CN108225189B - 传感器内的相对定位 - Google Patents

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Abstract

本申请公开了传感器内的相对定位。一种用于确定相对位置信息的实例系统包含用于确定三维空间内的相对位置数据的多个定位装置，每个定位装置具有视线。经由每个定位装置所确定的所述相对位置数据包含针对在其视线内的每一其它定位装置的相对于所述定位装置的相对位置数据。所述系统进一步包含用于获取三维空间内的对象的图像数据的多个成像装置。所述系统还包含经配置以使经由多个定位装置所确定的相对位置数据与经由多个成像装置所获取的图像数据相关联的计算装置，以由此确定三维空间内的对应于对象的相对位置信息。

Description

传感器内的相对定位
技术领域
本发明大体上涉及在三维空间内的测量和定位系统。
背景技术
目前存在在给定空间中使用例如相机或其它成像装置的多个传感器以提供空间内的实时情境感知和测量数据的许多努力。一般来说，固定参考点或基准用于在空间内定位相机，并且由此提供基础以确定通过相机获取的图像数据的定位信息。
然而，在一些大规模工厂设置(factory setting)中，工厂本身的结构可能无法足够固定以提供在其中获取的图像数据的可靠的参考点。举例来说，温度改变可能引起结构的热膨胀或收缩。在一些地理位置中，潮汐的移动可能造成位于海岸上的建筑物中的结构的移动。强风和其它天气相关的状况可能具有类似结果。由于这些效应，安装在空间内的相机可能相对于所选择的空间内的任何参考点移动。这可能使得通过相机获取的图像数据发生偏移，并且从其中确定的任何定位信息可能变得不精确。此外，在一些制造应用中，例如，与飞机相关联的工具加工和组装过程，测量容限可以极其低。因此，所使用的任何度量系统应当是相应地精确的。
所需的是可以确定三维空间内的位置信息而不需要固定参考点或基准的系统。
发明内容
在一个实例中，描述了一种用于确定相对位置信息的系统，其包含用于确定三维空间内的相对位置数据的多个定位装置，每个定位装置具有视线，并且其中经由每个定位装置所确定的相对位置数据包含针对在其视线内的每一其它定位装置的相对于定位装置的相对位置数据。所述系统进一步包含：多个成像装置，以用于获取在三维空间内的对象的图像数据；以及计算装置，其经配置以使经由多个定位装置所确定的相对位置数据与经由多个成像装置所获取的图像数据相关联以由此确定三维空间内的对应于对象的相对位置信息。
在另一实例中，描述了一种方法。所述方法包含经由多个定位装置确定三维空间内的相对位置数据，每个定位装置具有视线，并且其中经由每个定位装置所确定的相对位置数据包含针对在其视线内的每一其它定位装置的相对于位置数据的相对位置数据。所述方法还包含经由多个成像装置获取三维空间内的对象的图像数据，并且通过计算装置使经由多个定位装置所确定的相对位置数据与经由多个成像装置所获取的图像数据相关联。所述方法还包含基于经由多个定位装置所确定的相对位置数据与经由多个成像装置所获取的图像数据的相关性，通过计算装置确定三维空间内的对应于对象的相对位置信息。
在再一实例中，描述了一种非暂时性计算机可读介质。非暂时性计算机可读介质具有存储在其上的指令，在由计算装置执行指令时，使得计算装置执行包含经由多个定位装置确定在三维空间内的相对位置数据的功能，每个定位装置具有视线，并且其中经由每个定位装置所确定的相对位置数据包含针对在其视线内的每一其它定位装置的相对于定位装置的相对位置数据。所述指令还包含经由多个成像装置获取三维空间内的对象的图像数据，并且使经由多个定位装置所确定的相对位置数据与经由多个成像装置所获取的图像数据相关联。所述指令进一步包含基于经由多个定位装置所确定的相对位置数据与经由多个成像装置所获取的图像数据的相关性，确定三维空间内的对应于对象的相对位置信息。
已经论述的特性、功能和优点可以在各种实例中独立实现，或者可以在其它实例中进行组合，参考以下描述和附图可以了解所述实例的进一步细节。
附图说明
在所附权利要求书中阐述了被认为是说明性实例的特征的新颖特性。然而，说明性实例以及优选的使用模式、其进一步的目标和描述将通过在结合附图阅读时参考本发明的说明性实例的以下详细描述得到最佳的理解。
图1说明根据一个实例实施方案用于确定三维空间中的相对位置信息的实例系统。
图2说明根据一个实例实施方案用于确定三维空间中的相对位置信息的实例系统的另一视图。
图3说明根据一个实例实施方案用于确定三维空间中的相对位置信息的另一实例系统。
图4说明根据一个实例实施方案用于确定三维空间中的相对位置信息的另一实例系统。
图5说明根据一个实例实施方案在对象上的第一目标点和第二目标点。
图6说明根据一个实例实施方案的实例计算装置。
图7示出根据一个实例实施方案的通信流程图。
图8示出根据一个实例实施方案的另一通信流程图。
图9示出一种用于确定三维空间内的相对位置信息的实例方法的流程图。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述所公开的实例，在附图中示出了一些所公开的实例而不是所有所公开的实例。实际上，可以描述若干不同的实例并且不应当被理解为受限于本文中所阐述的实例。实际上，描述这些实例使得本发明将是透彻且完整的，并且将完全传达本发明的范围给所属领域的技术人员。
本文中所论述的实例包含一种用于确定三维空间内的相对位置信息的系统。所述系统包含多个定位装置，每个定位装置相对于自身确定在其视线内的其它定位装置的位置。所述系统还包含获取三维空间内的对应于对象的图像数据的多个成像装置，所述对象例如组装空间(例如，仓库或飞机库)中的飞机组件。所述成像装置可联接接到定位装置，或者独立于定位装置而安装。计算装置使相对位置数据与图像数据相关联以由此确定对应于对象的相对位置信息。
在此布置中，所述系统可能无法确定定位或成像装置中的任一者在三维空间内的绝对位置。实际上，所述系统确定装置相对于彼此的相对位置。如果基于环境或其它原因存在装置中的一个的移动，那么通过系统所确定的相对位置将发生变化。然而，因为对于每个装置存在多个测量值，所以系统的几何结构是在数学上受到过度约束的。因此，有可能的是经由计算确定哪个装置已经移动以及移动的程度。一旦移动已经得到计算和确认，则通过系统所提供的测量值和情境感知可以得到再校准并且重新标准化到定位和成像装置的新的相对位置。
通过参考量或测量值的术语“大约”或“基本上”或“近似地”，意味着所述特征、参数或值无需是恰好实现的，而是偏差或变化(包含例如，容限、测量误差、测量精确性限制和所属领域的技术人员已知的其它因素)可能以并不妨碍特征意图提供的效应的数量存在。
现在参考图1，说明了用于确定相对位置信息的系统100。系统100包含用于确定三维空间300内的相对位置数据201的多个定位装置200。举例来说，单独地表示为定位装置202的多个定位装置200中的每个定位装置可为光成像、检测和测距(LIDAR)装置。相应地，每个定位装置202可以包含光源(例如，激光)和用于检测光的传感器(例如，光电二极管)。能够获取点对点测量值的其它定位装置也是可能的。
图1中描绘的三维空间300是用于制造和组装对象500(例如，图1中描绘的飞机)的制造空间。其它环境和应用、制造和其它情况也是可能的。为了清晰起见，图1中所示的透视图仅示出了三维空间300的后壁和一个侧壁的一部分。然而，多个定位装置200可能遍及整个三维空间分布，其中的一些未在图1中示出。
图2说明从俯视图中示出的系统100的另一实施方案。同样，三维空间300是用于制造和组装对象500(例如，示出的飞机)的制造空间。此处，示出了围绕三维空间300的多个定位装置200。如上所述，图2中所示的多个定位装置200可以包含与所描绘的那些相比更多的装置。举例来说，定位装置可遍及三维空间300安装在不同垂直升高部分处，如图1中所示。
每个定位装置202可安装到三维空间300内的结构301，例如，图1和图2中所示的外墙。然而，每个定位装置202不限于此类方位。定位装置可以安装在三维空间300内的任何数量的中间位置中，包含安装在天花板上，或安装在地板上。如下文中进一步所论述，包含于系统100中的定位装置的数量可以是大量的。举例来说，多个定位装置200可以包含在二十个定位装置与一百个定位装置之间。
在三维空间300内，每个定位装置202可具有视线，表示其光源可以照射的所有事物。每个定位装置的视线可通过它所安装的方式或方位来限制。另外，制造空间内的障碍物可能遮蔽本应在定位装置的视线内的区域。举例来说，对象500可能足够大使得在对象500的相对侧上的定位装置被从彼此的视线中阻挡。
经由每个定位装置202所确定的相对位置数据201可以包含针对在其视线内的每一其它定位装置的相对于定位装置202的相对位置数据。举例来说，在多个定位装置包含三十个LIDAR装置的给定系统100中，每个定位装置202可测量二十五个其它LIDAR装置的相对位置，假定其它装置中的一些并不在其特定视线内。相反地，二十五个其它LIDAR装置可针对定位装置202各自测量相对于自身的相对位置。类似数据也可以针对每一其它定位装置来确定。
通过过度确定每个定位装置202的相对位置，系统100可说明一个或更多个定位装置的移动，即使在没有所述确定所基于的绝对参考点的情况下也是如此。举例来说，如上文所指出，例如温度、天气和潮汐效应的环境因素可能造成三维空间300的形状发生变化，并且这继而可能造成如图1中所示的给定定位装置203发生移动。在一些情况下，上文所提到的环境效应可能造成一个以上的定位装置发生移动。如果定位装置的数量相对较小，那么这可能引起可能难以使一致(reconcile)的相对位置数据201的累积改变。然而，由于大量的定位装置以及相对位置数据201中的所得冗余，系统100可以能够确定哪个或哪些定位装置已经发生移动以及移动的程度。
举例来说，系统100可相对于其它装置以(x、y、z)坐标安放每个定位装置202。当定位装置中的一个或更多个移动时，系统可基于定位装置之间的关系利用一个或更多个算法来确定哪些定位装置获取与数据集中的其余数据集不一致的相对位置数据。另外，在识别给定定位装置203已经移动之后，系统100可基于所确定的不一致确定它已移动的程度。
系统100还包含多个成像装置400以用于获取三维空间300内的对象500的图像数据401。举例来说，单独地表示为成像装置402的多个成像装置400中的每个成像装置可为相机。例如激光成像系统的其它成像装置也是可能的。
在获取图像数据401之后，它可以使用各种图像处理技术进行处理以便获取关于对象500的测量数据和其它实时信息。然而，如果多个成像装置400中的一个或更多个成像装置发生移动，那么它可能造成经由所获取的图像数据401所确定的测量值变为不精确的。如上文所指出，例如温度、天气和潮汐效应的环境因素可能造成三维空间300的形状发生变化，引起测量误差。举例来说，基于给定成像装置的先前位置的测量值可能与未来测量值不一致。
因此，系统100可以包含计算装置600，例如，图6中所示的计算装置，其经配置以使经由多个定位装置200所确定的相对位置数据201与经由多个成像装置400获取的图像数据401相关联，以由此确定在三维空间300内的对应于对象500的相对位置信息503。在图7中示出了此数据通信的说明，并且在下文中将进一步对其进行论述。
计算装置600可以多种方式使相对位置数据201与图像数据401相关联。举例来说，计算装置600可经由每个定位装置202确定多个成像装置400中的每个成像装置402的相对位置数据。在一些实施方案中，如图1和图2中所示，多个成像装置400中的每个成像装置402可能与定位装置202中的一个整体地安装，使得成像装置402相对于定位装置202是不可移动的。在此布置中，如经由每个定位装置202所确定的成像装置402的相对位置与其所安装到的定位装置相同(或有效地相同，尽管成像装置的镜头与共同安装的定位装置的光电二极管之间存在距离)。
相对于图1和图2，系统100可不包含用于每个定位装置202的成像装置402。一般来说，获取关于对象500的所希望的测量数据和其它信息的所需的成像装置的数量可通过对象500的大小和形状来指示。然而，定位装置的数量可以基于获取精确测量值所需的冗余的程度。
图3示出多个成像装置400中的每个成像装置402包含安装到成像装置402的方位装置403的另一实例实施方案。方位装置403可为例如回射器。它可将每个定位装置202的所发射的光源反射回到其相应的光电二极管。因此，经由每个定位装置202所确定的相对位置数据201对于在其视线内的每个方位装置403包含相对于定位装置202的相对位置数据，
图4示出多个成像装置400与多个定位装置200去联接(uncoupled)的又一实例实施方案。另外，成像装置并不包含如图3中所示的任何额外的方位装置403，并且因此多个定位装置200可能并不获取每个成像装置402的相对位置数据。然而，计算装置600可在三维空间300内定位多个成像装置400。举例来说，任意坐标系可根据经由多个定位装置200所确定的相对位置数据201建立。
在此情况下，多个成像装置400不与多个定位装置200物理注册(physicalregistry)。换句话说，虽然在一些应用中对于多个定位装置200和多个成像装置400是在地理上共同定位的几何结构中可能是方便的，但是系统100仅需要它们是彼此信息上注册的。举例来说，计算装置600可促进和协调多个定位装置200与多个成像装置400之间的方位信号。在此实例中，多个成像装置400仅需要与来自多个定位装置200的信号信息接触。因此，多个成像装置400可以定位在适合于所讨论的应用的任何所希望的阵列中。即使在多个成像装置400与多个定位装置200位于同一地点的实施方案中，它们也可以经由一些所传输信号而在信息上连接。
图6示出实例计算装置600，其可以包含非暂时性计算机可读介质601，所述非暂时性计算机可读介质经配置以存储可由一个或更多个处理器602执行的指令。举例来说，非暂时性计算机可读介质601可以是数据存储装置，其可以加载有可通过(一个或更多个)处理器602执行的软件组件604中的一个或更多个以实现某些功能。(一个或更多个)图像处理组件606可处理所获取的图像数据401以提取所期望的信息。在一些情况下，(一个或更多个)图像处理组件可为(一个或更多个)处理器602的子组件。
计算装置600还可包含网络接口603，所述网络接口603可以是有线或无线的，并且可以促进相对位置数据201和图像数据401到计算装置600的通信。就此而言，计算装置600可能未必通过单个装置实施。计算装置600可以包含一个或更多个本地装置，例如，网络连接的计算机或服务器，或者它可由一个或更多个远程装置(例如，基于云的服务器或服务器的群组)组成。计算装置600也可以是本地和远程装置的组合。
最后，计算机装置600可以包含用户接口605以用于输入命令、与相对位置数据201和图像数据401交互，或输出关于对象500的相对位置信息503。
通过计算装置600所确定的相对位置信息可以采取多种形式。举例来说，经由多个成像装置400所获取的图像数据401可以包含用于对象500上的第一目标点501和对象500上的第二目标点502的图像数据。图5中所示的实例说明来自总体对象500的机身505的区段。第一目标点501对应于机身505的区段的左上角落。类似地，第二目标点502对应于机身505的区段的右上角落。在此实例中，对应于对象500的所确定的相对位置信息503可以包含第一目标点501相对于第二目标点502的相对位置信息。这产生机身505的区段的宽度的测量值。相对位置信息503也可以包含其它信息，并且可用于关于对象500的任何数量计量或测量查询。
此外，计算装置可基于定位装置或成像装置中的一个的移动更新相对位置信息503。举例来说，基于给定定位装置203的移动，如图1、图3和图4中所示，计算装置600可经配置以经由在给定定位装置203的视线内的每一其它定位装置确定给定定位装置203相对于另一定位装置的更新后的相对位置数据204。计算装置600可进一步经配置以使更新后的相对位置数据204与图像数据401相关联，如上所述，以由此确定三维空间300内的对应于对象500的更新后的相对位置信息504。
图7示出根据一个实例实施方案的通信流程图。计算装置600从多个定位装置200中接收相对位置数据201并且从多个成像装置400中接收图像数据401。计算装置600使数据相关联以由此确定对应于对象500的相对位置信息503。如上文所指出，相对位置信息503可输出到用户接口605。在其它实例中，相对位置信息503可用于进一步处理。也存在其它实例。
图8示出了类似通信流程图，并且反映了当定位装置中的一个或更多个移动时可能出现的更新。具体地说，计算装置600从多个定位装置200中接收更新后的相对位置数据204。此数据与图像数据401相关联，并且计算装置600由此确定对应于对象500的更新后的相对位置信息504。另外，图8中所示的实例也替代地或附加地涵盖成像装置中的一个也可以移动，如图1中所描绘。在此情况下，计算装置600将从多个成像装置400中接收更新后的图像数据，并且相应地确定更新后的相对位置信息。
图9示出根据一个实例实施方案用于确定三维空间中的相对位置信息的实例方法900的流程图。图9中所示的方法900呈现可例如与如图1-图8中所示且如本文中论述的系统100一起使用的方法的实例。应理解，对于本文中所公开的这个和其它过程以及方法，流程图示出了当前实例的一个可能实施方案的功能和操作。就此而言，流程图中的每个框可表示模块、片段或程序代码的一部分，其包含可由处理器执行以用于实施过程中的特定逻辑功能或步骤的一个或更多个指令。替代的实施方案包含于本发明的实例的范围内，其中功能可以不按所示出或论述的顺序执行，包含基本上同时执行或按相反顺序执行，这取决于所涉及的功能性，如所属领域的技术人员将理解的。
在框902处，方法900包含经由多个定位装置200确定三维空间300内的相对位置数据201。如上所述，举例来说，单独地表示为定位装置202的每个定位装置可具有视线。另外，经由每个定位装置202所确定的相对位置数据201包含针对在其视线内的每一其它定位装置的相对于定位装置202的相对位置数据。
如上文所指出，本文中所描述的实施方案可以涉及相对较大数量的定位装置以提供测量的冗余。因此，确定三维空间300内的相对位置数据201可以涉及经由20个与100个之间的定位装置确定三维空间300内的相对位置数据201。
在框904处，方法900包含经由多个成像装置400获取三维空间300内的对象500的图像数据401。在一些实例中，如图1-图3中所示且如上文所论述的实施方案中所示，经由每个定位装置202确定相对位置数据201可以包含针对在其视线内的每个成像装置402确定相对于定位装置202的相对位置数据。
可以各种方式确定每个成像装置402的相对位置数据。举例来说，方法900可以包含使多个成像装置400中的每个成像装置402与定位装置202中的一个整体地安装，使得成像装置402相对于定位装置202是不可移动的。
在另一实施方案中，每个成像装置402可以包含安装到成像装置402的方位装置403，如上文详细论述。在此情况下，经由每个定位装置202确定相对位置数据201包含针对在其视线内的每个方位装置403确定相对于定位装置202的相对位置数据。
在框906处，方法900包含通过计算装置600使经由多个定位装置200所确定的相对位置数据201与经由多个成像装置400所获取的图像数据401相关联。
在框908处，基于经由多个定位装置所确定的相对位置数据与经由多个成像装置所获取的图像数据的相关性，通过计算装置确定三维空间内的对应于对象的相对位置信息。
如上所述且如图5中所示，经由多个成像装置400获取的图像数据401可以包含用于对象500上的第一目标点501和对象500上的第二目标点502的图像数据。另外，确定对应于对象500的相对位置信息503可以包含确定第一目标点501相对于第二目标点502的相对位置信息。
另外，方法900可以包含基于多个定位装置200中的给定定位装置203的移动，经由在给定定位装置203的视线内的每一其它定位装置确定给定定位装置203相对于另一定位装置的更新后的相对位置数据204。此外，并且如上文所指出，所述方法可以包含使经由每一其它定位装置所确定的更新后的相对位置数据204与经由多个成像装置400所获取的图像数据401相关联，并且基于更新后的相对位置数据204与图像数据401的相关性，确定在三维空间300内的对应于对象500的更新后的相对位置信息504。
另外，本发明包括根据以下实施例的实例：
实施例1.一种用于确定相对位置信息的系统(100)，所述系统(100)包括：
多个定位装置(200)，其用于确定三维空间(300)内的相对位置数据(201)，每个定位装置(202)具有视线，并且其中经由每个定位装置(202)所确定的相对位置数据(201)包括针对在其视线内的每一其它定位装置的相对于定位装置(202)的相对位置数据；
多个成像装置(400)，其用于获取在三维空间(300)内的对象(500)的图像数据(401)；以及
计算装置(600)，其经配置以使经由多个定位装置(200)所确定的相对位置数据(201)与经由多个成像装置(400)所获取的图像数据(401)相关联，以由此确定在三维空间(300)内的对应于对象(500)的相对位置信息(503)。
实施例2.根据实施例1所述的系统，其中多个定位装置(200)中的每个定位装置(202)是光成像、检测和测距(LIDAR)装置。
实施例3.根据实施例1所述的系统，其中多个定位装置(200)中的每个定位装置(202)被安装到三维空间(300)内的结构(301)，并且其中多个成像装置(400)中的每个成像装置(402)与多个定位装置(200)中的一个定位装置(202)整体地安装，使得成像装置(402)相对于定位装置(202)是不可移动的。
实施例4.根据实施例1所述的系统，其中多个成像装置(400)中的每个成像装置(402)包括安装到成像装置(402)的方位装置(403)，并且其中经由每个定位装置(202)所确定的相对位置数据(201)包括针对在其视线内的每个方位装置(403)的相对于定位装置(202)的相对位置数据。
实施例5.根据实施例1所述的系统，其中经由多个成像装置(400)所获取的对象(500)的图像数据(401)包括用于对象(500)上的第一目标点(501)和对象(500)上的第二目标点(502)的图像数据，并且其中对应于对象(500)的所确定的相对位置信息(503)包括第一目标点(501)相对于第二目标点(502)的相对位置信息。
实施例6.根据实施例1所述的系统，其中多个定位装置(200)包含20个与100个之间的定位装置。
实施例7.根据实施例1所述的系统，其中基于多个定位装置(200)中的给定定位装置(203)的移动，计算装置(600)经配置以经由给定定位装置的视线内的每一其它定位装置确定给定定位装置(203)相对于另一定位装置的更新后的相对位置数据(204)，并且其中计算装置(600)进一步经配置以使更新后的相对位置数据(204)与经由多个成像装置(400)所获取的图像数据(401)相关联以由此确定在三维空间(300)内的对应于对象(500)的更新后的相对位置信息(504)。
实施例8.一种方法，其包括：
经由多个定位装置(200)确定三维空间(300)内的相对位置数据(201)，每个定位装置(202)具有视线，并且其中经由每个定位装置(202)所确定的相对位置数据(201)包括针对在其视线内的每一其它定位装置的相对于定位装置(202)的相对位置数据；
经由多个成像装置(400)获取在三维空间(300)内的对象(500)的图像数据(401)；
通过计算装置(600)使经由多个定位装置(200)所确定的相对位置数据(201)与经由多个成像装置(400)所获取的图像数据(401)相关联；以及
基于经由多个定位装置(200)所确定的相对位置数据(201)与经由多个成像装置(400)所获取的图像数据(401)的相关性，通过计算装置(600)确定三维空间(300)内的对应于对象(500)的相对位置信息(503)。
实施例9.根据实施例8所述的方法，其中经由多个定位装置(200)中的每个定位装置(202)确定三维空间(300)内的相对位置数据(201)进一步包括针对在其视线内的每个成像装置(402)确定相对于定位装置(202)的相对位置数据。
实施例10.根据实施例8所述的方法，其进一步包括将多个成像装置(400)中的每个成像装置(402)与多个定位装置(200)中的定位装置(202)中的一个整体地安装，使得成像装置(402)相对于定位装置(202)是不可移动的。
实施例11.根据实施例8所述的方法，其中多个成像装置(400)中的每个成像装置(402)包括安装到成像装置(402)的方位装置(403)，并且其中经由每个定位装置(202)确定三维空间(300)内的相对位置数据(201)进一步包括针对在其视线内的每个方位装置(403)确定相对于定位装置(202)的相对位置数据。
实施例12.根据实施例8所述的方法，其中经由多个成像装置(400)所获取的对象(500)的图像数据(401)包括用于对象(500)上的第一目标点(501)和对象(500)上的第二目标点(502)的图像数据，并且其中确定对应于对象(500)的相对位置信息(503)包括确定第一目标点(501)相对于第二目标点(502)的相对位置信息。
实施例13.根据实施例8所述的方法，其中经由多个定位装置(200)确定三维空间(300)内的相对位置数据(201)包括经由20个与100个之间的定位装置(202)确定三维空间(300)内的相对位置数据(201)。
实施例14.根据实施例8所述的方法，其进一步包括：
基于多个定位装置(200)中的给定定位装置(203)的移动，经由给定定位装置(203)的视线内的每一其它定位装置确定给定定位装置(203)相对于另一定位装置的更新后的相对位置数据(204)；
使经由每一其它定位装置所确定的更新后的相对位置数据(204)与经由多个成像装置(400)所获取的图像数据(401)相关联；以及
基于更新后的相对位置数据(204)与通过多个成像装置(400)所获取的图像数据(401)的相关性，确定三维空间(300)内的对应于对象(500)的更新后的相对位置信息(504)。
实施例15.一种在其上存储有指令的非暂时性计算机可读介质(601)，在由计算装置(600)执行指令时使得计算装置(600)执行包括以下项的功能：
经由多个定位装置(200)确定三维空间(300)内的相对位置数据(201)，每个定位装置(202)具有视线，并且其中经由每个定位装置(202)所确定的相对位置数据(201)包括针对在其视线内的每一其它定位装置的相对于定位装置(202)的相对位置数据；
经由多个成像装置(400)获取在三维空间(300)内的对象(500)的图像数据(401)；
使经由多个定位装置(200)所确定的相对位置数据(201)与经由多个成像装置(400)所获取的图像数据(401)相关联；以及
基于经由多个定位装置(200)所确定的相对位置数据(201)与经由多个成像装置(400)所获取的图像数据(401)的相关性，确定三维空间(300)内的对应于对象(500)的相对位置信息(503)。
实施例16.根据实施例15所述的非暂时性计算机可读介质(601)，其中经由多个定位装置(200)中的每个定位装置(202)确定三维空间(300)内的相对位置数据(201)进一步包括经由每个定位装置(202)针对在其视线内的每个成像装置(402)确定相对于定位装置(202)的相对位置数据。
实施例17.根据实施例15所述的非暂时性计算机可读介质(601)，其中多个成像装置(400)中的每个成像装置(402)包括安装到成像装置(402)的方位装置(403)，并且其中经由多个定位装置(200)中的每个定位装置(202)确定三维空间(300)内的相对位置数据(201)进一步包括针对在其视线内的每个方位装置(403)确定相对于定位装置(202)的相对位置数据。
实施例18.根据实施例15所述的非暂时性计算机可读介质(601)，其中经由多个成像装置(400)所获取的对象(500)的图像数据(401)包括用于对象(500)上的第一目标点(501)和对象(500)上的第二目标点(502)的图像数据，并且其中确定对应于对象(500)的相对位置信息(503)包括确定第一目标点(501)相对于第二目标点(502)的相对位置信息。
实施例19.根据实施例15所述的非暂时性计算机可读介质(601)，其中经由多个定位装置(200)确定三维空间(300)内的相对位置数据(201)包括使得20个与100个之间的定位装置(202)确定三维空间(300)内的相对位置数据(201)。
实施例20.根据实施例15所述的非暂时性计算机可读介质(601)，其进一步包括在由计算装置(600)执行时使得计算装置(600)执行包括以下项的功能的指令：
基于多个定位装置(200)中的给定定位装置(203)的移动，经由给定定位装置(203)的视线内的每一其它定位装置确定给定定位装置(203)相对于另一定位装置的更新后的相对位置数据(204)；
使经由每一其它定位装置所确定的更新后的相对位置数据(204)与经由多个成像装置(400)所获取的图像数据(401)相关联；以及
基于更新后的相对位置数据(204)与通过多个成像装置(400)所获取的图像数据(401)的相关性，确定三维空间(300)内的对应于对象(500)的更新后的相对位置信息(504)。
已出于说明和描述的目的呈现不同有利布置的描述，但是不同有利布置的描述并不意图是详尽的或限于所公开的形式的实例。许多修改以及变化对于所属领域的一般技术人员来说将是明显的。另外，与其它有利的实例相比，不同有利的实例可描述不同优点。选择并描述所选择的一个或更多个实例以便解释实例的原理及其实际应用，并且由此使得所属领域的其它一般技术人员能够理解本发明以用于具有各种修改的各种实例中，这些修改适合于所涵盖的特定用途。

Claims (15)

1.一种用于确定相对位置信息的系统(100)，所述系统(100)包括：
多个定位装置(200)，其用于确定三维空间(300)内的相对位置数据(201)，每个定位装置(202)具有视线，并且其中经由每个定位装置(202)所确定的所述相对位置数据(201)包括针对在其视线内的每一其它定位装置的相对于所述定位装置(202)的相对位置数据；
多个成像装置(400)，其用于获取在所述三维空间(300)内的对象(500)的图像数据(401)；以及
计算装置(600)，其经配置以使经由所述多个定位装置(200)所确定的所述相对位置数据(201)与经由所述多个成像装置(400)所获取的所述图像数据(401)相关联以由此确定在所述三维空间(300)内的对应于所述对象(500)的相对位置信息(503)；
其中基于所述多个定位装置(200)中的给定定位装置(203)的移动，所述计算装置(600)经配置以经由所述给定定位装置的所述视线内的每一其它定位装置确定所述给定定位装置(203)相对于另一定位装置的更新后的相对位置数据(204)。
2.根据权利要求1所述的系统，其中所述多个定位装置(200)中的每个定位装置(202)是光成像、检测和测距装置即LIDAR装置。
3.根据权利要求1或2所述的系统，其中所述多个定位装置(200)中的每个定位装置(202)被安装到所述三维空间(300)内的结构(301)，并且其中所述多个成像装置(400)中的每个成像装置(402)与所述多个定位装置(200)中的所述定位装置(202)中的一个整体地安装，使得所述成像装置(402)相对于所述定位装置(202)是不可移动的。
4.根据权利要求1或2所述的系统，其中所述多个成像装置(400)中的每个成像装置(402)包括安装到所述成像装置(402)的方位装置(403)，并且其中经由每个定位装置(202)所确定的所述相对位置数据(201)包括针对在其视线内的每个方位装置(403)的相对于所述定位装置(202)的相对位置数据。
5.根据权利要求1或2所述的系统，其中经由所述多个成像装置(400)所获取的所述对象(500)的所述图像数据(401)包括用于所述对象(500)上的第一目标点(501)的图像数据和用于所述对象(500)上的第二目标点(502)的图像数据，并且其中对应于所述对象(500)的所述所确定的相对位置信息(503)包括所述第一目标点(501)相对于所述第二目标点(502)的相对位置信息。
6.根据权利要求1或2所述的系统，其中所述计算装置(600)进一步经配置以使所述更新后的相对位置数据(204)与经由所述多个成像装置(400)所获取的所述图像数据(401)相关联以由此确定在所述三维空间(300)内的对应于所述对象(500)的更新后的相对位置信息(504)。
7.一种用于确定相对位置信息的方法，其包括：
经由多个定位装置(200)确定三维空间(300)内的相对位置数据(201)，每个定位装置(202)具有视线，并且其中经由每个定位装置(202)所确定的所述相对位置数据(201)包括针对在其视线内的每一其它定位装置的相对于所述定位装置(202)的相对位置数据；
经由多个成像装置(400)获取在所述三维空间(300)内的对象(500)的图像数据(401)；
通过计算装置(600)使经由所述多个定位装置(200)所确定的所述相对位置数据(201)与经由所述多个成像装置(400)所获取的所述图像数据(401)相关联；
基于经由所述多个定位装置(200)所确定的所述相对位置数据(201)与经由所述多个成像装置(400)所获取的所述图像数据(401)的相关性，通过所述计算装置(600)确定所述三维空间(300)内的对应于所述对象(500)的相对位置信息(503)；以及
基于所述多个定位装置(200)中的给定定位装置(203)的移动，经由所述给定定位装置(203)的所述视线内的每一其它定位装置确定所述给定定位装置(203)相对于另一定位装置的更新后的相对位置数据(204)。
8.根据权利要求7所述的方法，其中经由所述多个定位装置(200)中的每个定位装置(202)确定所述三维空间(300)内的相对位置数据(201)进一步包括针对在其视线内的每个成像装置(402)确定相对于所述定位装置(202)的相对位置数据。
9.根据权利要求7或8所述的方法，其进一步包括将所述多个成像装置(400)中的每个成像装置(402)与所述多个定位装置(200)中的所述定位装置(202)中的一个整体地安装，使得所述成像装置(402)相对于所述定位装置(202)是不可移动的。
10.根据权利要求7或8所述的方法，其中所述多个成像装置(400)中的每个成像装置(402)包括被安装到所述成像装置(402)的方位装置(403)，并且其中经由每个定位装置(202)确定在所述三维空间(300)内的相对位置数据(201)进一步包括针对在其视线内的每个方位装置(403)确定相对于所述定位装置(202)的相对位置数据。
11.根据权利要求7或8所述的方法，其中经由所述多个成像装置(400)所获取的所述对象(500)的所述图像数据(401)包括用于所述对象(500)上的第一目标点(501)的图像数据和用于所述对象(500)上的第二目标点(502)的图像数据，并且其中确定对应于所述对象(500)的所述相对位置信息(503)包括确定所述第一目标点(501)相对于所述第二目标点(502)的相对位置信息。
12.根据权利要求7或8所述的方法，其进一步包括：
使经由每一其它定位装置所确定的所述更新后的相对位置数据(204)与经由所述多个成像装置(400)所获取的所述图像数据(401)相关联；以及
基于所述更新后的相对位置数据(204)与通过所述多个成像装置(400)所获取的所述图像数据(401)的所述相关性，确定所述三维空间(300)内的对应于所述对象(500)的更新后的相对位置信息(504)。
13.一种在其上存储有指令的非暂时性计算机可读介质(601)，在由计算装置(600)执行所述指令时使得所述计算装置(600)执行包括以下项的功能：
经由多个定位装置(200)确定在三维空间(300)内的相对位置数据(201)，每个定位装置(202)具有视线，并且其中经由每个定位装置(202)所确定的所述相对位置数据(201)包括针对在其视线内的每一其它定位装置的相对于所述定位装置(202)的相对位置数据；
经由多个成像装置(400)获取在所述三维空间(300)内的对象(500)的图像数据(401)；
使经由所述多个定位装置(200)所确定的所述相对位置数据(201)与经由所述多个成像装置(400)所获取的所述图像数据(401)相关联；
基于经由所述多个定位装置(200)所确定的所述相对位置数据(201)与经由所述多个成像装置(400)所获取的所述图像数据(401)的相关性，确定所述三维空间(300)内的对应于所述对象(500)的相对位置信息(503)；以及
基于所述多个定位装置(200)中的给定定位装置(203)的移动，经由所述给定定位装置(203)的所述视线内的每一其它定位装置确定所述给定定位装置(203)相对于另一定位装置的更新后的相对位置数据(204)。
14.根据权利要求13所述的非暂时性计算机可读介质(601)，其中经由所述多个定位装置(200)中的每个定位装置(202)确定所述三维空间(300)内的相对位置数据(201)进一步包括经由每个定位装置(202)针对在其视线内的每个成像装置(402)确定相对于所述定位装置(202)的相对位置数据；以及
其中所述多个成像装置(400)中的每个成像装置(402)包括被安装到所述成像装置(402)的方位装置(403)，并且其中经由所述多个定位装置(200)中的每个定位装置(202)确定所述三维空间(300)内的相对位置数据(201)进一步包括针对在其视线内的每个方位装置(403)确定相对于所述定位装置(202)的相对位置数据。
15.根据权利要求13或14所述的非暂时性计算机可读介质(601)，其中经由所述多个成像装置(400)所获取的所述对象(500)的所述图像数据(401)包括用于所述对象(500)上的第一目标点(501)的图像数据和用于所述对象(500)上的第二目标点(502)的图像数据，并且其中确定对应于所述对象(500)的所述相对位置信息(503)包括确定所述第一目标点(501)相对于所述第二目标点(502)的相对位置信息；并且
其中所述非暂时性计算机可读介质(601)其进一步包括在由所述计算装置(600)执行时使得所述计算装置(600)执行包括以下项的功能的指令：
使经由每一其它定位装置所确定的所述更新后的相对位置数据(204)与经由所述多个成像装置(400)所获取的所述图像数据(401)相关联；以及
基于所述更新后的相对位置数据(204)与通过所述多个成像装置(400)所获取的所述图像数据(401)的所述相关性，确定所述三维空间(300)内的对应于所述对象(500)的更新后的相对位置信息(504)。
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