CN108279644A - 基于叠加指令的直线插补控制方法 - Google Patents

基于叠加指令的直线插补控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN108279644A
CN108279644A CN201810107083.2A CN201810107083A CN108279644A CN 108279644 A CN108279644 A CN 108279644A CN 201810107083 A CN201810107083 A CN 201810107083A CN 108279644 A CN108279644 A CN 108279644A
Authority
CN
China
Prior art keywords
superposition
instruction
acceleration
time
same direction
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201810107083.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108279644B (zh
Inventor
孙玉财
易珺
程春节
尹纯儒
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Weihong Intelligent Technology Co Ltd
Shanghai Weihong Electronic Technology Ltd
Original Assignee
Shanghai Weihong Intelligent Technology Co Ltd
Shanghai Weihong Electronic Technology Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Weihong Intelligent Technology Co Ltd, Shanghai Weihong Electronic Technology Ltd filed Critical Shanghai Weihong Intelligent Technology Co Ltd
Priority to CN201810107083.2A priority Critical patent/CN108279644B/zh
Publication of CN108279644A publication Critical patent/CN108279644A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108279644B publication Critical patent/CN108279644B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/41—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by interpolation, e.g. the computation of intermediate points between programmed end points to define the path to be followed and the rate of travel along that path
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/34—Director, elements to supervisory
    • G05B2219/34083—Interpolation general

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Numerical Control (AREA)

Abstract

本发明涉及一种基于叠加指令的直线插补控制方法，所述的方法包括以下步骤：(1)根据约束的控制加速度对所述数控系统发出的指令进行直线加减速的速度规划；(2)基于最大速度和加速度约束，在指令与指令间进行叠加，获得叠加时间约束值，并进行插补输出，以用于实现指令衔接过渡；(3)根据约束的平滑时间阈值对插补输出后的指令进行滑动平均滤波。采用了该发明的基于叠加指令的直线插补控制方法，指令与指令间进行叠加插补，用完成更高效的指令衔接过渡，同时控制整体定位过程中的速度、加速度和加加速度约束，得到平稳控制，提高控制系统的加工效率和平稳性。

Description

基于叠加指令的直线插补控制方法
技术领域
本发明涉及数控机床技术领域，特别涉及数据加工的多轴联动技术领域，具体是指一种基于叠加指令的直线插补控制方法。
背景技术
随着数控系统的飞速发展，对控制系统的加工效率和平稳性有越来越高的要求；快速定位过程中的安全域的控制会导致执行指令中连续出现定位指令，而在连续定位过程中能平稳并且快速完成定位指令的衔接是提高加工效率的有效手段。
发明内容
本发明的目的是克服了上述现有技术中的缺点，提供一种平稳、高效、稳定的基于叠加指令的直线插补控制方法。
为了实现上述目的，本发明的基于叠加指令的直线插补控制方法如下：
本发明提供了一种基于叠加指令的直线插补控制方法，所述的方法包括以下步骤：
(1)根据约束的控制加速度对所述数控系统发出的指令进行直线加减速的速度规划；
(2)基于最大速度和加速度约束，在指令与指令间进行叠加，获得叠加时间约束值，并进行插补输出，以用于实现指令衔接过渡；
(3)根据约束的平滑时间阈值对插补输出后的指令进行滑动平均滤波。
该基于叠加指令的直线插补控制方法的步骤(1)具体包括：根据约束的第一控制加速度和第二控制加速度分别对第一指令段L1和第二指令段L2进行速度规划，并获得第一指令段L1从规划的最大速度Vm1降速至零的时间T1和第二指令段L2从零加速至规划的最大速度Vm2的时间T2。
该基于叠加指令的直线插补控制方法的步骤(2)中的叠加包括同向叠加和反向叠加，并基于叠加控制区域长度L叠加获得叠加时间约束值，所述的叠加时间约束值为第一指令段L1从规划的最大速度Vm1降速至零的时间T1、第二指令段L2从零加速至规划的最大速度Vm2的时间T2、同向叠加获得的同向叠加时间T同向叠加、反向叠加获得的反向叠加时间T反向叠加中的最小值。
该基于叠加指令的直线插补控制方法的同向叠加指第一指令段L1的减速段和第二指令段L2的加速段在当前轴的分量方向为同方向，所述的同相叠加具体为：
当T1≤T2时，若所述的第一控制加速度的绝对值小于或等于所述的第二控制加速度的绝对值，则取同向叠加时间T同向叠加为T1，否则调整所述的同向叠加时间T同向叠加为
当T1＞T2时，若所述的第一控制加速度的绝对值大于所述的第二控制加速度的绝对值，则取所述的同向叠加时间T同向叠加为T2，否则调整所述的同向叠加时间T同向叠加为
该基于叠加指令的直线插补控制方法的反向叠加指第一指令段L1的减速段和第二指令段L2的加速段在当前轴的分量方向为反方向，所述的反相叠加具体为：
当T1≤T2时，若反向叠加区域的加速度不大于当前轴的最大加速度，则取反向叠加时间T反向叠加为T1，否则不进行所述第一指令段L1和第二指令段L2叠加；
当T1＞T2时，若所述的反向叠加区域的加速度不大于当前轴的最大加速度，则取反向叠加时间T反向叠加为T2，否则不进行所述第一指令段L1和第二指令段L2叠加。
该基于叠加指令的直线插补控制方法的插补输出包括指令间的叠加插补输出和非叠加插补输出，
所述的叠加插补输出为将根据第一指令段L1对应的减速段的叠加时间分配到第二指令段L2的加速段，并将第一指令段L1的减速段和第二指令段L2的加速段的叠加部分进行插补输出；
所述的非叠加插补输出为将第一指令段L1和第二指令段L2的非叠加部分进行插补输出。
该基于叠加指令的直线插补控制方法的步骤(3)中，所述的平滑时间阈值为所述的为约束的第三控制合加速度，所述的为约束的控制加加速度。
采用了该发明的基于叠加指令的直线插补控制方法，指令与指令间进行叠加插补，用完成更高效的指令衔接过渡，同时控制整体定位过程中的速度、加速度和加加速度约束，得到平稳控制，提高控制系统的加工效率和平稳性。
附图说明
图1为本发明的基于叠加指令的直线插补控制方法的速度规划曲线图。
图2为本发明的基于叠加指令的直线插补控制方法中同向叠加的第一实施例的示意图。
图3为本发明的基于叠加指令的直线插补控制方法中同向叠加的第二实施例的示意图。
图4为本发明的基于叠加指令的直线插补控制方法中反向叠加的第一实施例的示意图。
图5为本发明的基于叠加指令的直线插补控制方法的流程示意图。
图6为本发明的基于叠加指令的直线插补控制方法的应用示意图。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本发明的技术内容，特举以下实施例详细说明。
本发明提供了一种指令与指令间进行叠加插补方法，用于完成更高效的指令衔接过渡，同时控制整体定位过程中的速度、加速度和加加速度约束，得到平稳控制：
该基于叠加指令的直线插补控制方法，其主要特点是，所述的方法包括以下步骤：
(1)根据约束的控制加速度对所述数控系统发出的指令进行直线加减速的速度规划；
(2)基于最大速度和加速度约束，在指令与指令间进行叠加，获得叠加时间约束值，并进行插补输出，以用于实现指令衔接过渡；
(3)根据约束的平滑时间阈值对插补输出后的指令进行滑动平均滤波。
该基于叠加指令的直线插补控制方法的步骤(1)具体包括：根据约束的第一控制加速度和第二控制加速度分别对第一指令段L1和第二指令段L2进行速度规划，并获得第一指令段L1从规划的最大速度Vm1降速至零的时间T1和第二指令段L2从零加速至规划的最大速度Vm2的时间T2。
该基于叠加指令的直线插补控制方法的步骤(2)中的叠加包括同向叠加和反向叠加，并基于叠加控制区域长度L叠加获得叠加时间约束值，所述的叠加时间约束值为第一指令段L1从规划的最大速度Vm1降速至零的时间T1、第二指令段L2从零加速至规划的最大速度Vm2的时间T2、同向叠加获得的同向叠加时间T同向叠加、反向叠加获得的反向叠加时间T反向叠加中的最小值。
该基于叠加指令的直线插补控制方法的同向叠加指第一指令段L1的减速段和第二指令段L2的加速段在当前轴的分量方向为同方向，所述的同相叠加具体为：
当T1≤T2时，若所述的第一控制加速度的绝对值小于或等于所述的第二控制加速度的绝对值，则取同向叠加时间T同向叠加为T1，否则调整所述的同向叠加时间T同向叠加为
当T1＞T2时，若所述的第一控制加速度的绝对值大于所述的第二控制加速度的绝对值，则取所述的同向叠加时间T同向叠加为T2，否则调整所述的同向叠加时间T同向叠加为
该基于叠加指令的直线插补控制方法的反向叠加指第一指令段L1的减速段和第二指令段L2的加速段在当前轴的分量方向为反方向，所述的反相叠加具体为：
当T1≤T2时，若反向叠加区域的加速度不大于当前轴的最大加速度，则取反向叠加时间T反向叠加为T1，否则不进行所述第一指令段L1和第二指令段L2叠加；
当T1＞T2时，若所述的反向叠加区域的加速度不大于当前轴的最大加速度，则取反向叠加时间T反向叠加为T2，否则不进行所述第一指令段L1和第二指令段L2叠加。
该基于叠加指令的直线插补控制方法的插补输出包括指令间的叠加插补输出和非叠加插补输出，
所述的叠加插补输出为将根据第一指令段L1对应的减速段的叠加时间分配到第二指令段L2的加速段，并将第一指令段L1的减速段和第二指令段L2的加速段的叠加部分进行插补输出；
所述的非叠加插补输出为将第一指令段L1和第二指令段L2的非叠加部分进行插补输出。
该基于叠加指令的直线插补控制方法的步骤(3)中，所述的平滑时间阈值为所述的为约束的第三控制合加速度，所述的为约束的控制加加速度。
在一具体实施方式中，该叠加插补方法：利用给定控制加速度，对定位指令段进行直线加减速的速度规划；基于最大速度和加速度进行插补叠加；按平滑时间A/J进行叠加后的滑动平均滤波。
具体包括：
1、给定联动轴的约束条件包括：各个轴的最大速度、加速度；合运动的最大速度和加速度；要求控制的加加速度和叠加控制区域长度。其中，直线的加速度直线型速度分解到单轴也是直线型的速度曲线，最大速度和加速度会被分解。
2、令叠加前后段为L1段和L2段，根据加速度直线型速度规划(如图1所示)计算出L1段从能达到的最大速度降速到零的时间T1和L2段从零速加速到能达到最大速度的时间T2，假定T1≤T2。
3、同向叠加：如图2所示，直接将L1段和L2段重叠，重叠时间T1’＝T1，并且叠加区域加速度A3≤0，叠加能满足速度连续性、最大速度和加速度约束要求；如图3所示，当A3≥0时，L1段在叠加后会超过其能达到的最大速度，此时需要调整叠加时间，叠加时间T′1，其中
4、反向叠加：如图4所示，当可以直接将L1段和L2段重叠，重叠时间T2’＝T1，并且叠加区域加速度当A3≤Am时(Am是当前轴的最大加速度)，叠加能满足最大速度和速度连续要求，但是当A3＞Am时，L1段即使缩短叠加时间最终的叠加加速度仍然是不能满足叠加后控制单轴加速度不大于设定值，此时也赋值T2’＝T1。
5、根据叠加控制区域长度L叠加计算叠加时间约束：根据L1段和L2段的加速度和最大速度计算出叠加时间与步骤3和步骤4中描述的叠加时间取小。
其中，加速直线型的叠加长度基本计算公式：
叠加时间：T叠加＝min(TL1，TL2，T1’，T2’)。
6、进行直线加减速插补，将叠加部分进行叠加插补，进行L1段的叠加部分的减速插补，将对应的插补时间分配到L2段叠加部分作为L2段插补输出，并将两个输出做累加后输出。其他非叠加部分进行直线加减速插补输出(参阅图5和图6)。
7、直线加减速插补输出指令集合：…vj、v(j+1)、...，进行滑动平均滤波，滤波窗口宽度＝A/J。
在一具体实施方式中，请再次参阅图5所示，即使L1与L2的叠加部分是L1减速部分，但是可能会有一部分减速部分不能叠加，并且可以看图5中“分割加减速插补”分了四份“Li的加速段”、“Li的匀速段”、“Li的减速段”和“Li与Li+1段的叠加段”，当Li线段比较短时可能Li的匀速段不存在，那这里处理就会自动省略，若是Li的减速段全部用来和Li+1叠加，则这里Li减速段的插补长度就会为零。
在一具体实施方式中，只要Li段满足连续直线段的条件即可进行叠加插补。
在一具体实施方式中，本发明所指的同向叠加和反向叠加是指直线段在各个坐标轴方向的分量会有同向和反向，此时控制的加速度A1和A2都是对应那个轴设置的最大加速度；
在一具体实施方式中，需同时考虑直线Li与Li+1分量在各个轴分量的同向或反向叠加时间计算并取最小值。
在一具体实施方式中，轨迹平滑滤波时间A/J的值在实际使用时会被确定好，并不会根据叠加结果进行调整，一个原因是平滑本身是连续的处理，滑窗的大小不容易做到实时调整。我们在实际使用时选择A为设定的合加速度。
采用了该发明的基于叠加指令的直线插补控制方法，指令与指令间进行叠加插补，用完成更高效的指令衔接过渡，同时控制整体定位过程中的速度、加速度和加加速度约束，得到平稳控制，提高控制系统的加工效率和平稳性。
在此说明书中，本发明已参照其特定的实施例作了描述。但是，很显然仍可以作出各种修改和变换而不背离本发明的精神和范围。因此，说明书和附图应被认为是说明性的而非限制性的。

Claims (7)

1.一种基于叠加指令的直线插补控制方法，其特征在于，所述的方法包括以下步骤：
(1)根据约束的控制加速度对所述数控系统发出的指令进行直线加减速的速度规划；
(2)基于最大速度和加速度约束，在指令与指令间进行叠加，获得叠加时间约束值，并进行插补输出，以用于实现指令衔接过渡；
(3)根据约束的平滑时间阈值对插补输出后的指令进行滑动平均滤波。
2.根据权利要求1所述的基于叠加指令的直线插补控制方法，其特征在于，所述的步骤(1)具体包括：根据约束的第一控制加速度和第二控制加速度分别对第一指令段L1和第二指令段L2进行速度规划，并获得第一指令段L1从规划的最大速度Vm1降速至零的时间T1和第二指令段L2从零加速至规划的最大速度Vm2的时间T2。
3.根据权利要求1所述的基于叠加指令的直线插补控制方法，其特征在于，所述的步骤(2)中的叠加包括同向叠加和反向叠加，并基于叠加控制区域长度L叠加获得叠加时间约束值，所述的叠加时间约束值为第一指令段L1从规划的最大速度Vm1降速至零的时间T1、第二指令段L2从零加速至规划的最大速度Vm2的时间T2、同向叠加获得的同向叠加时间T同向叠加、反向叠加获得的反向叠加时间T反向叠加中的最小值。
4.根据权利要求3所述的基于叠加指令的直线插补控制方法，其特征在于，所述的同向叠加指第一指令段L1的减速段和第二指令段L2的加速段在当前轴的分量方向为同方向，所述的同相叠加具体为：
当T1≤T2时，若所述的第一控制加速度的绝对值小于或等于所述的第二控制加速度的绝对值，则取同向叠加时间T同向叠加为T1，否则调整所述的同向叠加时间T同向叠加为
当T1＞T2时，若所述的第一控制加速度的绝对值大于所述的第二控制加速度的绝对值，则取所述的同向叠加时间T同向叠加为T2，否则调整所述的同向叠加时间T同向叠加为。
5.根据权利要求3所述的基于叠加指令的直线插补控制方法，其特征在于，所述的反向叠加指第一指令段L1的减速段和第二指令段L2的加速段在当前轴的分量方向为反方向，所述的反相叠加具体为：
当T1≤T2时，若反向叠加区域的加速度不大于当前轴的最大加速度，则取反向叠加时间T反向叠加为T1，否则不进行所述第一指令段L1和第二指令段L2叠加；
当T1＞T2时，若所述的反向叠加区域的加速度不大于当前轴的最大加速度，则取反向叠加时间T反向叠加为T2，否则不进行所述第一指令段L1和第二指令段L2叠加。
6.根据权利要求1所述的基于叠加指令的直线插补控制方法，其特征在于，所述的插补输出包括指令间的叠加插补输出和非叠加插补输出，
所述的叠加插补输出为将根据第一指令段L1对应的减速段的叠加时间分配到第二指令段L2的加速段，并将第一指令段L1的减速段和第二指令段L2的加速段的叠加部分进行插补输出；
所述的非叠加插补输出为将第一指令段L1和第二指令段L2的非叠加部分进行插补输出。
7.根据权利要求2所述的基于叠加指令的直线插补控制方法，其特征在于，所述的步骤(3)中，所述的平滑时间阈值为所述的为约束的第三控制合加速度，所述的为约束的控制加加速度。
CN201810107083.2A 2018-02-02 2018-02-02 基于叠加指令的直线插补控制方法 Active CN108279644B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810107083.2A CN108279644B (zh) 2018-02-02 2018-02-02 基于叠加指令的直线插补控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810107083.2A CN108279644B (zh) 2018-02-02 2018-02-02 基于叠加指令的直线插补控制方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108279644A true CN108279644A (zh) 2018-07-13
CN108279644B CN108279644B (zh) 2020-11-03

Family

ID=62807514

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810107083.2A Active CN108279644B (zh) 2018-02-02 2018-02-02 基于叠加指令的直线插补控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108279644B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113885443A (zh) * 2020-07-01 2022-01-04 大族激光科技产业集团股份有限公司 一种基于分段滤波与限制加加速度的直线加减速控制方法
CN115963782A (zh) * 2023-01-31 2023-04-14 北京立迈胜控制技术有限责任公司 一种基于初始加速度不为零的s型速度规划方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5379367A (en) * 1990-12-28 1995-01-03 Samsung Electronics Co., Ltd. Linear interpolating method for robot control
CN101169647A (zh) * 2006-10-27 2008-04-30 上海电气集团股份有限公司中央研究院 微小线段曲线的五轴联动加工速度平滑方法
CN101470434A (zh) * 2007-12-28 2009-07-01 中国科学院沈阳计算技术研究所有限公司 基于滤波技术的速度前瞻控制方法
CN101957611A (zh) * 2009-07-16 2011-01-26 中国科学院沈阳计算技术研究所有限公司 样条曲线实时插补方法
CN106444637A (zh) * 2015-08-04 2017-02-22 深圳市雷赛智能控制股份有限公司 一种微小线段动态前瞻控制方法和装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5379367A (en) * 1990-12-28 1995-01-03 Samsung Electronics Co., Ltd. Linear interpolating method for robot control
CN101169647A (zh) * 2006-10-27 2008-04-30 上海电气集团股份有限公司中央研究院 微小线段曲线的五轴联动加工速度平滑方法
CN101470434A (zh) * 2007-12-28 2009-07-01 中国科学院沈阳计算技术研究所有限公司 基于滤波技术的速度前瞻控制方法
CN101957611A (zh) * 2009-07-16 2011-01-26 中国科学院沈阳计算技术研究所有限公司 样条曲线实时插补方法
CN106444637A (zh) * 2015-08-04 2017-02-22 深圳市雷赛智能控制股份有限公司 一种微小线段动态前瞻控制方法和装置

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113885443A (zh) * 2020-07-01 2022-01-04 大族激光科技产业集团股份有限公司 一种基于分段滤波与限制加加速度的直线加减速控制方法
CN113885443B (zh) * 2020-07-01 2023-11-21 大族激光科技产业集团股份有限公司 一种基于分段滤波与限制加加速度的直线加减速控制方法
CN115963782A (zh) * 2023-01-31 2023-04-14 北京立迈胜控制技术有限责任公司 一种基于初始加速度不为零的s型速度规划方法
CN115963782B (zh) * 2023-01-31 2023-08-18 北京立迈胜控制技术有限责任公司 一种基于初始加速度不为零的s型速度规划方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN108279644B (zh) 2020-11-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Rahaman et al. A new approach to contour error control in high speed machining
Tajima et al. Kinematic corner smoothing for high speed machine tools
Tajima et al. Global tool-path smoothing for CNC machine tools with uninterrupted acceleration
CN102147600B (zh) 实时生成曲率连续路径的数控插补系统
Sencer et al. High speed cornering strategy with confined contour error and vibration suppression for CNC machine tools
EP0770941B1 (en) Method and device for interpolating free-form surface
JP5139230B2 (ja) 数値制御装置における衝突防止装置
US8294405B2 (en) Method and device for guiding the movement of a moving machine element on a numerically controlled machine
US8774965B2 (en) Method and device for controlling a manipulator
CN102722140B (zh) 基于s曲线加减速控制的多周期拐角小直线段插补方法
Mattmüller et al. Calculating a near time-optimal jerk-constrained trajectory along a specified smooth path
CN109048091B (zh) 激光切割速度规划方法、装置、存储介质及计算机设备
CN106227152A (zh) 一种cnc加工的平滑过渡方法及其平滑过渡装置
CN109901518B (zh) 一种恒力约束条件下的数控机床加减速速度规划方法
EP2634658B1 (en) Tool path generation method and tool path generation device
CN104615084A (zh) 加工进给速度优化的刀轨曲线轮廓误差补偿方法
CN102707671A (zh) 应用于工具机的加工路径最佳化方法
US20130249447A1 (en) Synchronous Motor Controller, Synchronous Motor Control Method
CN102566511A (zh) 五轴数控系统刀心点插补路径插值方法
CN103941647A (zh) 用于嵌入式数控设备的柔性加减速控制插补方法
CN108279644A (zh) 基于叠加指令的直线插补控制方法
JP3476287B2 (ja) ロボットの接続動作時に速度制御を行なうための曲線補間方法
CN114851209B (zh) 一种基于视觉的工业机器人工作路径规划优化方法及系统
CN110531700B (zh) 基于三维广义欧拉螺线的空间拐角光顺方法
Li et al. Accurate interpolation and contouring control algorithm based on FIR filters for the corner transition

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CP02 Change in the address of a patent holder
CP02 Change in the address of a patent holder

Address after: 201108 4th floor, No.29, Lane 1277, zhuanxing East Road, Minhang District, Shanghai

Patentee after: SHANGHAI WEIHONG ELECTRONIC TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Patentee after: SHANGHAI WEIHONG INTELLIGENT TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Address before: 201401, No. 1590, Shanghai Hangzhou highway, Shanghai, Fengxian District

Patentee before: SHANGHAI WEIHONG ELECTRONIC TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Patentee before: SHANGHAI WEIHONG INTELLIGENT TECHNOLOGY Co.,Ltd.