zh) 便于上楼梯的轮胎结构及滚动行走装置
JP2014012455A (ja) ピン、タイヤ用スタッドおよびスパイクタイヤ
KR101973183B1 (ko) 스터드 타이어
CN208469469U (zh) 具有便于上楼梯轮子的机器人
EP3305560A1 (en) Tire facilitating a check of the wear condition
JP6642041B2 (ja) タイヤの摩耗試験方法及び摩耗試験に用いられる走行試験路
CN205802193U (zh) 转弯装置
JP2011246053A (ja) Ａｔｖ用タイヤ
CN207875473U (zh) 一种自卸车避石装置
CN203144932U (zh) 凹形减速带
KR102439824B1 (ko) 타이어용 스터드 핀 및 그 제어 방법
CN209957187U (zh) 一种电梯轿厢用导向轮装置
KR102458832B1 (ko) 스노우 타이어
CN212066628U (zh) 一种万向轮及移动底盘、扫地机器人
CN203485681U (zh) 用于二轮车的轮胎胎面防滑结构
JP5778515B2 (ja) タイヤ
CN108974020A (zh) 轨道系统
CN106741237A (zh) 一种运输车

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20230927

Address after: 518000 Wanke Yuncheng Phase 4, Dashi 1st Road, Xili Community, Xishan District, Shenzhen City, Guangdong Province (Centralized Commercial Project) A08 (12-08)

Patentee after: Kandra (Shenzhen) Intelligent Technology Co.,Ltd.

Address before: 20 / F, sannuo wisdom building, 3012 Binhai Avenue, Yuehai street, Nanshan District, Shenzhen, Guangdong 518000

Patentee before: CANDELA (SHENZHEN) TECHNOLOGY INNOVATION Co.,Ltd.