CN108293327B - 一种机耕船传动系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种机耕船传动系统及控制方法，包括主变速箱、以及与主变速箱通过花键套和连接套配接的轮边减速器；所述轮边减速器为两个，对称设置在主变速箱两边，并且两个轮边减速器结构相同；所述主变速箱包括外壳、设置在外壳内用于控制变速箱与轮边减速器结合或分离的制动器、若干传动轴、动力输入轴、动力输出轴、以及连接制动器和若干传动轴和动力输入轴和动力输出轴的若干齿轮。因此，本发明具有如下优点：将机耕船的行走系统、旋耕农具的动力输出、油泵的动力输出以及转向和制动集成一体，结构紧凑，安装方便，使用可靠。

Description

一种机耕船传动系统及控制方法

技术领域

本发明涉及一种传动系统及控制方法,尤其是涉及一种机耕船传动系统及控制方法。

背景技术

现有水田作业机耕船的主传动系统及控制有三类：1)全部由皮带、带轮和皮带张紧轮构成的行驶传动系统；2)由简单变速箱输出轴通过皮带和带轮构成的行驶传动系统；3)由变速箱输出轴直接驱动行走轮的行驶传动系统。这些系统一般采用外置带式或盘式制动器，且安装在低速端,结构庞大，在水田作业时工作不稳定，寿命短由变速箱输出轴直接驱动行走轮的行驶传动系统，因船底与地面间距不能调整，不能满足泥脚深度不同的农田作业。这些系统均不自带动力输出轴，只能用于机耕船的耕地作业。

本发明将机耕船的行走系统、多动力输出以及转向和制动集成一体，结构紧凑，安装方便，使用可靠。其中行走系统有3个前进挡和1个倒挡，可供机耕船作业时有多种速度选择，通过调节轮边减速器可保证机耕船适应不同泥脚深度农田作业；多动力输出作为旋耕农具和油泵动力源可扩充机耕船的农田作用功能，方便实现自动化；内置式制动器设置在主变速箱高速端,结构尺寸小,能方便灵活地实现机耕船的转向或制动停车。

发明内容

本发明的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：

一种机耕船传动系统，其特征在于，包括主变速箱、以及与主变速箱通过花键套和连接套配接的轮边减速器；所述轮边减速器为两个，对称设置在主变速箱两边，并且两个轮边减速器结构相同；所述主变速箱包括外壳、设置在外壳内用于控制变速箱与轮边减速器结合或分离的制动器、若干传动轴、动力输入轴、动力输出轴、以及连接制动器和若干传动轴和动力输入轴和动力输出轴的若干齿轮，所述动力输出轴用于为旋耕机提供动力；

所述轮边减速器包括轮边减速器外壳以及设置在所述轮边减速器外壳内的两根平行设置的轴，其中一根为轮边减速器的输入轴，另一根为轮边减速器的输出轴，所述轮边减速器的输入轴与所述轮边减速器的输出轴之间通过两个半径不同的齿轮啮合进行减速；其中，所述轮边减速器的输出轴将动力传给行驶轮；

所述轮边减速器外壳绕轮边减速器的输入轴可转动，以调整轮边减速器的输入轴与轮边减速器的输出轴的高度差；

所述动力输入轴为轴一，动力输出轴为轴七；若干传动轴为五根，分别是轴二、轴三、轴四、轴五、轴六；所述轴一至轴六平行设置，之间通过固定在轴上的齿轮啮合或分开进行动力的传输或分离；传动轴由上至下的设置顺序为：轴六、轴二、轴三、轴四、轴五；轴七与轴六垂直设置，且轴七与轴六通过一对伞齿轮啮合从而将平行动力转为垂直动力输出；

所述轴六上设有轴六齿轮二；轴一上设有轴一双联齿轮二以及轴一齿轮三，轴一齿轮三上设有动力输出轴拨叉，用于控制轴一齿轮三与轴六齿轮二的啮合或分离；轴四上设有轴四齿轮并与轴三齿轮二啮合，轴四齿轮两边对称设有左制动器、左转向臂；以及右制动器、右转向臂；所述制动器包括制动器壳、静摩擦片和制动器齿轮、动摩擦片、弹簧，其中静摩擦片固定在制动器壳的槽内，可轴向移动但不能转动，动摩擦片通过内花键安装在制动器齿轮的外花键上，既可轴向移动又可随制动齿轮转动，静摩擦片和动摩擦片相间排列，在转向臂和弹簧的作用下可沿花键左右移动；正常行驶情况时，左制动器齿轮和右制动器齿轮的端面牙嵌在弹簧的作用下与轴四齿轮的左端面和右端面的牙嵌分别结合，动静摩擦片和静摩擦片间保持一定间隙，制动器分离，不对左制动器齿轮和右制动器齿轮旋转产生制约；左转向时，所述左转向臂用于使得左制动器齿轮与所述轴四齿轮脱离；右转向时，所述右转向臂用于使得右制动器齿轮与所述轴四齿轮脱离；

轴五包括轴五左半轴以及轴五右半轴，其中，所述轴五左半轴与所述轴五右半轴分离；所述轴五左半轴上设有轴五左齿轮，所述轴五右半轴上设有轴五右齿轮；轴五左齿轮、轴五右齿轮分别与左制动器、右制动器配接；所述轴五左半轴通过联轴器与所述轮边减速器的输入轴配接；所述轴五右半轴通过联轴器与另一个所述轮边减速器的输入轴配接；

所述动力输入轴与油泵配接。

在上述的一种机耕船传动系统中，所述轴二上设有轴二齿轮一、轴二齿轮二、以及轴二双联齿轮三，其中，轴二齿轮二设置在轴二齿轮一和轴二双联齿轮三之间，且轴二齿轮二上设有一档以及倒档拨叉，用于轴二齿轮二与控制轴一双联齿轮二啮合或分离进入倒档模式；轴二双联齿轮三上设有二档三档拨叉；所述轴三上设有轴三齿轮一、轴三齿轮二、以及轴三齿轮三；所述轴三齿轮二设置在轴三齿轮一和轴三齿轮三之间；一档以及倒档拨叉还能够控制轴二齿轮二和轴三齿轮一啮合或分离进入一档模式；二档三档拨叉能够控制轴二双联齿轮三与轴三齿轮三啮合或分离进入一档模式或二档模式；二档三档拨叉还能够控制轴二双联齿轮三与轴三齿轮二啮合或分离进入一档模式或三档模式。

一种机耕船传动系统的控制方法，包括通过拨叉进行一档、二档、三档、倒档，同时进行左转向、右转向以及停车制动的操作，具体包括：

一档：二挡三挡拨叉拨动轴二齿轮二与轴三齿轮一啮合，动力传输依次为轴一、轴一齿轮一、轴二齿轮一、轴二、轴二齿轮二、轴三齿轮一、轴三、轴三齿轮二、轴四齿轮、左制动器齿轮、右制动器齿轮、轴五左半轴、轴五右半轴、左轮边减速器和右轮边减速器，将动力传给行驶轮；

二档：一挡倒挡拨叉拨动轴二双联齿轮三的小齿轮与轴三齿轮三啮合，动力传输依次为轴一、轴一齿轮一、轴二齿轮一、轴二、轴二双联齿轮三的小齿轮、轴三齿轮三、轴三、轴三齿轮二、轴四齿轮、左制动器齿轮、右制动器齿轮、轴五左半轴、轴五右半轴、左轮边减速器和右轮边减速器，将动力传给行驶轮；

三档：一挡倒挡拨叉拨动轴二双联齿轮三的大齿轮与轴三齿轮二啮合，动力传输依次为轴一、轴一齿轮一、轴二齿轮一、轴二、轴二双联齿轮三的大齿轮、轴三齿轮二、轴四齿轮、左制动器齿轮、右制动器齿轮、轴五左半轴、轴五右半轴、左轮边减速器和右轮边减速器，将动力传给行驶轮；

倒档：二挡三挡拨叉拨动轴二齿轮二与轴一双联齿轮二的大齿轮啮合，动力传输依次为轴一、轴一齿轮一、轴二齿轮一、轴二、轴二齿轮二、轴一双联齿轮二的大齿轮、轴一双联齿轮二的小齿轮、轴三齿轮一、轴三、轴三齿轮二、轴四齿轮、左制动器齿轮、右制动器齿轮、轴五左半轴、轴五右半轴、左轮边减速器和右轮边减速器，将动力传给行驶轮；

左转向：拨动左侧转向臂使得左制动器齿轮与轴四齿轮脱离，同时压向左侧制动器摩擦片，此时动摩擦片和静摩擦片间的间隙消除，左制动器制动，左侧车轮便停止转动，右侧车轮继续转动，便实现了向左侧转向；

右转向：拨动右侧转向臂使得右制动器齿轮与轴四齿轮脱离，同时压向右侧制动器摩擦片，此时动摩擦片和静摩擦片间的间隙消除，右制动器制动，右侧车轮便停止转动，左侧车轮继续转动，便实现了向右侧转向；

停车制动：同时拨动两侧转向臂使得左制动器齿轮和右制动器齿轮同时与轴四齿轮脱离，压向两侧制动器摩擦片，左制动器和右制动器同时制动，便实现了停车；

所述控制方法还包括，使所述轮边减速器外壳绕所述轮边减速器的输入轴转动，以调整所述轮边减速器的输入轴与所述轮边减速器的输出轴的高度差。

本发明具有如下优点：将机耕船的行走系统、旋耕农具的动力输出、油泵的动力输出以及转向和制动集成一体，结构紧凑，安装方便，使用可靠。主变速箱的动力输入轴采用带轮式离合器，对整个系统进行有效控制，其中行走系统有3个前进挡和1个倒挡，可供机耕船作业时有多种速度选择，与主变速箱的动力输入轴相垂直的动力输出轴，由操作手柄控制,可根据需要结合和中断动力，通过万向传动轴能连接多种农机具,可扩充机耕船的作业功能；轮边减速器输入轴与主变速箱输出轴通过连接套同心连接，即可实现驱动轮自转保证机耕船行驶，又能实现驱动轮绕主变速箱输出轴旋转，以保证机耕船适应不同泥脚深度农田作业。

附图说明

附图1是本发明的一种主视结构示意图。

附图2是图1中变速箱的左视结构示意图。

附图3是图1的传动结构示意图。

图中所示：主变速箱外壳1、轴五左齿轮2、轴五左半轴3、轴四齿轮4、左制动器齿轮5、左制动器6、轴三齿轮一7、轴三齿轮二8、轴二齿轮二9、轴二齿轮一10、轴一双联齿轮二11、轴一齿轮一12、轴一13、轴六主动伞形齿轮14、轴六15、动力输出轴七被动伞形齿轮16、旋耕机动力输出轴17、轴六齿轮二18、轴一齿轮三19、轴二双联齿轮三20、轴二21、轴三齿轮三22、轴三23、右制动器齿轮24、右制动器25、轴四26、轴五右半轴27、轴五右齿轮28、轴八齿轮29、轴八30、轴九31、轴九齿轮32、轮边减速器外壳33、二挡三挡拨叉34、一挡倒挡拨叉35、换挡拨叉杆36、换挡拨叉杆37、动力输出轴拨叉38、拐臂39、制动器拨叉40。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

一、首先介绍本发明的具体结构：

如图1、图2所示，机耕船传动系统由主变速箱和轮边减速器组合而成，主变速箱与轮边减速器通过花键套和连接套结合在一起，其中主变速箱由外壳、七根轴、制动器以及若干个齿轮构成，具备三个前进挡和一个倒挡以及旋耕机的动力输出功能，此外，主变速箱壳体上还装有油泵和轮边减速器。

轮边减速器为两个，对称设置在主变速箱两边，并且两个轮边减速器结构相同；所述主变速箱包括外壳、设置在外壳内用于控制变速箱与轮边减速器结合或分离的制动器、若干传动轴、动力输入轴、动力输出轴、以及连接制动器和若干传动轴和动力输入轴和动力输出轴的若干齿轮。

所述动力输入轴为轴一，动力输出轴为轴七；若干传动轴为五根，分别是轴二、轴三、轴四、轴五、轴六；所述轴一至轴六平行设置，之间通过固定在轴上的齿轮啮合或分开进行动力的传输或分离；传动轴由上至下的设置顺序为：轴六、轴二、轴三、轴四、轴五；轴七与轴六垂直设置，且轴七与轴六通过一对伞齿轮啮合从而将平行动力转为垂直动力输出；

轴六上设有轴六齿轮二；轴一上设有轴一双联齿轮二以及轴一齿轮三，轴一齿轮三上设有动力输出轴拨叉，用于控制轴一齿轮三与轴六齿轮二的啮合或分离；所述轴二上设有轴二齿轮一、轴二齿轮二、以及轴二双联齿轮三，其中，轴二齿轮二设置在轴二齿轮一和轴二双联齿轮三之间，且轴二齿轮二上设有一档以及倒档拨叉，用于轴二齿轮二与控制轴一双联齿轮啮合或分离进入倒档模式；轴二双联齿轮三上设有二档三档拨叉；所述轴三上设有轴三齿轮一、轴三齿轮二、以及轴三齿轮三；所述轴三齿轮二设置在轴三齿轮一和轴三齿轮三之间；一档以及倒档拨叉还能够控制轴二齿轮二和轴三齿轮一啮合或分离进入一档模式；二档三档拨叉能够控制轴二双联齿轮三与轴三齿轮三啮合或分离进入一档模式或进入二档模式；二档三档拨叉还能够控制轴二双联齿轮三与轴三齿轮二啮合或分离进入一档模式或进入三档模式。

轴四上设有轴四齿轮并与轴三齿轮二啮合，轴四齿轮两边对称设有左制动器、左转向臂；以及右制动器、右转向臂；轴五包括轴五左半轴以及轴五右半轴；轴五左半轴上设有轴五左齿轮，轴五右半轴上设有轴五右齿轮；轴五左齿轮、轴五右齿轮分别与左制动器、右制动器配接；轴五左半轴通过联轴器与轮边减速器的输入轴配接；轴五右半轴通过联轴器与另一个轮边减速器的输入轴配接。

轮边减速器包括外壳以及设置在外壳内的两根平行设置的轴，其中一根为输入轴，另一根为输出轴，两个轴之间通过两个半径不同的齿轮啮合进行减速。

制动器包括制动器壳、静摩擦片和制动器齿轮、动摩擦片、弹簧等构成，其中静摩擦片安放于固定在制动器壳的槽内，可轴向移动但不能转动，动摩擦片通过内花键安装在制动器齿轮的外花键上，既可轴向移动又可随制动齿轮转动，静摩擦片和动摩擦片相间排列，在转向臂和弹簧的作用下可沿花键左右移动；正常行驶情况时，左制动器齿轮和右制动器齿轮的端面牙嵌在弹簧的作用下与轴四齿轮四的左端面和右端面的牙嵌分别结合，动摩擦片和静摩擦片间保持一定间隙，制动器分离，不对左、右制动器齿轮旋转产生制约；所述动力输入轴与油泵配接。

二、下面是本发明的工作原理：

如图3所示，三个前进挡和一个倒挡以及旋耕机的动力输出功能的实现是通过拨叉拨动主变速箱内部轴一齿轮三19和轴二21上的轴二齿轮二9和轴二双联齿轮三20不同位置获得，具体方法为：

一档：二挡三挡拨叉34拨动轴二齿轮二9与轴三齿轮一7啮合，动力传输依次为轴一13、轴一齿轮一12、轴二齿轮一10、轴二21、轴二齿轮二9、轴三齿轮一7、轴三23、轴三齿轮二8、轴四齿轮4、左制动器齿轮5、右制动器齿轮24、轴五左半轴3、轴五右半轴27、左轮边减速器和右轮边减速器，将动力传给行驶轮；

二档：一挡倒挡拨叉35拨动轴二双联齿轮三20的小齿轮与轴三齿轮三22啮合，动力传输依次为轴一13、轴一齿轮一12、轴二齿轮一10、轴二21、轴二双联齿轮三20的小齿轮、轴三齿轮三22、轴三23、轴三齿轮二8、轴四齿轮4、左制动器齿轮5、右制动器齿轮24、轴五左半轴3、轴五右半轴27、左轮边减速器和右轮边减速器，将动力传给行驶轮；

三档：一挡倒挡拨叉35拨动轴二双联齿轮三20的大齿轮与轴三齿轮二8啮合，动力传输依次为轴一13、轴一齿轮一12、轴二齿轮一10、轴二21、轴二双联齿轮三20的大齿轮、轴三齿轮二8、轴四齿轮4、左制动器齿轮5、右制动器齿轮24、轴五左半轴3、轴五右半轴27、左轮边减速器和右轮边减速器，将动力传给行驶轮；

倒档：二挡三挡拨叉34拨动轴二齿轮二9与轴一双联齿轮二11的大齿轮啮合，动力传输依次为轴一13、轴一齿轮一12、轴二齿轮一10、轴二21、轴二齿轮二9、轴一双联齿轮二11的大齿轮、轴一双联齿轮二11的小齿轮、轴三齿轮一7、轴三23、轴三齿轮二8、轴四齿轮4、左制动器齿轮5、右制动器齿轮24、轴五左半轴3、轴五右半轴27、左轮边减速器和右轮边减速器，将动力传给行驶轮；

旋耕动力输出：动力输出轴拨叉38拨动轴一齿轮三19与的轴六齿轮二18啮合，动力输出依次由由轴一13、轴一齿轮三19、轴六齿轮二18、轴六15、轴六主动伞形齿轮14、动力输出轴七被动伞形齿轮16、动力输出轴17,为旋耕机提供动力。

所述的的油泵与输入轴轴一的轴端隼接，动力由轴一13至油泵。

所述的轮边减速器由两根轴、两个齿轮以及外壳构成，其作用是调节船体与地面间距离和进一步减速。主变速箱半轴依次将动力传输到轮边减速器轴八30、轴八齿轮29、轴九齿轮32、轴九31上，轮边减速器向外输出动力驱动行驶轮，通过调整机构使得轮边减速器外壳33绕轴八30转动，就可调整轴九齿轮32与轴八30的高度差，获得船底面至地面的不同间距，以适应不同深浅农田的耕作。

所述的的制动器由制动器壳、静摩擦片和制动器齿轮、动摩擦片、弹簧等构成，其作用是实现制动和转向，其中静摩擦片安放于固定在制动器壳的槽内，可轴向移动但不能转动，动摩擦片通过内花键安装在制动器齿轮的外花键上，既可轴向移动又可随制动齿轮转动，静摩擦片和动摩擦片相间排列，在转向臂和弹簧的作用下可沿花键左右移动。正常行驶情况时，左制动器齿轮5和右制动器齿轮24的端面牙嵌在弹簧的作用下与轴四齿轮4的左端面和右端面的牙嵌分别结合，动摩擦片和静摩擦片间保持一定间隙，制动器分离，不对左制动器齿轮5和右制动器齿轮24旋转产生制约。

左转向时：拨动左侧转向臂使得左制动器齿轮5与轴四齿轮4脱离，同时压向左侧制动器摩擦片，此时动摩擦片和静摩擦片间的间隙消除，左制动器6制动，左侧车轮便停止转动，右侧车轮继续转动，便实现了向左侧转向；

右转向时：拨动右侧转向臂使得右制动器齿轮24与轴四齿轮4脱离，同时压向右侧制动器摩擦片，此时动摩擦片和静摩擦片间的间隙消除，右制动器25制动，右侧车轮便停止转动，左侧车轮继续转动，便实现了向右侧转向；

停车制动时：同时拨动两侧转向臂使得左制动器齿轮5和右制动器齿轮24同时与轴四齿轮4脱离，压向两侧制动器摩擦片，左制动器6和右制动器25同时制动，便实现了停车。

主变速箱的动力输入：轴一；三个动力输出：轴一向油泵动力输出；轴五半轴向轮边减速器，行走动力输出；动力轴向外输出提供旋耕动力。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明，本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (3)

1.一种机耕船传动系统，其特征在于，包括主变速箱、以及与主变速箱通过花键套和连接套配接的轮边减速器；所述轮边减速器为两个，对称设置在主变速箱两边，并且两个轮边减速器结构相同；所述主变速箱包括外壳、设置在外壳内用于控制变速箱与轮边减速器结合或分离的制动器、若干传动轴、动力输入轴、动力输出轴、以及连接制动器和若干传动轴和动力输入轴和动力输出轴的若干齿轮，所述动力输出轴用于为旋耕机提供动力；

所述轮边减速器包括轮边减速器外壳以及设置在所述轮边减速器外壳内的两根平行设置的轴，其中一根为轮边减速器的输入轴，另一根为轮边减速器的输出轴，所述轮边减速器的输入轴与所述轮边减速器的输出轴之间通过两个半径不同的齿轮啮合进行减速；其中，所述轮边减速器的输出轴将动力传给行驶轮；

所述轮边减速器外壳绕轮边减速器的输入轴可转动，以调整轮边减速器的输入轴与轮边减速器的输出轴的高度差；

所述动力输入轴为轴一，动力输出轴为轴七；若干传动轴为五根，分别是轴二、轴三、轴四、轴五、轴六；所述轴一至轴六平行设置，之间通过固定在轴上的齿轮啮合或分开进行动力的传输或分离；传动轴由上至下的设置顺序为：轴六、轴二、轴三、轴四、轴五；轴七与轴六垂直设置，且轴七与轴六通过一对伞齿轮啮合从而将平行动力转为垂直动力输出；

所述轴六上设有轴六齿轮二；轴一上设有轴一双联齿轮二以及轴一齿轮三，轴一齿轮三上设有动力输出轴拨叉，用于控制轴一齿轮三与轴六齿轮二的啮合或分离；轴四上设有轴四齿轮并与轴三齿轮二啮合，轴四齿轮两边对称设有左制动器、左转向臂；以及右制动器、右转向臂；所述制动器包括制动器壳、静摩擦片和制动器齿轮、动摩擦片、弹簧，其中静摩擦片固定在制动器壳的槽内，可轴向移动但不能转动，动摩擦片通过内花键安装在制动器齿轮的外花键上，既可轴向移动又可随制动齿轮转动，静摩擦片和动摩擦片相间排列，在转向臂和弹簧的作用下可沿花键左右移动；正常行驶情况时，左制动器齿轮和右制动器齿轮的端面牙嵌在弹簧的作用下与轴四齿轮的左端面和右端面的牙嵌分别结合，动静摩擦片和静摩擦片间保持一定间隙，制动器分离，不对左制动器齿轮和右制动器齿轮旋转产生制约；左转向时，所述左转向臂用于使得左制动器齿轮与所述轴四齿轮脱离；右转向时，所述右转向臂用于使得右制动器齿轮与所述轴四齿轮脱离；

轴五包括轴五左半轴以及轴五右半轴，其中，所述轴五左半轴与所述轴五右半轴分离；所述轴五左半轴上设有轴五左齿轮，所述轴五右半轴上设有轴五右齿轮；轴五左齿轮、轴五右齿轮分别与左制动器、右制动器配接；所述轴五左半轴通过联轴器与所述轮边减速器的输入轴配接；所述轴五右半轴通过联轴器与另一个所述轮边减速器的输入轴配接；

所述动力输入轴与油泵配接。

2.根据权利要求1所述的一种机耕船传动系统，其特征在于，所述轴二上设有轴二齿轮一、轴二齿轮二、以及轴二双联齿轮三，其中，轴二齿轮二设置在轴二齿轮一和轴二双联齿轮三之间，且轴二齿轮二上设有一档以及倒档拨叉，用于轴二齿轮二与控制轴一双联齿轮二啮合或分离进入倒档模式；轴二双联齿轮三上设有二档三档拨叉；所述轴三上设有轴三齿轮一、轴三齿轮二、以及轴三齿轮三；所述轴三齿轮二设置在轴三齿轮一和轴三齿轮三之间；一档以及倒档拨叉还能够控制轴二齿轮二和轴三齿轮一啮合或分离进入一档模式；二档三档拨叉能够控制轴二双联齿轮三与轴三齿轮三啮合或分离进入一档模式或二档模式；二档三档拨叉还能够控制轴二双联齿轮三与轴三齿轮二啮合或分离进入一档模式或三档模式。

3.一种机耕船传动系统的控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1或2所述的机耕船传动系统，包括：通过拨叉进行一档、二档、三档、倒档，同时进行左转向、右转向以及停车制动的操作，具体包括：

一档：二挡三挡拨叉(34)拨动轴二齿轮二(9)与轴三齿轮一(7)啮合，动力传输依次为轴一(13)、轴一齿轮一(12)、轴二齿轮一(10)、轴二(21)、轴二齿轮二(9)、轴三齿轮一(7)、轴三(23)、轴三齿轮二(8)、轴四齿轮(4)、左制动器齿轮(5)、右制动器齿轮(24)、轴五左半轴(3)、轴五右半轴(27)、左轮边减速器和右轮边减速器，将动力传给行驶轮；

二档：一挡倒挡拨叉(35)拨动轴二双联齿轮三(20)的小齿轮与轴三齿轮三(22)啮合，动力传输依次为轴一(13)、轴一齿轮一(12)、轴二齿轮一(10)、轴二(21)、轴二双联齿轮三(20)的小齿轮、轴三齿轮三(22)、轴三(23)、轴三齿轮二(8)、轴四齿轮(4)、左制动器齿轮(5)、右制动器齿轮(24)、轴五左半轴(3)、轴五右半轴(27)、左轮边减速器和右轮边减速器，将动力传给行驶轮；

三档：一挡倒挡拨叉(35)拨动轴二双联齿轮三(20)的大齿轮与轴三齿轮二(8)啮合，动力传输依次为轴一(13)、轴一齿轮一(12)、轴二齿轮一(10)、轴二(21)、轴二双联齿轮三(20)的大齿轮、轴三齿轮二(8)、轴四齿轮(4)、左制动器齿轮(5)、右制动器齿轮(24)、轴五左半轴(3)、轴五右半轴(27)、左轮边减速器和右轮边减速器，将动力传给行驶轮；

倒档：二挡三挡拨叉(34)拨动轴二齿轮二(9)与轴一双联齿轮二(11)的大齿轮啮合，动力传输依次为轴一(13)、轴一齿轮一(12)、轴二齿轮一(10)、轴二(21)、轴二齿轮二(9)、轴一双联齿轮二(11)的大齿轮、轴一双联齿轮二(11)的小齿轮、轴三齿轮一(7)、轴三(23)、轴三齿轮二(8)、轴四齿轮(4)、左制动器齿轮(5)、右制动器齿轮(24)、轴五左半轴(3)、轴五右半轴(27)、左轮边减速器和右轮边减速器，将动力传给行驶轮；

左转向：拨动左侧转向臂使得左制动器齿轮(5)与轴四齿轮(4)脱离，同时压向左侧制动器摩擦片，此时动摩擦片和静摩擦片间的间隙消除，左制动器(6)制动，左侧车轮便停止转动，右侧车轮继续转动，便实现了向左侧转向；

右转向：拨动右侧转向臂使得右制动器齿轮(24)与轴四齿轮(4)脱离，同时压向右侧制动器摩擦片，此时动摩擦片和静摩擦片间的间隙消除，右制动器(25)制动，右侧车轮便停止转动，左侧车轮继续转动，便实现了向右侧转向；

停车制动：同时拨动两侧转向臂使得左制动器齿轮(5)和右制动器齿轮(24)同时与轴四齿轮(4)脱离，压向两侧制动器摩擦片，左制动器(6)和右制动器(25)同时制动，便实现了停车；

所述控制方法还包括，使所述轮边减速器外壳绕所述轮边减速器的输入轴转动，以调整所述轮边减速器的输入轴与所述轮边减速器的输出轴的高度差。

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