CN108262583B - 焊缝的类型判断和定位方法及系统 - Google Patents
焊缝的类型判断和定位方法及系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108262583B CN108262583B CN201810063292.1A CN201810063292A CN108262583B CN 108262583 B CN108262583 B CN 108262583B CN 201810063292 A CN201810063292 A CN 201810063292A CN 108262583 B CN108262583 B CN 108262583B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- welding seam
- included angle
- jumps
- welding
- degrees
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
本发明公开了一种焊缝的类型判断和定位方法，包括以下步骤：投射激光至焊接构件；提取激光在焊接构件上的位置，并形成激光线；获取激光线上预设间距的多个测量点的三维坐标；以上述预设间距从激光线的一端沿激光线的延伸方向依次选取多组测量点直至激光线的另一端，每组测量点均包括激光线上相邻的三个测量点，且三个测量点依次连接形成一个夹角，计算每组测量点形成的夹角的大小，并获取该夹角大小的跳变次数；根据夹角的大小和跳变次数判断焊接构件的焊缝的类型。本发明还公开了一种焊缝的类型判断和定位系统。上述判断方法，准确性高，简单易实施，有利于焊缝类型数据的存储、定位和比较，具有一定的实际应用价值。
Description
技术领域
本发明涉及焊缝检测技术领域，特别是涉及一种焊缝的类型判断和定位方法。此外，本发明还涉及一种焊缝的类型判断和定位系统。
背景技术
焊接构件具有大尺寸、形状复杂等特点，其焊缝轮廓一般通过激光结构光跟踪提取，为了给机器人姿态规划提供良好的认知功能，则需要对焊缝的类型进行检测。
针对焊缝类型识别定位的问题，国内外目前主要有基于神经网络的模式识别和基于纹理特征的方法。基于神经网络模式识别的思想是采集大量的样本，通过建立神经网络，训练样本，然后通过改变权重的算法进行识别；基于纹理特征的方法，是基于图像的某种规律，通过物体表面灰度变化，在图像组的相同类别图像中有同质化的因素。但是这些方法需要采集大量的样本，且计算的时间较长，占用内存较大。
因此如何使焊缝类型检测简单可靠且利于存储，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种焊缝的类型判断和定位方法，其根据焊缝的特征情况确认焊缝的类型和位置，准确性高，简单易实施，有利于焊缝类型数据的存储、定位和比较，具有一定的实际应用价值。本发明的另一目的是提供一种焊缝的类型判断和定位系统。
为解决上述技术问题，本发明提供一种焊缝的类型判断和定位方法，包括，
S1：投射激光至焊接构件；
S2：提取激光在所述焊接构件上的位置，并形成激光线；
S3：获取所述激光线上预设间距的多个测量点的三维坐标；
S4：以上述预设间距从所述激光线的一端沿所述激光线的延伸方向依次选取多组测量点直至所述激光线的另一端，每组测量点均包括所述激光线上相邻的三个测量点，且三个测量点依次连接形成一个夹角，计算每组测量点形成的夹角的大小，并获取该夹角大小的跳变次数；
S5：根据所述夹角的大小和跳变次数判断所述焊接构件的焊缝的类型；
优选地，S5具体包括，
当所述夹角的大小由180°跳变至(80°～180°)再跳变至180°，所述夹角发生两次跳变时，所述焊缝为T型焊缝；
当所述夹角的大小由180°跳变至(90°～95°)再跳变至180°再跳变至(90°～95°)再跳变至180°，所述夹角发生四次跳变时，所述焊缝为搭接焊缝；
当所述夹角的大小由180°跳变至(90°～180°)再跳变至0～180°再跳变至180°再跳变至(90°～180°)再跳变至180°，所述夹角发生六次跳变时，所述焊缝为对接焊缝；
其中，所述夹角的大小范围为0～180°，包括端点值。
优选地，还包括，S6：
当所述焊缝为T型焊缝时，所述夹角发生第一次跳变的位置为焊缝位置；
当所述焊缝为搭接焊缝时，所述夹角发生第二次跳变的位置为焊缝位置；
当所述焊缝为对接焊缝时，所述夹角发生第三次跳变的位置为焊缝位置。
优选地，S1具体包括，
S11：通过激光传感器投射激光到焊接构件端面；
S12：通过视觉传感器采集激光获取到焊接构件端面图；
S13：对所述焊接构件端面图进行平滑滤波和二值化处理，生成所述焊接构件的二维线条图像。
本发明提供的焊缝的类型判断和定位方法，通过计算与焊接构件对应的激光线上相邻三个测量点构成的夹角角度，判断夹角大小的变化，根据夹角的大小变化是否在工艺要求范围内，判断出焊接构件上焊缝的类型，并对角度的跳变处分析，定位出焊缝的具体位置，准确性高，简单易实施，有利于焊缝类型数据的存储、定位和比较，具有一定的实际应用价值。
本发明还提供一种焊缝的类型判断和定位系统，包括，
激光投射模块：用于投射激光至焊接构件；
激光线提取模块：用于提取激光在所述焊接构件上的位置，并形成激光线；
坐标获取模块：用于获取所述激光线上预设间距的多个测量点的三维坐标；
计算模块：用于以上述预设间距从所述激光线的一端沿所述激光线的延伸方向依次选取多组测量点直至所述激光线的另一端，每组测量点均包括所述激光线上相邻的三个测量点，且三个测量点依次连接形成一个夹角，计算每组测量点形成的夹角的大小，并获取该夹角大小的跳变次数；
焊缝类型判断模块：用于根据所述夹角的大小和跳变次数判断所述焊接构件的焊缝的类型。
优选地，还包括，
焊缝位置判断模块：用于当所述焊缝为T型焊缝时，所述夹角发生第一次跳变的位置为焊缝位置；
当所述焊缝为搭接焊缝时，所述夹角发生第二次跳变的位置为焊缝位置；
当所述焊缝为对接焊缝时，所述夹角发生第三次跳变的位置为焊缝位置。
附图说明
图1为本发明所提供的焊缝的类型判断和定位方法的一种具体实施方式的流程图；
图2为本发明所提供的焊缝的类型判断和定位方法的另一种具体实施方式的流程图；
图3为具有T型焊缝的焊接构件的激光投射示意图；
图4为具有搭接焊缝的焊接构件的激光投射示意图；
图5为具有T型焊缝的焊接构件的端面示意图；
图6为激光在具有T型焊缝的焊接构件上的位置形成的激光线示意图；
图7为具有搭接焊缝的焊接构件的端面示意图；
图8为激光在具有搭接焊缝的焊接构件上的位置形成的激光线示意图；
图9为具有对接焊缝的焊接构件的端面示意图；
图10为激光在具有对接焊缝的焊接构件上的位置形成的激光线示意图；
图11为与具有T型焊缝的焊接构件相对应的激光线上测量点的选择和夹角计算示意图；
图12为与具有搭接焊缝的焊接构件相对应的激光线上测量点的选择和夹角计算示意图；
图13为与具有对接焊缝的焊接构件相对应的激光线上测量点的选择和夹角计算示意图。
具体实施方式
本发明的核心是提供一种焊缝的类型判断和定位方法，其根据焊缝的特征情况确认焊缝的类型和位置，准确性高，简单易实施，有利于焊缝类型数据的存储、定位和比较，具有一定的实际应用价值。本发明的另一核心是提供一种焊缝的类型判断和定位系统。
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。
请参考图1，图1为本发明所提供的焊缝的类型判断和定位方法的一种具体实施方式的流程图。
本发明具体实施方式提供的焊缝的类型判断和定位方法，包括，
S1：投射激光至焊接构件；
S2：提取激光在所述焊接构件上的位置，并形成激光线；
S3：获取所述激光线上预设间距的多个测量点的三维坐标；
S4：以上述预设间距从所述激光线的一端沿所述激光线的延伸方向依次选取多组测量点直至所述激光线的另一端，每组测量点均包括所述激光线上相邻的三个测量点，且三个测量点依次连接形成一个夹角，计算每组测量点形成的夹角的大小，并获取该夹角大小的跳变次数；
S5：根据所述夹角的大小和跳变次数判断所述焊接构件的焊缝的类型。
通过计算与焊接构件对应的激光线上相邻三个测量点构成的夹角角度，判断夹角大小的变化，根据夹角的大小变化是否在工艺要求范围内，判断出焊接构件上焊缝的类型，并对角度的跳变处分析，定位出焊缝的具体位置，准确性高，简单易实施，有利于焊缝类型数据的存储、定位和比较，具有一定的实际应用价值。
请参考图3至图10，图3为具有T型焊缝的焊接构件的激光投射示意图；图4为具有搭接焊缝的焊接构件的激光投射示意图；图5为具有T型焊缝的焊接构件的端面示意图；图6为激光在具有T型焊缝的焊接构件上的位置形成的激光线示意图；图7为具有搭接焊缝的焊接构件的端面示意图；图8为激光在具有搭接焊缝的焊接构件上的位置形成的激光线示意图；图9为具有对接焊缝的焊接构件的端面示意图；图10为激光在具有对接焊缝的焊接构件上的位置形成的激光线示意图。
投射激光至焊接构件时，具体可以利用激光传感器1发射激光，具体操作时，在固定好焊接构件位置后，可以调整激光传感器1的位置，通过激光传感器1从焊接构件焊缝位置的斜上方投射激光，不同的焊接构件，激光射在焊接构件上的位置所形成的激光线不同；具体地，激光在具有T型焊缝的焊接构件(以下简称T型焊缝构件)上会形成如图6所示的激光线，激光在具有搭接焊缝的焊接构件(以下简称搭接焊缝构件)上会形成如图8所示的激光线，激光在具有对接焊缝的焊接构件(以下简称对接焊缝构件)上会形成如图10所示的激光线。
请参考图2，图2为本发明所提供的焊缝的类型判断和定位方法的另一种具体实施方式的流程图。
在本发明具体实施方式所提供的焊缝的类型判断和定位方法中，为了避免焊接构件表面不平整、外界光线等因素对所形成的激光线的干扰，进而影响焊缝类型的判断，步骤S1具体可以包括：
S11：通过激光传感器1投射激光到焊接构件端面；
S12：通过视觉传感器采集激光获取到焊接构件端面图；
S13：对所述焊接构件端面图进行平滑滤波和二值化处理，生成所述焊接构件的二维线条图像。
通过对采集到的图像进行平滑滤波和二值化处理，可以去除外界干扰，使图像线条平滑清晰，得到黑白色的视觉效果好的二维线条图像，然后再从二线条图像上提取激光线，保证激光线与焊接构件的焊缝类型相对应，提取到的提光线能够反映焊缝类型。
当然，激光的投射方向并不限于焊接构件的斜上方或端面，也可以直接投射于焊接构件的其他位置，只要能够从具有不同类型焊缝的焊接构件上获取到与之对应且彼此不同的激光线，能够将具有不同类型焊缝的各焊接构件进行区分，均在本发明的保护范围之内。
进一步地，本发明具体实施方式所提供的焊缝的类型判断和定位方法，在步骤S3“获取激光线上预设间距的多个测量点的三维坐标”中，具体可以通过激光三角测距法获取激光线上各测量点的三维坐标；另外，以预设间距在激光线上选取多个测量点，为保证判断结果准确性，优选沿激光线的延伸方向从激光线的一端选取至另一端。
其中，预设间距的大小可以根据所判断焊接构件的尺寸来选择，本申请对预设间距的大小不作具体限定；相邻的测量点之间的间距也可以不一致，只要保证激光线上测量点的个数能够反映激光线的延伸走向，均在本发明的保护范围之内。
请参考图11至图13，图11为与具有T型焊缝的焊接构件相对应的激光线上测量点的选择和夹角计算示意图；图12为与具有搭接焊缝的焊接构件相对应的激光线上测量点的选择和夹角计算示意图；图13为与具有对接焊缝的焊接构件相对应的激光线上测量点的选择和夹角计算示意图。
本发明具体实施方式所提供的焊缝的类型判断和定位方法，在步骤S4“以上述预设间距从激光线的一端沿激光线的延伸方向依次选取多组测量点直至激光线的另一端，每组测量点均包括激光线上相邻的三个测量点，且三个测量点依次连接形成一个夹角，计算每组测量点形成的夹角的大小，并获取该夹角大小的跳变次数”中，需要说明的是，预设间距为相邻的测量点之间沿激光线的间距，每组测量点中的第一个测量点与下组测量点中的第一个测量点为激光线上相邻的测量点，即若从激光线的一端开始将激光线上的各测量点依次排序，各测量点依次为第一测量点、第二测量点、第三测量点、第四测量点、第五测量点、第五测量点……，则第一组测量点包括第一测量点、第二测量点和第三测量点，第二组测量点包括第二测量点、第三测量点和第四测量点，第三组测量点包括第三测量点、第四测量点和第五测量点……。
S5：根据所述夹角的大小和跳变次数判断所述焊接构件的焊缝的类型。
具有不同焊缝的焊接构件，激光射在焊接构件上的位置所形成的激光线不同，激光线不同，激光线上测量点形成的夹角大小变化范围和跳变次数不同，因此根据夹角的大小和跳变次数可以判断焊缝的类型，具体为判断夹角的大小变化是否在相应的焊接构件工艺要求范围内。
具体地，在本发明具体实施方式所提供的焊缝的类型判断和定位方法中，步骤S5可以包括，
当所述夹角的大小由180°跳变至(80°～180°)再跳变至180°，夹角发生两次跳变时，所述焊缝为T型焊缝；
当所述夹角的大小由180°跳变至(90°～95°)再跳变至180°再跳变至(90°～95°)再跳变至180°，夹角发生四次跳变时，所述焊缝为搭接焊缝；
当所述夹角的大小由180°跳变至(90°～180°)再跳变至(0～180°)再跳变至180°再跳变至(90°～180°)再跳变至180°，所述夹角发生六次跳变时，所述焊缝为对接焊缝；
其中，所述夹角的大小范围为0～180°，包括端点值。
参考图11，若与T型焊缝构件相对应的激光线上选取的测量点分别为A点、B点、C点、D点和E点，则第一组测量点包括A点、B点和C点三个测量点，形成的夹角为∠ABC，且∠ABC＝180°，第二组测量点包括B点、C点和D点三个测量点，形成的夹角为∠BCD，且根据T型焊缝构件的工艺要求，∠BCD≥80°，第三组测量点包括C点、D点和E点三个测量点，形成的夹角为∠CDE，且∠CDE＝180°，所以在此过程中，夹角的大小会发生由180°跳变至(80°～180°)再跳变至180°的变化，夹角发生两次跳变，且夹角发生第一次跳变的位置即为焊缝位置，因此若激光线上夹角的大小由180°跳变至(80°～180°)再跳变至180°，夹角发生两次跳变，则该焊缝为T型焊缝。其中，在本申请中，夹角的大小范围为0～180°，包括端点值。
具体夹角计算时，可以利用斜弦定理计算夹角大小，以图11中的∠BCD为例，B点、C点和D点三个测量点形成一个三角形，利用三个测量点的三维坐标可以计算出该三角形的三个边长，记为a、b和c，则
参考图13，与对接焊缝构件相对应的激光线上选取的测量点分别为A点、B点、C点、D点、E点、F点、G点、H点和I点，该激光线上第一组测量点包括A点、B点和C点三个测量点，形成的夹角为∠ABC，且∠ABC＝180°，第二组测量点包括B点、C点和D点三个测量点，形成的夹角为∠BCD，且根据搭接型焊缝构件的工艺要求，90°＜∠BCD＜180°，第三组测量点包括C点、D点和E点三个测量点，形成的夹角为∠CDE，且∠CDE＝180°，第四组测量点包括D点、E点和F点三个测量点，形成的夹角为∠DEF，且根据搭接型焊缝构件的工艺要求，0°＜∠DEF＜180°，第五组测量点包括E点、F点和G点三个测量点，形成的夹角为∠EFG，且∠EFG＝180°，第五组测量点包括F点、G点和H点三个测量点，形成的夹角为∠FGH，且根据搭接型焊缝构件的工艺要求，90°＜∠FGH＜180°，第六组测量点包括G点、H点和I点三个测量点，形成的夹角为∠GHI，且∠GHI＝180°，所以在此过程中，夹角的大小会发生由180°跳变至(90°～180°)再跳变至(0～180°)再跳变至180°再跳变至(90°～180°)再跳变至180°，夹角发生六次跳变，且夹角发生第三次跳变的位置为焊缝位置；因此若激光线上夹角的大小由180°跳变至(90°～180°)再跳变至180°再跳变至(0～180°)再跳变至180°再跳变至(90°～180°)再跳变至180°，夹角发生六次跳变，则该焊缝为对接焊缝。
当然，焊缝类型并不限于上述三种，其他类型的焊缝也可以采用这种方法判断，在此不作具体赘述。
进一步地，对于具有T型焊缝的焊接构件，夹角发生第一次跳变的位置即为焊缝位置；对于具有搭接焊缝的焊接构件，夹角发生第二次跳变的位置为焊缝位置，对于具有对接焊缝的焊接构件，夹角发生第三次跳变的位置为焊缝位置；因此，在判断出焊缝的类型后，还可以包括对焊缝位置的判断，具体地，本发明具体实施方式所提供的焊缝的类型判断和定位方法，还可以包括，S6：根据焊缝的类型判断焊缝的位置。具体为，
当所述焊缝为T型焊缝时，所述夹角发生第一次跳变的位置为焊缝位置；
当所述焊缝为搭接焊缝时，所述夹角发生第二次跳变的位置为焊缝位置；
当所述焊缝为对接焊缝时，所述夹角发生第三次跳变的位置为焊缝位置。
综上所述，本发明具体实施方式所提供的焊缝的类型判断和定位方法，通过计算与焊接构件对应的激光线上相邻三个测量点构成的夹角角度，判断夹角大小的变化，根据夹角的大小变化是否在工艺要求范围内，判断出焊接构件上焊缝的类型，并对角度的跳变处分析，定位出焊缝的具体位置，能够实现对T型焊缝、搭接焊缝和对接焊缝等的分类，准确性高，简单易实施，有利于焊缝类型数据的存储、定位和比较，具有一定的实际应用价值。
本发明具体实施方式还提供了与上述判断方法对应的焊缝的类型判断和定位系统，具体包括，
激光投射模块：用于投射激光至焊接构件；
激光线提取模块：用于提取激光在所述焊接构件上的位置，并形成激光线；
坐标获取模块：用于获取所述激光线上预设间距的多个测量点的三维坐标；
计算模块：用于以上述预设间距从所述激光线的一端沿所述激光线的延伸方向依次选取多组测量点直至所述激光线的另一端，每组测量点均包括所述激光线上相邻的三个测量点，且三个测量点依次连接形成一个夹角，计算每组测量点形成的夹角的大小，并获取该夹角大小的跳变次数；
焊缝类型判断模块：用于根据所述夹角的大小和跳变次数判断所述焊接构件的焊缝的类型。
进一步地，本发明具体实施方式提供的焊缝的类型判断和定位系统，还包括，
焊缝位置判断模块：用于当所述焊缝为T型焊缝时，所述夹角发生第一次跳变的位置为焊缝位置；
当所述焊缝为搭接焊缝时，所述夹角发生第二次跳变的位置为焊缝位置；
当所述焊缝为对接焊缝时，所述夹角发生第三次跳变的位置为焊缝位置。
以上对本发明所提供的焊缝的类型判断和定位方法及系统进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。
Claims (4)
1.一种焊缝的类型判断和定位方法，其特征在于，包括，
S1：投射激光至焊接构件；
S2：提取激光在所述焊接构件上的位置，并形成激光线；
S3：获取所述激光线上预设间距的多个测量点的三维坐标；
S4：以上述预设间距从所述激光线的一端沿所述激光线的延伸方向依次选取多组测量点直至所述激光线的另一端，每组测量点均包括所述激光线上相邻的三个测量点，且三个测量点依次连接形成一个夹角，计算每组测量点形成的夹角的大小，并获取该夹角大小的跳变次数；
S5：根据所述夹角的大小和跳变次数判断所述焊接构件的焊缝的类型；
S5具体包括，
当所述夹角的大小由180°跳变至(80°～180°)再跳变至180°，所述夹角发生两次跳变时，所述焊缝为T型焊缝；
当所述夹角的大小由180°跳变至(90°～95°)再跳变至180°再跳变至(90°～95°)再跳变至180°，所述夹角发生四次跳变时，所述焊缝为搭接焊缝；
当所述夹角的大小由180°跳变至(90°～180°)再跳变至180°再跳变至0～180°再跳变至180°再跳变至(90°～180°)再跳变至180°，所述夹角发生六次跳变时，所述焊缝为对接焊缝；
其中，所述夹角的大小范围为0～180°，包括端点值。
2.根据权利要求1所述的焊缝的类型判断和定位方法，其特征在于，还包括，S6：
当所述焊缝为T型焊缝时，所述夹角发生第一次跳变的位置为焊缝位置；
当所述焊缝为搭接焊缝时，所述夹角发生第二次跳变的位置为焊缝位置；
当所述焊缝为对接焊缝时，所述夹角发生第三次跳变的位置为焊缝位置。
3.根据权利要求1或2所述的焊缝的类型判断和定位方法，其特征在于，S1具体包括，
S11：通过激光传感器投射激光到焊接构件端面；
S12：通过视觉传感器采集激光获取到焊接构件端面图；
S13：对所述焊接构件端面图进行平滑滤波和二值化处理，生成所述焊接构件的二维线条图像。
4.一种焊缝的类型判断和定位系统，其特征在于，包括，
激光投射模块：用于投射激光至焊接构件；
激光线提取模块：用于提取激光在所述焊接构件上的位置，并形成激光线；
坐标获取模块：用于获取所述激光线上预设间距的多个测量点的三维坐标；
计算模块：用于以上述预设间距从所述激光线的一端沿所述激光线的延伸方向依次选取多组测量点直至所述激光线的另一端，每组测量点均包括所述激光线上相邻的三个测量点，且三个测量点依次连接形成一个夹角，计算每组测量点形成的夹角的大小，并获取该夹角大小的跳变次数；
焊缝类型判断模块：用于根据所述夹角的大小和跳变次数判断所述焊接构件的焊缝的类型；
焊缝位置判断模块：用于当所述焊缝为T型焊缝时，所述夹角发生第一次跳变的位置为焊缝位置；
当所述焊缝为搭接焊缝时，所述夹角发生第二次跳变的位置为焊缝位置；
当所述焊缝为对接焊缝时，所述夹角发生第三次跳变的位置为焊缝位置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810063292.1A CN108262583B (zh) | 2018-01-23 | 2018-01-23 | 焊缝的类型判断和定位方法及系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810063292.1A CN108262583B (zh) | 2018-01-23 | 2018-01-23 | 焊缝的类型判断和定位方法及系统 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108262583A CN108262583A (zh) | 2018-07-10 |
| CN108262583B true CN108262583B (zh) | 2020-10-20 |
Family
ID=62776505
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810063292.1A Active CN108262583B (zh) | 2018-01-23 | 2018-01-23 | 焊缝的类型判断和定位方法及系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108262583B (zh) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112276300B (zh) * | 2020-09-30 | 2022-05-17 | 上海新时达机器人有限公司 | 一种波纹板的焊缝扫描方法 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4125943A (en) * | 1976-02-24 | 1978-11-21 | Hitachi, Ltd. | Method and apparatus for detecting the shapes of weld beads |
| JPS61142408A (ja) * | 1984-12-15 | 1986-06-30 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 溶接ビ−ド形状計測装置 |
| JPH06317411A (ja) * | 1993-05-06 | 1994-11-15 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 溶接継手の疲労強度判定方法 |
| KR20020084869A (ko) * | 2001-05-04 | 2002-11-13 | 현대중공업 주식회사 | 용접 조인트 형상의 자동 인식 방법 |
| CN1924896A (zh) * | 2006-09-14 | 2007-03-07 | 上海交通大学 | 基于局部图像处理的对接类型焊缝识别方法 |
| CN101118225A (zh) * | 2007-08-09 | 2008-02-06 | 中国航天科技集团公司长征机械厂 | 通过x射线底片分析铝合金焊接质量的方法 |
| CN101127083A (zh) * | 2007-09-06 | 2008-02-20 | 江苏大学 | 一种焊接图像的识别方法 |
| CN103914838A (zh) * | 2014-03-25 | 2014-07-09 | 西安石油大学 | 一种工业x射线焊缝图像缺陷识别方法 |
-
2018
- 2018-01-23 CN CN201810063292.1A patent/CN108262583B/zh active Active
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4125943A (en) * | 1976-02-24 | 1978-11-21 | Hitachi, Ltd. | Method and apparatus for detecting the shapes of weld beads |
| JPS61142408A (ja) * | 1984-12-15 | 1986-06-30 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 溶接ビ−ド形状計測装置 |
| JPH06317411A (ja) * | 1993-05-06 | 1994-11-15 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 溶接継手の疲労強度判定方法 |
| KR20020084869A (ko) * | 2001-05-04 | 2002-11-13 | 현대중공업 주식회사 | 용접 조인트 형상의 자동 인식 방법 |
| CN1924896A (zh) * | 2006-09-14 | 2007-03-07 | 上海交通大学 | 基于局部图像处理的对接类型焊缝识别方法 |
| CN101118225A (zh) * | 2007-08-09 | 2008-02-06 | 中国航天科技集团公司长征机械厂 | 通过x射线底片分析铝合金焊接质量的方法 |
| CN101127083A (zh) * | 2007-09-06 | 2008-02-20 | 江苏大学 | 一种焊接图像的识别方法 |
| CN103914838A (zh) * | 2014-03-25 | 2014-07-09 | 西安石油大学 | 一种工业x射线焊缝图像缺陷识别方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN108262583A (zh) | 2018-07-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2942454B2 (ja) | 形状認識方法 | |
| CN101966617B (zh) | 用于焊接机器人连续运动的激光视觉焊件特征检测方法 | |
| CN103759648B (zh) | 一种基于激光双目视觉的复杂角焊缝位置检测方法 | |
| JP3242108B2 (ja) | ターゲットマークの認識・追跡システム及び方法 | |
| CN111805131B (zh) | 一种焊缝轨迹实时定位方法、装置、存储介质及终端 | |
| CN110503040B (zh) | 障碍物检测方法及装置 | |
| CN108537808A (zh) | 一种基于机器人示教点信息的涂胶在线检测方法 | |
| JP3738456B2 (ja) | 物品の位置検出方法およびその装置 | |
| CN105458462A (zh) | 一种变间隙梯形焊缝多参数同步视觉检测跟踪方法 | |
| Dong et al. | A weld line detection robot based on structure light for automatic NDT | |
| CN102279190A (zh) | 一种激光焊接不等厚板焊缝表面缺陷图像检测方法 | |
| CN110530278A (zh) | 利用多线结构光测量间隙面差的方法 | |
| KR900002509B1 (ko) | 화상 처리 장치 | |
| CN114140439A (zh) | 基于深度学习的激光焊接焊缝特征点识别方法及装置 | |
| JP2017083245A (ja) | 建築限界判定装置 | |
| CN115131268A (zh) | 一种基于图像特征提取与三维模型匹配的自动化焊接系统 | |
| CN110597249A (zh) | 一种机器人及其回充定位方法和装置 | |
| CN114581368B (zh) | 一种基于双目视觉的棒材焊牌方法及装置 | |
| CN108262583B (zh) | 焊缝的类型判断和定位方法及系统 | |
| JP6052871B2 (ja) | 対象物移動装置、方法、プログラム、及び記録媒体 | |
| CN116160458B (zh) | 一种移动机器人多传感器融合快速定位方法、设备及系统 | |
| JP3516668B2 (ja) | ３次元形状認識方法、装置およびプログラム | |
| JP4978938B2 (ja) | 距離測定装置及び方法、並びにコンピュータプログラム | |
| CN115464669A (zh) | 基于智能焊接机器人的智能光学感知处理系统及焊接方法 | |
| CN112975222A (zh) | 基于多线结构光焊缝跟踪传感器的焊枪末端位姿识别方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |