CN108257403A - 禁行区域标识方法及装置、识别方法及装置、智能车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种禁行区域标识方法、装置，以及与其对应的一种禁行区域识别方法、装置，以及一种智能车辆。其中，禁行区域标识装置包括：禁行区域标识装置主体，设于所述禁行区域标识装置主体上的位置传感器和无线信号发射器，所述位置传感器与所述无线信号发射器连接；所述禁行区域标识装置设于禁行区域边界；所述位置传感器用于确定所述禁行区域标识装置的位置信息，并将所述位置信息发送至所述无线信号发射器；所述无线信号发射器用于向周围广播无线信号，所述无线信号包括所述位置信息。本发明可有效地将禁行区域告知智能车辆，提高智能车辆对禁行区域的识别能力，以及提高智能车辆对复杂路况的适应能力。

Description

禁行区域标识方法及装置、识别方法及装置、智能车辆

技术领域

本发明涉及智能交通技术领域，具体涉及一种禁行区域标识装置、一种禁行区域标识方法、一种禁行区域识别方法、一种禁行区域识别装置及一种智能车辆。

背景技术

随着科技的发展，尤其是智能计算技术和自动化技术的飞速发展，智能汽车已成为当前研究的热点之一，并被公认为具有较大的市场前景和经济、社会效益，智能汽车的研究方向之一就是无人驾驶，无人驾驶可以将驾驶员从繁重的驾驶操作中解放出来，减少因驾驶疲劳、人为因素造成的交通事故。

现有的无人驾驶技术已能解决干扰因素较少的高速路段和部分城市路段的自动驾驶，但并不能完全解决所有路段的自动驾驶问题。例如，道路上发生临时施工、交通事故等情形时，需要在施工路段、事故现场周边设置警示装置，以警示来往车辆的驾驶员，避免来往车辆冲入施工路段或事故现场引发安全事故。现有技术中设置的警示装置主要是用来警示驾驶员的，因此，大多采用反光设备如反光板等作为警示装置，通过反射光线告知驾驶员前方禁止行驶，但由于无人驾驶车辆没有不需要驾驶员驾驶，因此，这种方式对于无人驾驶车辆则完全起不到警示作用。

鉴于上述问题，需要提供一种能够将施工路段、事故现场等禁行区域告知无人驾驶车辆的技术，进而提高智能车辆对复杂路况的适应能力。

发明内容

鉴于上述问题，本发明的目的是通过提供一种禁行区域标识方法、装置，以及与其对应的一种禁行区域识别方法、装置，以及一种智能车辆，以解决目前设于施工路段、事故现场等禁行区域的警示设备无法对智能车辆有效进行警示的问题。

本发明第一方面提供一种禁行区域标识装置，包括：禁行区域标识装置主体，设于所述禁行区域标识装置主体上的位置传感器和无线信号发射器，所述位置传感器与所述无线信号发射器连接；

所述禁行区域标识装置设于禁行区域边界；

所述位置传感器用于确定所述禁行区域标识装置的位置信息，并将所述位置信息发送至所述无线信号发射器；

所述无线信号发射器用于向周围广播无线信号，所述无线信号包括所述位置信息。

本发明第一方面的一个变更实施方式中，所述禁行区域标识装置，还包括：设于所述禁行区域标识装置主体上的方向传感器，所述方向传感器与所述无线信号发射器连接；

所述禁行区域标识装置主体上设有图形警示面，所述禁行区域标识装置以所述图形警示面与禁行区域边界相平行的方式设于禁行区域边界；

所述方向传感器用于确定所述图形警示面的朝向信息，并将所述朝向信息发送至所述无线信号发射器；

所述无线信号发射器广播的所述无线信号还包括所述朝向信息。

本发明第一方面的另一个变更实施方式中，所述图形警示面的材质包括反光材料。

本发明第一方面的又一个变更实施方式中，所述禁行区域标识装置设于所述禁行区域边界的拐角处。

本发明第二方面提供一种禁行区域标识方法，包括：

在禁行区域周边设置多个本发明提供的所述禁行区域标识装置；

控制各所述禁行区域标识装置运行，以根据各所述禁行区域标识装置向周围广播的无线信号对所述禁行区域进行标识。

本发明第三方面提供一种禁行区域识别方法，包括：

接收设于禁行区域周边的多个禁行区域标识装置发射的无线信号，所述无线信号包括所述禁行区域标识装置的位置信息；

根据多个所述禁行区域标识装置的位置信息，确定禁行区域。

本发明第三方面的一个变更实施方式中，所述禁行区域标识装置上设有图形警示面，所述禁行区域标识装置以所述图形警示面与禁行区域边界相平行的方式设于禁行区域边界，所述无线信号还包括所述禁行区域标识装置的图形警示面的朝向信息；

所述根据多个所述禁行区域标识装置的位置信息，确定禁行区域，包括：

根据各所述禁行区域标识装置的图形警示面的朝向信息分别确定各所述禁行区域标识装置对应的禁行区域边界的走向；

根据所述禁行区域边界的走向和所述位置信息，计算各所述禁行区域标识装置对应的禁行区域边界的直线方程；

根据所述直线方程计算所述直线方程所表示的直线之间的交点，将所述交点确定为所述禁行区域的顶点；

根据所述禁行区域的边界的直线方程和所述顶点，确定禁行区域。

本发明第三方面的另一个变更实施方式中，所述禁行区域标识装置设于所述禁行区域边界的拐角处；

所述根据多个所述禁行区域标识装置的位置信息，确定禁行区域，包括：

以各所述禁行区域标识装置的位置信息所表示的位置为顶点构建多边形，将所述多边形确定为禁行区域。

本发明第四方面提供一种禁行区域识别装置，包括：

无线信号接收模块，用于接收设于禁行区域周边的多个禁行区域标识装置发射的无线信号，所述无线信号包括所述禁行区域标识装置的位置信息；

禁行区域确定模块，用于根据多个所述禁行区域标识装置的位置信息，确定禁行区域。

本发明第四方面的一个变更实施方式中，所述禁行区域标识装置上设有图形警示面，所述禁行区域标识装置以所述图形警示面与禁行区域边界相平行的方式设于禁行区域边界，所述无线信号还包括所述禁行区域标识装置的图形警示面的朝向信息；

所述禁行区域确定模块，包括：

禁行区域边界走向计算单元，用于根据各所述禁行区域标识装置的图形警示面的朝向信息分别确定各所述禁行区域标识装置对应的禁行区域边界的走向；

禁行区域边界直线计算单元，用于根据所述禁行区域边界的走向和所述位置信息，计算各所述禁行区域标识装置对应的禁行区域边界的直线方程；

禁行区域顶点计算单元，用于根据所述直线方程计算所述直线方程所表示的直线之间的交点，将所述交点确定为所述禁行区域的顶点；

第一禁行区域确定单元，用于根据所述禁行区域的边界的直线方程和所述顶点，确定禁行区域。

本发明第四方面的另一个变更实施方式中，所述禁行区域标识装置设于所述禁行区域边界的拐角处；

所述禁行区域确定模块，包括：

第二禁行区域确定单元，用于以各所述禁行区域标识装置的位置信息所表示的位置为顶点构建多边形，将所述多边形确定为禁行区域。

本发明第五方面提供一种智能车辆，所述智能车辆上设置有本发明提供的所述禁行区域识别装置。

本发明第一方面提供的禁行区域标识装置，包括：禁行区域标识装置主体，设于所述禁行区域标识装置主体上的位置传感器和无线信号发射器，所述位置传感器与所述无线信号发射器连接；所述禁行区域标识装置设于禁行区域边界；所述位置传感器用于确定所述禁行区域标识装置的位置信息，并将所述位置信息发送至所述无线信号发射器；所述无线信号发射器用于向周围广播无线信号，所述无线信号包括所述位置信息。本发明通过在禁行区域边界设置禁行区域标识装置，并在所述禁行区域标识装置中设置位置传感器和无线信号发射器，从而能够将所述禁行区域标识装置的位置信息广播出去，智能车辆在接收到该位置信息后，即可根据该位置信息计算禁行区域的位置，因此，本发明可以有效地将禁行区域告知智能车辆，提高智能车辆对禁行区域的识别能力，以及提高智能车辆对复杂路况的适应能力。

本发明第二方面提供的禁行区域标识方法是基于本发明第一方面提供的禁行区域标识装置实现的，通过在禁行区域周边设置多个禁行区域标识装置，可以利用所述禁行区域标识装置发射的无线信号对禁行区域进行标识，从而有效地将禁行区域告知智能车辆，提高智能车辆对禁行区域的识别能力，以及提高智能车辆对复杂路况的适应能力。

本发明第三方面提供的禁行区域识别方法和本发明第四方面提供的禁行区域识别装置，是与本发明第一方面所提供的禁行区域标识装置以及本发明第二方面所提供的禁行区域识别方法相配合实施时的，与其出于相同的发明构思，可以在接收到所述禁行区域标识装置广播的无线信号后，根据所述禁行区域标识装置的位置信息确定出禁行区域，将该方法或装置应用于智能车辆后，可以提高智能车辆对禁行区域的识别能力，以及提高智能车辆对复杂路况的适应能力。

本发明第五方面提供的智能车辆，由于配置有本发明第四方面提供的禁行区域识别装置，相较于现有技术，具有更高的对禁行区域的识别能力，以及具有更好的对复杂路况的适应能力。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了本发明实施例所提供的一种禁行区域标识装置的示意图；

图2示出了本发明实施例所提供的一种禁行区域标识装置的设置方式示意图；

图3示出了本发明实施例所提供的另一种禁行区域标识装置的设置方式示意图；

图4示出了本发明实施例所提供的另一种禁行区域标识装置的示意图；

图5示出了本发明实施例所提供的再一种禁行区域标识装置的设置方式示意图；

图6示出了本发明实施例所提供的一种禁行区域标识方法的流程图；

图7示出了本发明实施例所提供的一种禁行区域识别方法的流程图；

图8示出了本发明实施例所提供的一种禁行区域识别装置的示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

需要注意的是，除非另有说明，本发明使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域技术人员所理解的通常意义。

本发明提供一种禁行区域标识方法、装置，以及与其对应的一种禁行区域识别方法、装置，以及一种智能车辆。下面结合附图对本发明的实施例进行说明。

请参考图1，其示出了本发明实施方式所提供的一种禁行区域标识装置的示意图，所述禁行区域标识装置，包括：禁行区域标识装置主体100，设于所述禁行区域标识装置主体100上的位置传感器101和无线信号发射器102，所述位置传感器101与所述无线信号发射器102连接；

所述禁行区域标识装置设于禁行区域边界；

所述位置传感器101用于确定所述禁行区域标识装置的位置信息，并将所述位置信息发送至所述无线信号发射器102；

所述无线信号发射器102用于向周围广播无线信号，所述无线信号包括所述位置信息。

本发明实施例中，所述禁行区域包括道路上的临时施工区域或交通事故发生区域等禁止通行的区域。所述禁行区域标识装置主体100可以是板状、桶状、柱状、盒状等任意形式或任意多种形式结合形成的载体。所述位置传感器101可以包括卫星定位模块，如GPS定位模块、北斗定位模块等，所述位置传感器101通过与定位卫星通信，可以实时地从定位卫星获取自身的位置坐标，该位置坐标即可作为所述禁行区域标识装置的位置信息。

所述无线信号发射器102是具有无线信号发射功能的器件，可以是仅具有无线信号发射功能的信号发射器，也可以是兼具无线信号发射功能和接收功能的是信号收发器，具体的，可以是蓝牙信号发射器、WiFi信号发射器、ZigBee信号发射器等，考虑到，所述无线信号是发送给行驶中的车辆的，由于车辆接收信号、分析信号、做出刹车、变道或转向等决策乃至于完成刹车、变道和转向都需要一定的时间，因此，所述无线信号发射器102的信号发射距离应当尽量远，以使智能车辆在数十米或百米之外即可接收到该无线信号，避免智能车辆距离过近来不及躲避而冲入禁行区域，例如，所述无线信号发射器102可以选用DSRC信号发射器(传输距离约30米)、ZigBee信号发射器(传输距离可以高达70米)、WiFi信号发射器(传输距离可以高达100米)、Z-Wave信号发射器(传输距离可以高达100米)、EnOcean信号发射器(传输距离可以高达300米)等。

容易理解的是，为了保证和控制所述位置传感器101和所述无线信号发射器102等电子元器件的运行，所述禁行区域标识装置还可以包括电源模块、控制模块等，所述电源模块用于为所述禁行区域标识装置内的电子元器件供电，所述控制模块用于控制所述禁行区域标识装置内的电子元器件的运行状态。

所述禁行区域标识装置在使用时，可设置于禁行区域的边界处，这样，根据所述禁行区域标识装置的位置信息即可确定所述禁行区域的边界位置，容易理解的是，为了能够完整地标识出禁行区域，一般需要在禁行区域周边设置多个禁行区域标识装置，请参考图2，其示出了本发明实施例所提供的一种禁行区域标识装置的设置方式示意图，如图所示，所述禁行区域标识装置10可以设置于所述禁行区域20边界的拐角处，这样，根据图2中设置的四个禁行区域标识装置10的位置坐标，即可标识出禁行区域20的位置和范围。

考虑到，现有技术中已经提供了智能车辆对车道线的识别技术，从而可以控制智能车辆沿车道行驶，基于上述考虑，本发明实施例也可以采用禁行区域标识装置的位置信息与车道线相结合的方式对禁行区域进行标识，请参考图3，其示出了本发明实施例所提供的另一种禁行区域标识装置10的设置方式示意图，图3中间的车道线将道路分为左右两个车道，其中，左车道中由于交通事故、道路维护等原因设置了禁行区域20，此时，可以在禁行区域20前后两侧分别设置一个禁行区域标识装置10，则根据该两个禁行区域标识装置10的位置信息，即可标识出该左车道中两个禁行区域标识装置10之间的路段为禁行区域20，当远方行驶而来的智能车辆30接收到图中下方所述禁行区域标识装置10广播的无线信号后，即可识别出禁行区域20，并按图示带箭头虚线所示调整行驶路线，换道至右车道继续行驶，从而避开禁行区域20，当驶过上方的禁行区域标识装置10的位置后，可再切换到左车道继续行驶。

另外，考虑到如果道路上有多个禁行区域20时，不同禁行区域20设置的禁行区域标识装置10之间可能存在信号的干扰，使得智能车辆30不能准确判断禁行区域20的位置，对于上述问题，一种解决方式是，可以将多个禁行区域标识装置10设为一组，并为其设置一组关联的或者相同的代码，所述禁行区域标识装置10将所述代码与位置信息一并进行广播，智能车辆30即可根据接收到的代码和位置信息确定禁行区域20；另一种解决方式是，在所述禁行区域标识装置10内设置方向传感器103，然后将所述禁行区域标识装置10以禁行区域20为基准按预设的相对角度进行设置，例如，将禁行区域标识装置10按照背离所述禁行区域20的相对方向进行设置，然后通过该方向传感器103检测所述禁行区域标识装置10的朝向信息(为地理方向)，那么结合该朝向信息与所述位置信息即可更加准确地标识出禁行区域20的方位，将该朝向信息与位置信息一并以无线信号广播出去，智能汽车即可根据接收到的无线信号确定禁行区域20的位置和范围。需要说明的是，上述两种解决方式可以单独采用，也可以结合使用。

本发明上述实施例提供的禁行区域标识装置10，通过在禁行区域标识装置主体100上设置位置传感器101和无线信号发射器102，从而能够将所述禁行区域标识装置10的位置信息广播出去，智能车辆30在接收到该位置信息后，即可根据该位置信息计算禁行区域20的位置，因此，本发明可以有效地将禁行区域20告知智能车辆30，提高智能车辆30对禁行区域20的识别能力，以及提高智能车辆30对复杂路况的适应能力。

请参考图4，其示出了本发明实施例所提供的另一种禁行区域标识装置的示意图，图4所示的禁行区域标识装置是在图1所示的禁行区域标识装置的基础上变更实施的，部分内容可以参照上述图1所示的实施例说明，此处不再赘述，如图4所示，所述禁行区域标识装置，还包括：设于所述禁行区域标识装置主体100上的方向传感器103，所述方向传感器103与所述无线信号发射器102连接；

所述禁行区域标识装置主体100上设有图形警示面，所述禁行区域标识装置10以所述图形警示面与禁行区域边界相平行的方式设于禁行区域边界；

所述方向传感器103用于确定所述图形警示面的朝向信息，并将所述朝向信息发送至所述无线信号发射器102；

所述无线信号发射器102广播的所述无线信号还包括所述朝向信息。

请参考图5，其示出了图4所示的禁行区域标识装置的设置方式示意图，如图所示，所述禁行区域标识装置10以图形警示面与禁行区域20边界相平行、且所述图形警示面的朝向为背离所述禁行区域20的方向设于禁行区域20边界，显然，根据设于禁行区域20周边的四个禁行区域标识装置10的位置信息及其图形警示面的朝向信息，即可确定出禁行区域20的位置和范围。考虑到道路上行驶的车辆可能同时包括人工驾驶车辆和无人驾驶车辆，为了在向无人驾驶车辆发起警示的同时，还可以为人工驾驶车辆发起警示，在本发明实施例的一个变更实施方式中，所述图形警示面的材质包括反光材料，通过采用反光材料在所述禁行区域标识装置上绘制图形警示面，可以使人工驾驶车辆的驾驶员根据所述图形警示面反射的光线识别出禁行区域，从而使得所述禁行区域标识装置10既可以为无人驾驶车辆发起警示，又可以为人工驾驶车辆发起警示，实现一机两用，具备更广的适用范围。

需要说明的是，本发明实施例提供的所述禁行区域标识装置10可以基于现有的针对驾驶员的警示装置进行改造而成，例如，可以选用警示桶、防撞柱、反光板等针对驾驶员的警示装置作为所述禁行区域标识装置主体100，在所述警示桶、防撞柱、反光板上安装所述位置传感器101和所述无线信号发射器102以进行改造(也可以进一步加装所述方向传感器103进行改造)，从而使得改造后的警示桶、防撞柱、反光板(即禁行区域标识装置10)等不仅可以针对人工驾驶车辆的驾驶员以图形形式发起警示，也可以针对无人驾驶的智能车辆30以无线信号的形式发起警示。

本发明上述实施例提供的禁行区域标识装置10，通过在禁行区域标识装置主体100上设置位置传感器101、方向传感器103和无线信号发射器102，从而能够将所述禁行区域标识装置10的位置信息和朝向信息广播出去，智能车辆30在接收到该位置信息和朝向信息后，即可根据该位置信息和朝向信息确定禁行区域20的位置和范围，因此，本发明可以有效地将禁行区域20告知智能车辆30，提高智能车辆30对禁行区域20的识别能力，以及提高智能车辆30对复杂路况的适应能力。

在上述实施例中，提供了一种禁行区域标识装置，与之相对应的，本发明还提供一种采用所述禁行区域标识装置对禁行区域进行标识的禁行区域标识方法。请参考图6，其示出了本发明实施方式所提供的一种禁行区域标识方法的流程图，由于所述禁行区域标识方法是基于所述禁行区域标识装置实施的，所以描述得比较简单，相关之处请参见前述禁行区域标识装置实施例的部分说明即可，所述禁行区域标识方法包括以下步骤：

步骤S101：在禁行区域周边设置多个本发明所提供的禁行区域标识装置。

其中，设置所述禁行区域标识装置的方式请参考图2、图3、图5及前述相应的文字说明，此处不再赘述。

步骤S102：控制各所述禁行区域标识装置运行，以根据各所述禁行区域标识装置向周围广播的无线信号对所述禁行区域进行标识。

在设置好所述禁行区域标识装置后，即可控制各所述禁行区域标识装置运行，以使各禁行区域标识装置向周围广播无线信号，根据各所述禁行区域标识装置向周围广播的无线信号即可对所述禁行区域进行标识，其标识原理已在前述禁行区域标识装置的实施例部分进行说明，此处不再赘述。

本发明实施例提供的禁行区域标识方法是基于本发明提供的禁行区域标识装置实现的，通过在禁行区域周边设置多个禁行区域标识装置，可以利用所述禁行区域标识装置发射的无线信号对禁行区域进行标识，从而有效地将禁行区域告知智能车辆，提高智能车辆对禁行区域的识别能力，以及提高智能车辆对复杂路况的适应能力。

在上述的实施例中，提供了一种禁行区域标识装置及禁行区域标识方法，与之相对应的，本发明还提供一种禁行区域识别方法及装置。请参考图7，其为本发明实施方式所提供的一种禁行区域识别方法的流程图，所述禁行区域识别方法包括以下步骤：

步骤S201：接收设于禁行区域周边的多个禁行区域标识装置发射的无线信号，所述无线信号包括所述禁行区域标识装置的位置信息。

步骤S202：根据多个所述禁行区域标识装置的位置信息，确定禁行区域。

在本发明实施例的一个变更实施方式中，所述禁行区域标识装置设于所述禁行区域边界的拐角处；

所述根据多个所述禁行区域标识装置的位置信息，确定禁行区域，包括：

以各所述禁行区域标识装置的位置信息所表示的位置为顶点构建多边形，将所述多边形确定为禁行区域。

如图2所示，本发明实施例在获取到各禁行区域标识装置10的位置信息后，即可以各所述禁行区域标识装置10的位置信息所表示的位置为顶点构建多边形，将所述多边形确定为禁行区域20。其中，根据多个已知点的坐标(即禁行区域标识装置10的位置)构建多边形为几何学中的成熟技术，此处不再赘述。

在本发明实施例的另一个变更实施方式中，所述禁行区域标识装置上设有图形警示面，所述禁行区域标识装置以所述图形警示面与禁行区域边界相平行的方式设于禁行区域边界，所述无线信号还包括所述禁行区域标识装置的图形警示面的朝向信息；

所述根据多个所述禁行区域标识装置的位置信息，确定禁行区域，包括：

根据各所述禁行区域标识装置的图形警示面的朝向信息分别确定各所述禁行区域标识装置对应的禁行区域边界的走向；

根据所述禁行区域边界的走向和所述位置信息，计算各所述禁行区域标识装置对应的禁行区域边界的直线方程；

根据所述直线方程计算所述直线方程所表示的直线之间的交点，将所述交点确定为所述禁行区域的顶点；

根据所述禁行区域的边界的直线方程和所述顶点，确定禁行区域。

如图5所示，本发明实施例在获取到各禁行区域标识装置10的位置信息和朝向信息后，即可根据所述位置信息和所述朝向信息确定禁行区域20的位置和范围，在本发明实施例的一个具体的变更实施方式中，所述禁行区域标识装置10是通过在反光板上增设方向传感器103、位置传感器101和无线信号发射器102后改进而成的，所述禁行区域标识装置10以图形警示面与禁行区域20边界相平行、且所述图形警示面的朝向为背离所述禁行区域20的方向设于禁行区域20边界，在此将各禁行区域标识装置10的位置信息和朝向信息统称为反光板数据，则根据所述位置信息和所述朝向信息确定禁行区域20的过程，具体可以包括以下步骤a)-d)：

a)该步骤把刚接收到的反光板数据存放到反光板数据队列里；

b)该步骤为一个循环，遍历反光板数据队列里所有的反光板数据，根据各反光板数据执行以下步骤b-1)、b-2)、b-3)：

b-1).根据当前遍历到的禁行区域标识装置10的朝向信息(记为方向角D01)加或减90度可以得到所述禁行区域标识装置10对应的禁行区域20边界的走向(记为方向角D01’)；

b-2).根据所述方向角D01’和所述禁行区域标识装置10的位置信息(记为位置D02)，采用点法式方程，得到禁行区域20在位置D02的边界的直线方程；

b-3).根据各禁行区域标识装置10对应位置的直线方程，采用直线交点公式可以得到禁行区域20的各个边界拐点。

c)根据各个边界的直线方程和各个边界拐点，可以将平面分割成两个区域(即所述直线方程表示的直线围成的多边形的外部区域和内部区域)；

d)根据各禁行区域标识装置10的朝向信息，可以从两个区域中确定出禁行区域20(与所述朝向信息反方向的区域即为禁行区域20)。

本发明实施例提供的禁行区域识别方法是与本发明实施例所提供的禁行区域标识装置以及本发明实施例所提供的禁行区域识别方法相配合实施时的，与其出于相同的发明构思，可以在接收到所述禁行区域标识装置广播的无线信号后，根据所述禁行区域标识装置的位置信息确定出禁行区域，将该方法或装置应用于智能车辆后，可以提高智能车辆对禁行区域的识别能力，以及提高智能车辆对复杂路况的适应能力。

在上述的实施例中，提供了一种禁行区域识别方法，相应的，本发明实施例还提供一种禁行区域识别装置，由于装置实施例基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。下述描述的装置实施例仅仅是示意性的。如图8所示，本发明实施例提供的一种禁行区域识别装置40，包括：

无线信号接收模块401，用于接收设于禁行区域周边的多个禁行区域标识装置发射的无线信号，所述无线信号包括所述禁行区域标识装置的位置信息；

禁行区域确定模块402，用于根据多个所述禁行区域标识装置的位置信息，确定禁行区域。

本发明实施例的一个变更实施方式中，所述禁行区域标识装置上设有图形警示面，所述禁行区域标识装置以所述图形警示面与禁行区域边界相平行的方式设于禁行区域边界，所述无线信号还包括所述禁行区域标识装置的图形警示面的朝向信息；

所述禁行区域确定模块402，包括：

禁行区域边界走向计算单元，用于根据各所述禁行区域标识装置的图形警示面的朝向信息分别确定各所述禁行区域标识装置对应的禁行区域边界的走向；

禁行区域边界直线计算单元，用于根据所述禁行区域边界的走向和所述位置信息，计算各所述禁行区域标识装置对应的禁行区域边界的直线方程；

禁行区域顶点计算单元，用于根据所述直线方程计算所述直线方程所表示的直线之间的交点，将所述交点确定为所述禁行区域的顶点；

第一禁行区域确定单元，用于根据所述禁行区域的边界的直线方程和所述顶点，确定禁行区域。

本发明实施例的另一个变更实施方式中，所述禁行区域标识装置设于所述禁行区域边界的拐角处；

所述禁行区域确定模块402，包括：

第二禁行区域确定单元，用于以各所述禁行区域标识装置的位置信息所表示的位置为顶点构建多边形，将所述多边形确定为禁行区域。

本发明实施例提供的禁行区域识别装置40，与本发明前述实施例提供的禁行区域识别方法出于相同的发明构思，具有相同的有益效果。

本发明实施例还提供一种智能车辆，所述智能车辆上设置有本发明提供的所述禁行区域识别装置，从而能够在无人驾驶的情况下自动接收本发明实施例所提供的禁行区域标识装置广播的无线信号，并根据所述无线信号识别出禁行区域的位置和范围，进而自动采取变道、转完或刹车等方式避开禁行区域，相较于现有技术，具有更高的对禁行区域的识别能力，以及具有更好的对复杂路况的适应能力。

需要说明的是，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。

Claims (10)

1.一种禁行区域标识装置，包括：禁行区域标识装置主体，设于所述禁行区域标识装置主体上的位置传感器和无线信号发射器，所述位置传感器与所述无线信号发射器连接；

所述禁行区域标识装置设于禁行区域边界；

所述位置传感器用于确定所述禁行区域标识装置的位置信息，并将所述位置信息发送至所述无线信号发射器；

所述无线信号发射器用于向周围广播无线信号，所述无线信号包括所述位置信息。

2.根据权利要求1所述的禁行区域标识装置，其特征在于，还包括：设于所述禁行区域标识装置主体上的方向传感器，所述方向传感器与所述无线信号发射器连接；

所述禁行区域标识装置主体上设有图形警示面，所述禁行区域标识装置以所述图形警示面与禁行区域边界相平行的方式设于禁行区域边界；

所述方向传感器用于确定所述图形警示面的朝向信息，并将所述朝向信息发送至所述无线信号发射器；

所述无线信号发射器广播的所述无线信号还包括所述朝向信息。

3.根据权利要求2所述的禁行区域标识装置，其特征在于，所述图形警示面的材质包括反光材料。

4.根据权利要求1所述的禁行区域标识装置，其特征在于，所述禁行区域标识装置设于所述禁行区域边界的拐角处。

5.一种禁行区域标识方法，其特征在于，包括：

在禁行区域周边设置多个权利要求1至4任一项所述的禁行区域标识装置；

控制各所述禁行区域标识装置运行，以根据各所述禁行区域标识装置向周围广播的无线信号对所述禁行区域进行标识。

6.一种禁行区域识别方法，其特征在于，包括：

接收设于禁行区域周边的多个禁行区域标识装置发射的无线信号，所述无线信号包括所述禁行区域标识装置的位置信息；

根据多个所述禁行区域标识装置的位置信息，确定禁行区域。

7.根据权利要求6所述的禁行区域识别方法，其特征在于，所述禁行区域标识装置上设有图形警示面，所述禁行区域标识装置以所述图形警示面与禁行区域边界相平行的方式设于禁行区域边界，所述无线信号还包括所述禁行区域标识装置的图形警示面的朝向信息；

所述根据多个所述禁行区域标识装置的位置信息，确定禁行区域，包括：

根据各所述禁行区域标识装置的图形警示面的朝向信息分别确定各所述禁行区域标识装置对应的禁行区域边界的走向；

根据所述禁行区域边界的走向和所述位置信息，计算各所述禁行区域标识装置对应的禁行区域边界的直线方程；

根据所述直线方程计算所述直线方程所表示的直线之间的交点，将所述交点确定为所述禁行区域的顶点；

根据所述禁行区域的边界的直线方程和所述顶点，确定禁行区域。

8.根据权利要求6所述的禁行区域识别方法，其特征在于，所述禁行区域标识装置设于所述禁行区域边界的拐角处；

所述根据多个所述禁行区域标识装置的位置信息，确定禁行区域，包括：

以各所述禁行区域标识装置的位置信息所表示的位置为顶点构建多边形，将所述多边形确定为禁行区域。

9.一种禁行区域识别装置，其特征在于，包括：

无线信号接收模块，用于接收设于禁行区域周边的多个禁行区域标识装置发射的无线信号，所述无线信号包括所述禁行区域标识装置的位置信息；

禁行区域确定模块，用于根据多个所述禁行区域标识装置的位置信息，确定禁行区域。

10.一种智能车辆，其特征在于，所述智能车辆上设置有权利要求9所述的禁行区域识别装置。