CN108284920A - 一种清理水面垃圾的方法及设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种清理水面垃圾的方法及设备，其中，该方法包括：判断电子设备是否与移动终端建立了通信连接；如果电子设备与移动终端建立了通信连接，则开启电子设备上安装的摄像头；将拍摄的实时视频画面传输至移动终端；判断是否接收到移动终端发送的移动指令；其中，移动指令包括移动的方向以及移动的距离；如果接收到移动终端发送的移动指令，则根据移动指令进行移动并打捞水面垃圾。通过本发明，使得工作人员可以对水面垃圾分布情况进行实时监测，能够对水面垃圾进行精准定位并实时打捞，而且操作简单，进一步提高了打捞水面垃圾的效率。

Description

一种清理水面垃圾的方法及设备

技术领域

本发明涉及水面漂浮物清理机械领域，特别涉及一种清理水面垃圾的方法及设备。

背景技术

随着社会经济的飞速发展，人们的生活都有了质的飞跃，但是由于人们过于注重工业和经济的发展，往往会忽视对环境的保护，使得环境问题日益突出，尤其是水环境污染问题越来越严重，河流、湖泊以及水上游乐场等水上漂浮垃圾的污染已经逐步影响到人们的饮水、环境卫生和市容市貌。

为了解决水面垃圾的清理问题，目前人们大多都会采取人工打捞的方式，但是这种清理水上垃圾的方式劳动强度大、工作环境恶劣且效率十分低下；也有人会想到使用水上机器人来清理水上垃圾，比如，2016年10月，来自南非的企业家理查德·哈迪曼正致力于研发一款名为“垃圾鲨鱼”的水上无人机。这种无人机可在港口附近自主巡游，一路共能吃掉近0.5吨的海洋垃圾。但是这种“水上无人机”有一定的局限性，它只能清理水表面的垃圾，对于在水中间的垃圾无法进行有效的清理。因此，智能机械化的清理水面垃圾已经成为急需的水环境保护措施。

发明内容

本发明提供一种清理水面垃圾的方法及设备，实现了对水面垃圾分布情况的实时监测，能够对水面垃圾进行精准定位并实时打捞，而且操作简单，进一步提高了打捞水面垃圾的效率。

根据本发明的一个方面，提供了一种清理水面垃圾的方法，包括以下步骤：判断电子设备是否与移动终端建立了通信连接；如果电子设备与移动终端建立了通信连接，则开启电子设备上安装的摄像头；将拍摄的实时视频画面传输至移动终端；判断是否接收到移动终端发送的移动指令；其中，移动指令包括移动的方向以及移动的距离；如果接收到移动终端发送的移动指令，则根据移动指令进行移动并打捞水面垃圾。

优选地，判断电子设备是否与移动终端建立了通信连接之前，该方法还包括以下步骤：连接无线WIFI。

优选地，根据移动指令进行移动并打捞水面垃圾之后，该方法还包括以下步骤：检测已打捞垃圾的体积；判断上述体积是否大于等于预设体积阈值；如果上述体积大于或等于预设体积阈值，则自动移动至垃圾放置点放置打捞的水面垃圾。

优选地，如果电子设备与移动终端未建立通信连接，该方法还包括以下步骤：开启电子设备上安装的超声波传感器；通过超声波传感器对水面垃圾进行凸起识别；当超声波传感器识别到水面垃圾时，打捞水面垃圾。

优选地，该方法还包括以下步骤：检测电子设备的剩余电量；判断剩余电量是否小于等于预设剩余电量告警阈值；如果剩余电量小于等于预设剩余电量告警阈值，则通过电子设备上安装的太阳能电池板储备的电能对电子设备进行充电。

根据本发明的另一个方面，还提供了一种清理水面垃圾的设备，包括：第一判断单元，用于判断电子设备是否与移动终端建立了通信连接；第一开启单元，用于当第一判断单元判断电子设备与移动终端建立了通信连接时，开启电子设备上安装的摄像头；传输单元，用于将拍摄的实时视频画面传输至移动终端；第二判断单元，用于判断是否接收到移动终端发送的移动指令；其中，移动指令包括移动的方向以及移动的距离；控制单元，用于当第二判断单元判断接收到移动终端发送的移动指令时，根据移动指令进行移动并打捞水面垃圾。

优选地，清理水面垃圾的设备还包括：连接单元，用于当第一判断单元判断电子设备是否与移动终端建立了通信连接之前，连接无线WIFI。

优选地，清理水面垃圾的设备还包括：第一检测单元，用于在控制单元根据移动指令进行移动并打捞水面垃圾之后，检测已打捞垃圾的体积；第三判断单元，用于判断第一检测单元检测出的已打捞垃圾的体积是否大于等于预设体积阈值；垃圾放置单元，用于当第三判断单元判断检测单元检测出的已打捞垃圾的体积大于或等于预设体积阈值时，自动移动至垃圾放置点放置打捞的水面垃圾。

优选地，清理水面垃圾的设备还包括：第二开启单元，用于当第一判断单元判断电子设备与移动终端未建立通信连接时，开启电子设备上安装的超声波传感器；识别单元，用于通过超声波传感器对水面垃圾进行凸起识别；控制单元，还用于当超声波传感器识别到水面垃圾时，打捞水面垃圾。

优选地，清理水面垃圾的设备还包括：第二检测单元，用于检测电子设备的剩余电量；第四判断单元，用于判断剩余电量是否小于等于预设剩余电量告警阈值；充电单元，用于当第四判断单元判断剩余电量小于等于预设剩余电量告警阈值时，通过电子设备上安装的太阳能电池板储备的电能对电子设备进行充电。

与现有技术相比较，本发明的有益效果如下：

通过本发明，可以对水面垃圾的分布情况进行全面实时的监测，并且通过手机APP控制电子设备的移动实现对水面垃圾的精准定位以及打捞，同时也可以通过超声波传感器对水面垃圾进行自动识别并进行打捞，这样就大大降低了打捞水面垃圾的劳动量，并且在打捞垃圾到达一定程度时会自动返回至岸边卸载垃圾，使得打捞水面垃圾变得简单智能，进一步提高了打捞水面垃圾的效率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。附图中：

图1是根据本发明实施例的一种清理水面垃圾的方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的一种清理水面垃圾的设备的结构框图；

图3是根据本发明实施例一的清理湖面垃圾的方法的使用流程图；

图4是根据本发明实施例二的清理湖面垃圾的方法的使用流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明附图，对本发明技术方案进行描述，但所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供了一种清理水面垃圾的方法，图1是根据本发明实施例的一种清理水面垃圾的方法的流程图，如图1所示，包括以下步骤：

步骤S101：判断电子设备是否与移动终端建立了通信连接；如果是，则执行步骤S102～步骤S104；如果否，结束本流程；

步骤S102：开启电子设备上安装的摄像头；

步骤S103：将拍摄的实时视频画面传输至移动终端；

步骤S104：判断是否接收到移动终端发送的移动指令；其中，移动指令包括移动的方向以及移动的距离；如果是，则执行步骤S105；如果否，结束本流程；

步骤S105：根据移动指令进行移动并打捞水面垃圾。

在实施过程中，在步骤S101之前，电子设备需要先连接无线WIFI。

在步骤S105之后，电子设备进一步的可以检测已打捞垃圾的体积；再判断已打捞垃圾的体积是否大于等于预设体积阈值；如果已打捞垃圾的体积大于或等于预设体积阈值，则电子设备自动移动至垃圾放置点放置打捞的水面垃圾。

在步骤S102中，如果所述电子设备与所述移动终端未建立通信连接，则开启电子设备上安装的超声波传感器；并通过超声波传感器对水面垃圾进行凸起识别；当超声波传感器识别到水面垃圾时，打捞水面垃圾。

在实施过程中，可以检测电子设备的剩余电量；判断剩余电量是否小于等于预设剩余电量告警阈值；如果剩余电量小于等于预设剩余电量告警阈值，则通过电子设备上安装的太阳能电池板储备的电能对电子设备进行充电。

通过上述步骤，将电子设备与移动终端进行通信连接，就可以在移动终端上实时监测水面垃圾的分布情况，再人为的在移动终端上输入移动指令以使得电子设备可以到达指定地点进行垃圾的打捞，这样可以实现对水面垃圾的精确定位以及实时打捞，并且电子设备在打捞水面垃圾到达一定量时就会自动到达指定的垃圾放置点进行垃圾的放置，这将使得水面垃圾的打捞变得简单智能，进一步提高了打捞水面垃圾的效率。

本发明实施例还提供了一种清理水面垃圾的设备20，用于实现上述清理水面垃圾的方法中。图2是根据本发明实施例的一种清理水面垃圾的设备20的结构框图，如图2所示，该设备20包括：第一判断单元201，用于判断电子设备是否与移动终端建立了通信连接；第一开启单元202，用于当第一判断单元201判断电子设备与移动终端建立了通信连接时，开启电子设备上安装的摄像头；传输单元203，用于将拍摄的实时视频画面传输至移动终端；第二判断单元204，用于判断是否接收到移动终端发送的移动指令；其中，移动指令包括移动的方向以及移动的距离；控制单元205，用于当第二判断单元204判断接收到移动终端发送的移动指令时，根据移动指令进行移动并打捞水面垃圾。

对于清理水面垃圾的设备20，还包括：连接单元206，用于当第一判断单元201判断电子设备是否与移动终端建立了通信连接之前，连接无线WIFI。

对于清理水面垃圾的设备20，还包括：第一检测单元207，用于在控制单元205根据移动指令进行移动并打捞水面垃圾之后，检测已打捞垃圾的体积；第三判断单元208，用于判断第一检测单元207检测出的已打捞垃圾的体积是否大于等于预设体积阈值；垃圾放置单元209，用于当第三判断单元208判断第一检测单元207检测出的已打捞垃圾的体积大于或等于预设体积阈值时，自动移动至垃圾放置点放置打捞的水面垃圾。

对于清理水面垃圾的设备20，还包括：第二开启单元210，用于当第一判断单元201判断电子设备与移动终端未建立通信连接时，开启电子设备上安装的超声波传感器；识别单元211，用于通过超声波传感器对水面垃圾进行凸起识别；控制单元205，还用于当超声波传感器识别到水面垃圾时，打捞水面垃圾。

对于清理水面垃圾的设备20，还包括：第二检测单元212，用于检测电子设备的剩余电量；第四判断单元213，用于判断剩余电量是否小于等于预设剩余电量告警阈值；充电单元214，用于当第四判断单元213判断剩余电量小于等于预设剩余电量告警阈值时，通过电子设备上安装的太阳能电池板储备的电能对电子设备进行充电。

需要说明的是，装置实施例中描述的清理水面垃圾的设备对应于上述的方法实施例，其具体的实现过程在方法实施例中已经进行过详细说明，在此不再赘述。

为了使本发明的技术方案和实现方法更加清楚，下面将结合优选的实施例对其实现过程进行详细描述。

实施例一

本实施例提供一种清理湖面垃圾的方法，也就是一种进行打捞垃圾的小型船只，可以在船的前部安装一个摄像头，将摄像头拍摄的实时视频画面传输至手机上，再通过手机上的APP控制船只的移动实现对湖面垃圾的精准打捞。

图3是根据本发明实施例一的清理湖面垃圾的方法的使用流程图，包括以下步骤：

步骤S301：搭载在小船上的电子设备与工作人员的手机进行通信连接；

本发明实施例中，搭载在小船上的电子设备与工作人员的手机可以通过连接无线WIFI进行连接，也可以通过蓝牙进行连接，本发明实施例不做限定；当搭载在小船上的电子设备与工作人员的手机通过蓝牙进行连接时，搭载在小船上的电子设备与工作人员的手机之间的距离会变得很短，可以适用于近距离的湖面垃圾的打捞，当搭载在小船上的电子设备与工作人员的手机通过无线WIFI进行连接时，这时就可以对大面积的湖面垃圾进行全面的打捞；

可选的，搭载在小船上的电子设备与工作人员的手机进行通信连接之前，应该先检查电子设备的电源连接情况，并且对电子设备的电量进行读取，对小船航行所需要耗费的电量进行初步的判断，以确保电子设备的电量可以使小船正常的航行且进行打捞工作；

步骤S302：电子设备开启摄像头对湖面进行拍摄；

可选的，当搭载在小船上的电子设备与工作人员的手机通信连接成功时，就可以开启小船前部安装的摄像头进行湖面的拍摄了，通过摄像头对湖面的拍摄可以更加清楚地了解湖面的垃圾分布情况，更好的进行垃圾打捞工作；

步骤S303：电子设备将拍摄的实时视频画面传输至工作人员的手机上；

可选的，摄像头在拍摄完湖面的垃圾分布情况之后，将拍摄的实时视频画面通过无线网络传输至工作人员的手机上，方便工作人员及时的了解人眼所看不到的湖面的垃圾分布情况，以便于做出合理的垃圾打捞的方案；

步骤S304：电子设备接收工作人员通过手机发送的移动指令；

本发明实施例中，搭载在小船上的电子设备与工作人员的手机进行连接之后，工作人员就可以通过工作人员的手机上安装的APP对电子设备进行控制了，工作人员可以在手机APP的工作界面上按下虚拟功能按键来向电子设备发送指令以控制电子设备执行指令所对应的动作；

可选的，手机APP的工作界面包含了三个部分，分别为控制部分，包含了上、下、左、右、前进、后退等虚拟功能按键，垃圾打捞部分，包含了打捞、垃圾放置等虚拟功能按键，视频播放部分，在手机APP的工作界面的背景上进行湖面实时视频画面的播放；

可选的，工作人员通过查看摄像头拍摄的湖面的实时视频画面，对湖面的垃圾分布情况做了一个简单的分析之后，会制定一套打捞垃圾的方案，工作人员通过点击手机APP的工作界面上的虚拟功能按键可以向电子设备发送相应的移动指令，以控制小船根据移动指令进行相应方向的移动，移动指令中可以包括移动的方向，移动的距离以及移动的速度等，这样可以使小船精确的移动到工作人员指定的位置，工作人员再通过点击垃圾打捞部分的虚拟功能按键控制小船上安装的打捞工具进行湖面垃圾的打捞，这样就真正实现了工作人员远距离打捞湖面垃圾且垃圾打捞十分准确高效，节省了人力物力；

进一步的，工作人员通过手机向电子设备发送移动指令时，可以每次点击一个虚拟功能按键，等小船移动到相应位置时再点击下一个虚拟功能按键，直到完成湖面垃圾的打捞，也可以将小船需要移动的路径做一个规划，将需要发送的虚拟功能按键按照小船的移动顺序进行排序生成一个总的移动指令发送至电子设备，这样电子设备就可以控制小船按照总的移动指令直接到达工作人员指定的位置并完成该处垃圾的打捞，这样可以节省垃圾打捞的时间，提高垃圾打捞的效率。

步骤S305：电子设备根据移动指令移动小船至指定位置；

本发明实施例中，电子设备在接收到手机发送的移动指令之后，就会控制小船根据接收到的移动指令进行移动，小船在移动的过程中由于湖面环境比较复杂将会影响到小船的航行速度，进而影响到小船的航行时间，但是这只是很小的偏差和不稳定，电子设备会迅速利用其安装的MPU6050返回的参数迅速调整PWM从而使小船能够稳定地进行航行；

步骤S306：电子设备对指定位置处的垃圾进行打捞；

本发明实施例中，电子设备根据接收到的垃圾打捞的指令对指定位置处的垃圾进行打捞并在打捞之后投放到小船的放置垃圾的垃圾仓中；

步骤S307：电子设备实时监测已打捞垃圾的体积大小；

本发明实施例中，小船上的垃圾仓的最上部边缘安装有超声波传感器，电子设备可以通过超声波传感器探测小船上的垃圾仓是否已经装满，这样可以使得电子设备实时获知小船的垃圾仓的装载情况；

步骤S308：当已打捞垃圾的体积大于等于预设体积阈值时，电子设备自动控制小船返回岸边进行垃圾的放置。

本发明实施例中，预设体积阈值指小船上的垃圾仓的体积，当超声波传感器探测到物体时就说明小船上的垃圾仓已经装满，这时电子设备就会控制小船返回岸边将垃圾仓中的垃圾进行放置，这样可以防止垃圾仓装满之后小船还在继续打捞垃圾使得打捞的垃圾从垃圾仓中溢出又掉到湖面的情况发生，避免进行重复的打捞工作。

可见，实施本发明实施例能够使工作人员进行远距离的打捞水面垃圾，而且通过摄像头拍摄的实时视频画面也能清楚地观察到垃圾分布情况以便于制定合理的打捞方案，这样，垃圾打捞工作就会变得非常简单且容易操作，小船在垃圾仓装满之后会自动返回岸边放置垃圾使得打捞垃圾变得智能且高效，节省了工作人员的劳动力，提高了打捞垃圾的效率。

实施例二

本实施例提供另一种清理湖面垃圾的方法，也就是通过电子设备上安装的超声波传感器识别湖面垃圾，电子设备再控制打捞工具将湖面垃圾进行打捞。

图4是根据本发明实施例二的清理湖面垃圾的方法的使用流程图，包括以下步骤：

步骤S401：电子设备控制小船按照提前存储的航行路线图在湖面上航行；

本发明实施例中，工作人员将提前设置好的航行路线图输入电子设备中，电子设备将会控制小船按照存储的航行路线图在湖面上航行，这样可以实时的对湖面垃圾进行清理，而且小船可以连续不停的在湖面上航行，节省了劳动力；

可选的，小船可以在湖面上航行，也可以在水上游乐场航行，或者是小心的水池等，本发明实施例不做限定；

步骤S402：在小船航行过程中，电子设备通过电子设备上安装的超声波传感器对小船周围的湖面进行凸起识别；

本发明实施例中，电子设备上安装有超声波传感器，通过超声波传感器可以检测到前方是否有凸起的物体以达到检测垃圾的目的；

步骤S403：当电子设备通过超声波传感器检测到湖面上有垃圾时，电子设备控制小船停止航行；

本发明实施例中，电子设备可以在电子设备上安装多个超声波传感器，对小船的各个方向都进行探测，当多个超声波传感器中某一个超声波传感器探测到有物体凸起时，电子设备就会控制小船停止航行，这样可以实现对小船周围的湖面进行全面的监测，监测到有垃圾时也能全面的进行打捞，避免重复对某一位置处的垃圾进行打捞，提高湖面垃圾打捞的效率；

步骤S404：电子设备控制小船上安装的打捞工具对湖面垃圾进行打捞；

步骤S405：电子设备控制打捞工具将打捞到的垃圾投放至小船上的垃圾仓中；

步骤S406：电子设备控制小船继续航行；

本发明实施例中，电子设备在打捞的垃圾已投放至垃圾仓之后将控制小船继续按照存储的航行路线图进行航行，在小船航行过程中，电子设备将会实时监测电子设备的电量消耗情况；

可选的，在电子设备监测到电子设备的剩余电量小于等于预设的剩余电量告警阈值时，电子设备可以发送提示信息至与电子设备建立连接关系的工作人员的手机上，同时可以将小船的实时定位信息也发送至与电子设备建立连接关系的工作人员的手机上，这样就可以在电子设备没电无法控制小船正常航行时使得工作人员及时获知，避免因工作人员延迟知道小船的工作情况而影响湖面垃圾的打捞工作；

可选的，电子设备也可以启动备用电源，具体的，备用电源可以是工作人员提前放置的电池，也可以是小船上安装的太阳能电池板，本发明实施例不做限定，这样就会使得小船可以无间断的航行进行垃圾打捞的工作，进一步的，当备用电源是太阳能电池板时，就可以为电子设备提供丰富的电能，延长小船的工作时长，同时也能节约能源；

步骤S407：电子设备实时监测已打捞垃圾的体积大小；

本发明实施例中，小船上的垃圾仓的最上部边缘安装有超声波传感器，电子设备可以通过超声波传感器探测小船上的垃圾仓是否已经装满，这样可以使得电子设备实时获知小船的垃圾仓的装载情况；

步骤S408：当已打捞垃圾的体积大于等于预设体积阈值时，电子设备自动控制小船返回岸边进行垃圾的放置。

本发明实施例中，预设体积阈值指小船上的垃圾仓的体积，当超声波传感器探测到物体时就说明小船上的垃圾仓已经装满，这时电子设备就会控制小船返回岸边将垃圾仓中的垃圾进行放置，这样可以防止垃圾仓装满之后小船还在继续打捞垃圾使得打捞的垃圾从垃圾仓中溢出又掉到湖面的情况发生，避免进行重复的打捞工作。

可见，实施本发明实施例能够使小船自动航行并进行垃圾的打捞，节省了人工劳动力，而且使得湖面垃圾的打捞变得及时且高效，大大的提高了湖面垃圾打捞工作的效率。

综合上述，通过上述实施例，工作人员可以通过简单的操作实现远距离的清理水面垃圾，这将使得水面垃圾的清理工作变得简单快捷，此外，清理水面垃圾的设备也可以自动进行垃圾的清理，不需要人为的参与，这将使得水面垃圾的清理会更加及时，同时也会提高水面垃圾的清理工作的效率。

Claims (10)

1.一种清理水面垃圾的方法，其特征在于，包括以下步骤：

判断电子设备是否与移动终端建立了通信连接；

如果所述电子设备与所述移动终端建立了通信连接，则开启所述电子设备上安装的摄像头；

将拍摄的实时视频画面传输至所述移动终端；

判断是否接收到所述移动终端发送的移动指令；其中，所述移动指令包括移动的方向以及移动的距离；

如果接收到所述移动终端发送的所述移动指令，则根据所述移动指令进行移动并打捞水面垃圾。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断电子设备是否与移动终端建立了通信连接之前，还包括以下步骤：

连接无线WIFI。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动指令进行移动并打捞水面垃圾之后，还包括以下步骤：

检测已打捞垃圾的体积；

判断所述体积是否大于等于预设体积阈值；

如果所述体积大于或等于所述预设体积阈值，则自动移动至垃圾放置点放置打捞的水面垃圾。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，如果所述电子设备与所述移动终端未建立通信连接，还包括以下步骤：

开启所述电子设备上安装的超声波传感器；

通过所述超声波传感器对水面垃圾进行凸起识别；

当所述超声波传感器识别到水面垃圾时，打捞水面垃圾。

5.根据1～4任一项权利要求所述的方法，其特征在于，还包括以下步骤：

检测电子设备的剩余电量；

判断所述剩余电量是否小于等于预设剩余电量告警阈值；

如果所述剩余电量小于等于所述预设剩余电量告警阈值，则通过所述电子设备上安装的太阳能电池板储备的电能对所述电子设备进行充电。

6.一种清理水面垃圾的设备，其特征在于，包括：

第一判断单元，用于判断电子设备是否与移动终端建立了通信连接；

第一开启单元，用于当所述第一判断单元判断所述电子设备与所述移动终端建立了通信连接时，开启所述电子设备上安装的摄像头；

传输单元，用于将拍摄的实时视频画面传输至所述移动终端；

第二判断单元，用于判断是否接收到所述移动终端发送的移动指令；其中，所述移动指令包括移动的方向以及移动的距离；

控制单元，用于当所述第二判断单元判断接收到所述移动终端发送的所述移动指令时，根据所述移动指令进行移动并打捞水面垃圾。

7.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，还包括：

连接单元，用于当所述第一判断单元判断电子设备是否与移动终端建立了通信连接之前，连接无线WIFI。

8.根据权利要求7所述的设备，其特征在于，还包括：

第一检测单元，用于在所述控制单元根据所述移动指令进行移动并打捞水面垃圾之后，检测已打捞垃圾的体积；

第三判断单元，用于判断所述第一检测单元检测出的已打捞垃圾的体积是否大于等于预设体积阈值；

垃圾放置单元，用于当所述第三判断单元判断所述检测单元检测出的已打捞垃圾的体积大于或等于所述预设体积阈值时，自动移动至垃圾放置点放置打捞的水面垃圾。

9.根据权利要求8所述的设备，其特征在于，还包括：

第二开启单元，用于当所述第一判断单元判断所述电子设备与所述移动终端未建立通信连接时，开启所述电子设备上安装的超声波传感器；

识别单元，用于通过所述超声波传感器对水面垃圾进行凸起识别；

所述控制单元，还用于当所述超声波传感器识别到水面垃圾时，打捞水面垃圾。

10.根据6～9任一项权利要求所述的设备，其特征在于，还包括：

第二检测单元，用于检测电子设备的剩余电量；

第四判断单元，用于判断所述剩余电量是否小于等于预设剩余电量告警阈值；

充电单元，用于当所述第四判断单元判断所述剩余电量小于等于所述预设剩余电量告警阈值时，通过所述电子设备上安装的太阳能电池板储备的电能对所述电子设备进行充电。