CN108263834B - 码垛系统用连杆机械臂式自动供托盘装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种码垛系统用连杆机械臂式自动供托盘装置，包括：支撑主架、限位组件、气缸驱动组件、输送机组件和机械臂组件。本发明能最大限度的避免对码垛系统中常使用的塑料托盘的损坏，使得托盘的寿命进一步延长。本发明中的动力源为上下两个气缸，共有四种不同的状态，共同完成连杆组件的四种运动状态，对应了托盘的起始、抬高、运出、放下四个不同的状态。气缸执行速度快，连杆传动效率高，执行机构简单易维护，只需要保证连杆的强度就可以长时间稳定持续的完成供托盘的要求。同时，本发明能降低机械整体的高度，不仅方便叉车对托盘的提供，还降低了码垛完成后叉车对货物的叉取高度。
Description
技术领域
本发明涉及自动托盘架领域，特别涉及一种码垛系统用连杆机械臂式自动供托盘装置。
背景技术
随着社会经济的飞速发展，制造业也在不断地进步，人工生产效率低下雇佣费用昂贵都是制约着生产商，而且生产过程中人工持续重复同一动作，于是便有了机器人代替人工作业。
在码头、仓库、生产线进行货物、工件的自动吊装码放的时候，其码垛系统中要用到托盘，码垛系统中已经有了码垛机器人代替人工进行码垛，托盘的供给也需要按设定程序自动提供。以往的自动供托盘装置大多采用液压、电机驱动进行提拉，来实现单个托盘的逐个供应，这个过程中需要对大部分的托盘进行提升或下降。据了解，现已有的自动供托盘装置体型较大，在对托盘的提升和下降过程中噪音和振动都比较大，而且液压装置难免有污染，电动装置频繁起动时耗能高，还伴有安装维护不方便，投入费用高等问题。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，在减少噪音和托盘在下降过程中与输送架之间的碰撞，同时避免因使用插销对托盘抬高后的停留位置进行限位而造成对托盘的损害，快速稳定的进行托盘的供应，以尽可能少的执行机构完成自动供托盘，提供一种码垛系统用连杆机械臂式自动供托盘装置。
为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种码垛系统用连杆机械臂式自动供托盘装置，包括：
支撑主架，其中间形成用于存放托盘的托盘库，其一侧具有用于输入托盘的输入口；
限位组件，其设置于所述支撑主架的内壁，用于调节所述托盘库中的托盘的位置；
气缸驱动组件，其包括上下对称设置在所述支撑主架的侧部的上气缸驱动组件和下气缸驱动组件；
输送机组件，其设置于所述支撑主架下方；
机械臂组件，其包括对称设置于所述支撑主架的两侧部且均与所述气缸驱动组件连接的两组。
优选的是，所述支撑主架包括主体框架、固接于所述主体框架上的两个侧向挡板和一个正向挡板，所述两个侧向挡板和一个正向挡板围绕连接中间形成所述托盘库，所述输入口处于所述正向挡板的对侧，所述气缸驱动组件设置于所述正向挡板的外壁上，所述两组机械臂组件分别设置于所述两个侧向挡板的外壁上；所述支撑主架还包括分别连接于所述两个侧向挡板上处于所述输入口位置处的两个短挡板。
优选的是，所述限位组件包括多块间隔设置在所述支撑主架的内壁上的弯形限位板，所述弯形限位板的内侧固接有螺纹棒，所述螺纹棒上配合连接有螺母，所述支撑主架的内壁上开设有多个供所述螺纹棒配合插入的通孔。
优选的是，所述上气缸驱动组件包括上气缸及两根上气缸连杆，所述两根上气缸连杆的一端均与所述上气缸的上伸缩杆枢接，另一端分别与设置于所述支撑主架的两侧部的两组机械臂组件连接。
优选的是，所述下气缸驱动组件包括下气缸及两根下气缸连杆，所述两根下气缸连杆的一端均与所述下气缸的下伸缩杆枢接，另一端分别与设置于所述支撑主架的两侧部的两组机械臂组件连接。
优选的是，所述上气缸驱动组件和下气缸驱动组件分别通过气缸固定板固接于所述支撑主架的正向挡板的外壁上。
优选的是，所述机械臂组件包括通过轴承座连接于所述支撑主架的侧向挡板的外壁上的上传动连杆和下传动连杆、连接于所述上传动连杆和下传动连杆上的多个机械臂，所述上传动连杆和下传动连杆可旋转设置于所述轴承座上，所述上传动连杆和下传动连杆上还分别固接有上短杆和下短杆，所述上短杆与所述上气缸驱动组件的上气缸连杆枢接，所述下短杆与所述下气缸驱动组件的下气缸连杆枢接。
优选的是，所述机械臂包括固接于所述上传动连杆上的上传动续连杆、与所述上传动续连杆的另一活动端旋转连接的下传动续连杆、一端与所述上传动续连杆的活动端及下传动续连杆的上端均旋转连接且另一端旋转连接于所述下传动连杆上的上传动支撑机构、与所述下传动续连杆的下端铰接的下连杆组合机构及下端与所述连杆组合机构的上部旋转连接且上端固接在所述下传动连杆上的固定连杆。
优选的是，所述下连杆组合机构包括呈弯折状的下联动杆、固接于所述下联动杆上端的第一固定轴、固接于所述第一固定轴中部的焊接杆、套设在所述第一固定轴两端的第一轴承及旋转连接于所述下联动杆底部的滚轮，所述下联动杆通过所述第一轴承与所述固定连杆的下端配合旋转连接于所述固定连杆上，所述焊接杆的活动端与所述下传动续连杆的下端铰接；所述滚轮朝向所述支撑主架内部的托盘库，用于进行托盘的提取。
优选的是，所述上传动支撑机构的一端固接有第二固定轴，所述第二固定轴上设置有第二轴承，所述上传动续连杆的活动端及下传动续连杆的上端均与所述第二轴承配合从而旋转连接于所述上传动支撑机构的第二固定轴上；所述上传动支撑机构的另一端开设有供所述下传动连杆穿过的轴承孔，所述轴承孔内设置有第三轴承，所述上传动支撑机构通过所述第三轴承与所述下传动连杆配合从而旋转连接于所述下传动连杆上。
本发明的有益效果是：本发明中下连杆组合机构中与托盘接触的部分为硬质塑料辊子，与托盘能够很好的接触的同时最大限度的避免了对码垛系统中常使用的塑料托盘的损坏，使得托盘的寿命进一步延长。本发明中的动力源为上下两个气缸，共有四种不同的状态，共同完成连杆组件的四种运动状态，对应了托盘的起始、抬高、运出、放下四个不同的状态。气缸执行速度快，连杆传动效率高，执行机构简单易维护，只需要保证连杆的强度就可以长时间稳定持续的完成供托盘的要求。同时，由于本发明中的大部分执行机构都在输送机上方，所以还有利于降低机械整体的高度，不仅方便叉车对托盘的提供，还降低了码垛完成后叉车对货物的叉取高度。
附图说明
图1是本发明的码垛系统用连杆机械臂式自动供托盘装置的整体结构示意图；
图2是本发明的码垛系统用连杆机械臂式自动供托盘装置的爆炸图；
图3是本发明的限位组件的立体图；
图4是本发明的限位组件的爆炸图；
图5是本发明的支撑主架的立体图；
图6是本发明的支撑主架的爆炸图；
图7是本发明的气缸驱动组件的立体图；
图8是本发明的气缸驱动组件的爆炸图；
图9是本发明的机械臂组件的立体图；
图10是本发明的机械臂组件的爆炸图；
图11是本发明的下连杆组合机构的爆炸图；
图12是本发明的上传动支撑机构的爆炸图；
图13是本发明的码垛系统用连杆机械臂式自动供托盘装置的一种工作状态的示意图；
图14是本发明的码垛系统用连杆机械臂式自动供托盘装置的另一种工作状态的示意图；
图15是本发明的码垛系统用连杆机械臂式自动供托盘装置的另一种工作状态的示意图；
图16是本发明的码垛系统用连杆机械臂式自动供托盘装置的另一种工作状态的示意图。
附图标记说明：
具体实施方式
下面结合实施例对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。
应当理解，本文所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语并不排除一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。
如图1-2所示，本实施例的一种码垛系统用连杆机械臂式自动供托盘装置，包括：支撑主架200，其中间形成用于存放托盘的托盘库，其一侧具有用于输入托盘的输入口；限位组件100，其设置于支撑主架200的内壁，用于调节托盘库中的托盘的位置；气缸驱动组件300，其包括上下对称设置在支撑主架200的侧部的上气缸驱动组件300和下气缸驱动组件300；输送机组件400，其设置于支撑主架200下方，用于进行托盘输送；机械臂组件500，其包括对称设置于支撑主架200的两侧部且均与气缸驱动组件300连接的两组。
其中，限位组件100包括多块间隔设置在支撑主架200的内壁上的弯形限位板，弯形限位板的外侧用于顶贴存放在托盘库中的托盘，以对托盘的位置进行限制，防止因托盘错位进而影响到机械臂组件500对托盘的精确夹取。弯形限位板的内侧固接有螺纹棒104，螺纹棒104上配合连接有螺母，支撑主架200的内壁上开设有多个供螺纹棒104配合插入的通孔。
具体的，参考图3和图4，在一种实施例中，限位板包括侧向限位板101 和正向限位板103，限位组件100包括：四个连接于侧向挡板201的侧向限位板101、两个连接于正向挡板203上的正向限位板103、十二个螺母102及焊接在侧向限位板101和正向限位板103内侧的12根螺纹棒104，每块限位板的上下侧各焊接一根螺纹棒104。螺纹棒104插设在支撑主架200的内壁上的通孔内，螺母102与螺纹棒104配合连接，将限位组件100连接于支撑主架200内壁，通过调节螺母102，调节螺纹棒104的插入深度，从而调节限位板的位置，以此起到对托盘位置的限制，防止托盘的错位进而影响到机械臂组件500对托盘的精确夹取。
其中，支撑主架200包括主体框架202、固接于主体框架202上的两个侧向挡板201和一个正向挡板203，两个侧向挡板201和一个正向挡板203 围绕连接中间形成托盘库，输入口处于正向挡板203的对侧，气缸驱动组件 300设置于正向挡板203的外壁上，两组机械臂组件500分别设置于两个侧向挡板201的外壁上；支撑主架200还包括分别连接于两个侧向挡板201上处于输入口位置处的两个短挡板。两个短挡板包括一个第一正向短挡板204和一个第二正向短挡板205。
具体的，参考图5和图6，在一种实施例中，主体组件包括：两个侧向挡板201、一个正向挡板203、两个短挡板、六个第一粗牙螺母206和六个螺栓207。两个短挡板包括一个第一正向短挡板204和一个第二正向短挡板205。其中，侧向挡板201中有四个圆形通孔和两个矩形通孔，四个圆形通孔用于供限位组件100中的侧向限位板101上的螺纹棒104穿过两个矩形通孔用于供第一正向短挡板204和第二正向主体短档板205穿过。主体框架202202使用冷弯矩形空心型钢组焊而成且分别在相应位置进行打孔以满足螺栓螺母的配合；正向挡板203中有四个圆形通孔，供正向限位板103上的螺纹棒104 穿过以与螺母102配合；侧向挡板201与正向挡板203都是焊接在主体框架202上，第一正向短挡板204与第二正向短挡板205的立体高度较限位组件 100中的限位板高度较低，在保证维持托盘稳定的同时降低限位板对叉车在供应托盘时需要提起的高度。第一正向挡板204与第二正向挡板205都是通过螺栓207与第一粗牙螺母206的配合固联在主体框架202上。
其中，气缸驱动组件300包括上下对称设置的上气缸驱动组件300和下气缸驱动组件300；上气缸驱动组件300包括上气缸301及两根上气缸连杆 305，两根上气缸连杆305的一端均与上气缸301的上伸缩杆3010枢接，另一端分别与设置于支撑主架200的两侧部的两组机械臂组件500连接。下气缸驱动组件300包括下气缸307及两根下气缸连杆306，两根下气缸连杆306 的一端均与下气缸307的下伸缩杆3070枢接，另一端分别与设置于支撑主架200的两侧部的两组机械臂组件500连接。上气缸驱动组件300和下气缸驱动组件300分别通过气缸固定板302固接于支撑主架200的正向挡板203的外壁上。上气缸驱动组件300和下气缸驱动组件300结构相同。
具体的，参考图7和图8，在一种实施例中，上气缸驱动组件300包括：上气缸301、一个气缸固定板302、六个第一六角头螺栓303、一个双头螺柱 304和两个上气缸连杆305。下气缸驱动组件300和上气缸驱动组件300结构相同，不再赘述，其中，下气缸驱动组件300包括下气缸307、两个下气缸连杆306。两个气缸均为单行程气缸，分别使用四个第一六角头双头螺柱303 以螺纹配合的方式与气缸固定板302固联；两个气缸固定板302再通过两个第一六角头螺栓303与支撑主架200中的主体框架202以螺纹配合的方式固联，以此来固定两个气缸；两个气缸的伸缩杆(上伸缩杆和下伸缩杆)通过双头螺柱304分别与两个上气缸连杆305和两个下气缸连杆306铰接，使得气缸的动力通过两组连杆进行传递。
其中，机械臂组件500包括通过轴承座连接于支撑主架200的侧向挡板 201的外壁上的上传动连杆504和下传动连杆505、连接于上传动连杆504和下传动连杆505上的多个机械臂，上传动连杆504和下传动连杆505可旋转设置于轴承座上，上传动连杆504和下传动连杆505上还分别固接有上短杆 530和下短杆531，上短杆530与上气缸驱动组件300的上气缸连杆305枢接，下短杆531与下气缸驱动组件300的下气缸连杆306枢接。
机械臂包括固接于上传动连杆504上的上传动续连杆506、与上传动续连杆506的另一活动端旋转连接的下传动续连杆507、一端与上传动续连杆 506的活动端及下传动续连杆507的上端均旋转连接且另一端旋转连接于下传动连杆505上的上传动支撑机构520、与下传动续连杆507的下端铰接的下连杆组合机构510及下端与下连杆组合机构510的上部旋转连接且上端固接在下传动连杆505上的固定连杆532。固定连杆532呈H形，上传动支撑机构520与下传动连杆505的连接位置处于固定连杆532与下传动连杆505 的固接位置的中间。
下连杆组合机构510包括呈弯折状的下联动杆512、固接于下联动杆512 上端的第一固定轴516、固接于第一固定轴516中部的焊接杆517、套设在第一固定轴516两端的第一轴承511及旋转连接于下联动杆512底部的滚轮 513，下联动杆512通过第一轴承511与固定连杆532的下端配合旋转连接于固定连杆532上，焊接杆517的活动端与下传动续连杆507的下端铰接；滚轮513朝向支撑主架200内部的托盘库，用于进行托盘的提取。
上传动支撑机构520的一端固接有第二固定轴525，第二固定轴525上设置有第二轴承523，上传动续连杆506的活动端及下传动续连杆507的上端均与第二轴承523配合从而旋转连接于上传动支撑机构520的第二固定轴 525上；上传动支撑机构520的另一端开设有供下传动连杆505穿过的轴承孔524，轴承孔524内设置有第三轴承521，上传动支撑机构520通过第三轴承521与下传动连杆505配合从而旋转连接于下传动连杆505上。
具体的，参考图9至图12，在一种实施例中，机械臂组件500包括八个第二六角头螺栓501，四个轴承座502，四个连杆轴承503，一个上传动连杆 504，一个下传动连杆505，两个上传动续连杆506，两个下传动续连杆507，两个下连杆组合机构510，两个上传动支撑机构520。其中，下连杆组合机构 510又包括一根固接于其端的第一固定轴516，两个套设在第一固定轴516上的第一轴承511，一个呈弯折状的下联动杆512，三个滚轮513，七个垫圈514，四个第二粗牙螺母515。上传动支撑机构520包括上传动支撑杆522、设置在上传动支撑杆522一端的轴承孔524、设置在轴承孔524内的两个相对较大的第三轴承521、一个上传动支撑杆522、设置在上传动支撑机构520另一端的第二固定轴525和三个相对较小的套设在第二固定轴525上的第二轴承 523。整个机械臂组件500通过轴承座502、第二六角头螺栓501与主体组件 200中的主体框架202固联，上传动连杆504通过两个连杆轴承503与轴承座502配合，使得上传动连杆504能够转动，同时上传动连杆504的一侧焊有上短杆530，该短杆与气缸驱动组件300中的上气缸连杆305铰接，接受来自气缸驱动组件300传递的动力，使上传动连杆504绕轴转动；下传动连杆505同样通过两个连杆轴承503与轴承座502配合，使下传动连杆505能够绕轴转动，下气缸连杆505的一侧焊有下短杆531，该短杆与气缸组件中的下气缸连杆306铰接，接收来自气缸驱动组件300传递的动力，使下传动连杆505绕轴转动。上传动支撑结构520通过两个第三轴承521与下传动连杆505的轴配合，使其能够绕下传动连杆505的轴端转动同时不受下传动连杆505运动的影响。下连杆组合机构510通过两个第一轴承511与下传动连杆505上焊接的固定连杆532配合，同时下连杆组合机构510上焊接的焊接杆517再与下传动续连杆506铰接，下传动续连杆506的另一端再与上传动支撑结构520通过轴承配合，将气缸驱动组件300上气缸连杆305的动力传递至下连杆组合机构510。
其中，固接结构为：上传动续连杆507与上传动连杆504焊接，固定连杆532与下传动连杆505焊接，第一固定轴516与下联动杆512焊接，焊接杆517与第一固定轴516焊接。旋转结构为：上传动续连杆506、下传动续连杆507及上传动支撑机构520之间可相互转动，上传动支撑机构520与上传动连杆504旋转连接，下传动续连杆507与焊接杆517铰接，下连杆组合机构510与固定连杆532旋转连接。整个机械臂组件500便在气缸驱动组件 300的动力下进行运动，下连杆组合机构的下端滚轮513就会按照固定的行程运动，完成托盘的提取动作。
以下提供本发明的一种装配的实施方式：首先将主体组件装配完成，即将正向挡板203，两个侧向挡板201按照通孔的对应位置焊接到主体框架202 上，再使用螺栓207与第一粗牙螺母206分别将第一正向短挡板204与第二正向短挡板205固联在主体框架202上；然后将限位组件100中的侧向限位板101和正向限位板103上的螺纹杆穿过主体框架202再使用螺母102进行固定；其次将两个气缸使用第一六角头螺栓303通过气缸固定板固联在主体框架202上，同时将两个机械臂组件500通过第二六角头螺栓501固联在主体框架202上，另外再将气缸驱动组件300中的两组上气缸连杆305和下气缸连杆306分别与两个机械臂组件500中的上传动连杆504和下传动连杆505 进行铰接，使这两个机构能够绕接触位置相对转动。最后将输送机组件400 放置在合适的位置，将其余组件共同作用下提供的托盘输送出去。
当连杆机械臂式自动供托盘装置工作时，两个气缸301的活塞端移动产生推力，使两组上气缸连杆305和下气缸连杆306做平面运动，上气缸连杆 305为通过铰接与其连接的上传动连杆504提供力偶矩，使其绕自身长轴转动，再通过系列连杆机构将为下连杆组合机构510提供力偶矩，使其发生转动；下气缸连杆306为下传动连杆505提供力偶矩，使得下传动连杆505也绕自身长轴转动，进而使连接在下传动连杆505上的下连杆组合机构510实现整体的转动；因此，两个气缸的四种不同的状态就对应了机械臂组件500 中下连杆组合机构的四种不同运动轨迹，同时也对应了托盘起始、抬高、运出、放下四种不同的状态。在简单的执行机构的基础下，由于气缸转换状态的快速性，使得该装置能够迅速稳定的提供托盘。
以下对本发明的一种实施方式下的几个工作状态进行描述，以便于对本发明的理解。本发明在初始状态时，参考图13，上气缸301的上伸缩杆3010 处于伸出状态，下气缸307的下伸缩杆3070处于缩入的状态，所有托盘支撑在输送装置上。工作过程是：第一步，实现第二托盘602及以上的托盘处于抬升状态。首先上气缸301的上伸缩杆3010执行缩入，使机械臂组件500上的滚轮513向上抬升，与第二托盘602的空隙处于水平位置，此时为状态2，参考图14，再伸出下气缸307的上伸缩杆3070，使滚轮513插入第二托盘 602的空隙里同时将第二托盘602及其以上的托盘抬升一定的高度，此时为状态3，参考图15。第二步，将第一托盘输送走，第一步完成以后由输送装置支撑的只有第一托盘601，此时就可以使用输送装置将第一托盘601输送至工作区域。第三步，实现第二托盘602及其以上托盘支撑在输送装置上，此时将上气缸301的上伸缩杆3010伸出，即可将第二托盘602及其以上的托盘放置在输送装置上，此时为状态4，参考图16。最后将下气缸307的上伸缩杆3070缩入，使滚轮513离开第二托盘602，并回到初始状态。重复以上步骤即可实现单个托盘的迅速稳定的输出。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节。
Claims (9)
1.一种码垛系统用连杆机械臂式自动供托盘装置，其特征在于，包括：
支撑主架，其中间形成用于存放托盘的托盘库，其一侧具有用于输入托盘的输入口；
限位组件，其设置于所述支撑主架的内壁，用于调节所述托盘库中的托盘的位置；
气缸驱动组件，其包括上下对称设置在所述支撑主架的侧部的上气缸驱动组件和下气缸驱动组件；
输送机组件，其设置于所述支撑主架下方；
机械臂组件，其包括对称设置于所述支撑主架的两侧部且均与所述气缸驱动组件连接的两组；
所述支撑主架包括主体框架、固接于所述主体框架上的两个侧向挡板和一个正向挡板，所述两个侧向挡板和一个正向挡板围绕连接中间形成所述托盘库，所述输入口处于所述正向挡板的对侧，所述气缸驱动组件设置于所述正向挡板的外壁上，所述两组机械臂组件分别设置于所述两个侧向挡板的外壁上；所述支撑主架还包括分别连接于所述两个侧向挡板上处于所述输入口位置处的两个短挡板。
2.根据权利要求1所述的码垛系统用连杆机械臂式自动供托盘装置，其特征在于，所述限位组件包括多块间隔设置在所述支撑主架的内壁上的弯形限位板，所述弯形限位板的内侧固接有螺纹棒，所述螺纹棒上配合连接有螺母，所述支撑主架的内壁上开设有多个供所述螺纹棒配合插入的通孔。
3.根据权利要求1所述的码垛系统用连杆机械臂式自动供托盘装置，其特征在于，所述上气缸驱动组件包括上气缸及两根上气缸连杆，所述两根上气缸连杆的一端均与所述上气缸的上伸缩杆枢接，另一端分别与设置于所述支撑主架的两侧部的两组机械臂组件连接。
4.根据权利要求3所述的码垛系统用连杆机械臂式自动供托盘装置，其特征在于，所述下气缸驱动组件包括下气缸及两根下气缸连杆，所述两根下气缸连杆的一端均与所述下气缸的下伸缩杆枢接，另一端分别与设置于所述支撑主架的两侧部的两组机械臂组件连接。
5.根据权利要求4所述的码垛系统用连杆机械臂式自动供托盘装置，其特征在于，所述上气缸驱动组件和下气缸驱动组件分别通过气缸固定板固接于所述支撑主架的正向挡板的外壁上。
6.根据权利要求5所述的码垛系统用连杆机械臂式自动供托盘装置，其特征在于，所述机械臂组件包括通过轴承座连接于所述支撑主架的侧向挡板的外壁上的上传动连杆和下传动连杆、连接于所述上传动连杆和下传动连杆上的多个机械臂，所述上传动连杆和下传动连杆可旋转设置于所述轴承座上，所述上传动连杆和下传动连杆上还分别固接有上短杆和下短杆，所述上短杆与所述上气缸驱动组件的上气缸连杆枢接，所述下短杆与所述下气缸驱动组件的下气缸连杆枢接。
7.根据权利要求6所述的码垛系统用连杆机械臂式自动供托盘装置，其特征在于，所述机械臂包括固接于所述上传动连杆上的上传动续连杆、与所述上传动续连杆的另一活动端旋转连接的下传动续连杆、一端与所述上传动续连杆的活动端及下传动续连杆的上端均旋转连接且另一端旋转连接于所述下传动连杆上的上传动支撑机构、与所述下传动续连杆的下端铰接的下连杆组合机构及下端与所述连杆组合机构的上部旋转连接且上端固接在所述下传动连杆上的固定连杆。
8.根据权利要求7所述的码垛系统用连杆机械臂式自动供托盘装置，其特征在于，所述下连杆组合机构包括呈弯折状的下联动杆、固接于所述下联动杆上端的第一固定轴、固接于所述第一固定轴中部的焊接杆、套设在所述第一固定轴两端的第一轴承及旋转连接于所述下联动杆底部的滚轮，所述下联动杆通过所述第一轴承与所述固定连杆的下端配合旋转连接于所述固定连杆上，所述焊接杆的活动端与所述下传动续连杆的下端铰接；所述滚轮朝向所述支撑主架内部的托盘库，用于进行托盘的提取。
9.根据权利要求8所述的码垛系统用连杆机械臂式自动供托盘装置，其特征在于，所述上传动支撑机构的一端固接有第二固定轴，所述第二固定轴上设置有第二轴承，所述上传动续连杆的活动端及下传动续连杆的上端均与所述第二轴承配合从而旋转连接于所述上传动支撑机构的第二固定轴上；所述上传动支撑机构的另一端开设有供所述下传动连杆穿过的轴承孔，所述轴承孔内设置有第三轴承，所述上传动支撑机构通过所述第三轴承与所述下传动连杆配合从而旋转连接于所述下传动连杆上。
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