CN108213597A - 一种机器人用可调行程浮动切割装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种机器人用可调行程浮动切割装置，包括浮动机构、行程调节机构、力度调节机构和切割刀具；浮动机中固定板竖直固定在机器人切割臂上，导轨沿竖直方向固定在固定板的表面上，浮动板嵌在导轨上，浮动板的中部开有一个通孔，弹簧夹持块固定在固定板的表面，弹簧夹持块位于通孔区域内；弹簧一端固定在弹簧夹持块的下部，另一端固定在浮动板下部；行程调节机构内冲击套的下端穿过浮动板的顶部与弹簧夹持块的顶部相接触，力度调节机构内弹簧导杆顶部穿过浮动板的底部与弹簧的下端相连接，切割刀具固定在所述浮动板的下部。本发明所述的机器人用可调行程浮动切割装置不仅可以实现浮动切割，还能调节切割行程和浮动力度。
Description
技术领域
本发明涉及机器人切割设备领域，具体涉及一种机器人用可调行程浮动切割装置。
背景技术
在智能制造业中，机器人的应用越来越广泛，它可以代替人力实现搬运、焊接、涂胶、冲压、切割等工作。
在切割工作时，机器人为定点工作状态，直接硬接触切割容易发生崩刀的状况，所以安装浮动装置，可以有效减少崩刀状况的发生，同时也可以防止对机器人伺服电机的损害。
传统的浮动装置主要有弹簧支杆样式或弹簧加直线导杆样式，这种浮动装置在切割的时候可以对切割刀具产生一段缓冲行程，有效的防止了崩刀情况发生。
但是传统的浮动装置也存在一些问题，首先，传统的浮动装置在刀具浮动过程中容易出现卡顿现象，严重影响了切割效率和切割效果；另外传统的浮动装置结构过于简单，浮动的行程和浮动力度都是不可调节的，浮动过程中晃动明显，定位精较低。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种机器人用可调行程浮动切割装置，解决以上技术问题；
本发明所解决的技术问题可以采用以下技术方案来实现：
一种机器人用可调行程浮动切割装置，包括浮动机构、行程调节机构、力度调节机构和切割刀具；
所述浮动机构包括固定板、浮动板、导轨、弹簧夹持块和弹簧；所述固定板竖直固定在外接机器人切割臂上，所述导轨沿竖直方向固定在所述固定板的表面上，所述浮动板嵌在所述导轨上，并可沿所述导轨上下移动，所述浮动板的中部开有一个通孔，所述弹簧夹持块位于所述通孔区域内，所述弹簧位于所述通孔区域内，并且所述弹簧一端固定在所述弹簧夹持块的下部，另一端固定在所述通孔的内壁；
所述行程调节机构包括冲击套，所述冲击套的下端穿过所述浮动板的顶部与所述弹簧夹持块的顶部相接触，所述冲击套与所述浮动板之间采用螺纹连接；
所述力度调节机构包括弹簧导杆，所述弹簧导杆顶部穿过所述浮动板的底部与所述弹簧的下端相连接，所述弹簧导杆与所述浮动板之间采用螺纹连接；
所述切割刀具固定在所述浮动板的下部。
进一步地，所述固定板为一块长方形板材，所述导轨固定在所述固定板的一条竖边边缘处。
进一步地，所述导轨为交叉滚子导轨。
进一步地，所述固定板的另外一条竖边上设有一块侧压板，所述侧压板通过螺栓固定在所述固定板的侧壁上。
进一步地，所述冲击套与所述弹簧夹持块之间还填充有缓冲材料。
进一步地，所述冲击套上还设有行程调节螺母。
进一步地，所述弹簧导杆上还设有力度调节螺母。
进一步地，所述弹簧为圆线螺旋弹簧，所述弹簧夹持块与所述弹簧相接触部分设有弹簧凹槽，所述弹簧的顶部伸入所述弹簧凹槽内。
有益效果：由于采用以上技术方案，本发明所述的机器人用可调行程浮动切割装置能够实现连续的浮动切割动作，切割过程流畅无卡顿。
同时本发明所述的机器人用可调行程浮动切割装置还能对浮动行程和浮动压力进行调节，浮动晃动量小，定位精确。
附图说明
图1为本发明所述的机器人用可调行程浮动切割装置的立体图，其中主要展示正面结构。
图2为本发明所述的机器人用可调行程浮动切割装置的纵向剖视图。
图3为本发明所述的机器人用可调行程浮动切割装置的立体图，其中主要展示背面结构。
图4为本发明所述的机器人用可调行程浮动切割装置安装在机器人切割臂上的结构示意图。
附图标记：1、固定板；2、浮动板；3、导轨；4、弹簧夹持块；5、弹簧；6、冲击套；7、弹簧导杆；8、切割刀具；9、缓冲材料；10、侧压板；11、机器人切割臂。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。
参照图1-4所示，示出了一种较佳实施例一种机器人用可调行程浮动切割装置，包括浮动机构、行程调节机构、力度调节机构和切割刀具8；
所述浮动机构包括固定板1、浮动板2、导轨3、弹簧夹持块4和弹簧5；所述固定板1竖直固定在外接机器人切割臂11上，所述导轨3沿竖直方向固定在所述固定板1的表面上，所述浮动板2嵌在所述导轨3上，所述浮动板2的中部开有一个通孔，所述弹簧夹持块4位于所述通孔区域内，所述弹簧5位于所述通孔区域内，并且所述弹簧5一端固定在所述弹簧夹持块4的下部，另一端固定在所述通孔的内壁；
所述行程调节机构包括冲击套6，所述冲击套6的下端穿过所述浮动板2的顶部与所述弹簧夹持块4的顶部相接触，所述冲击套6与所述浮动板2之间采用螺纹连接；
所述力度调节机构包括弹簧导杆7，所述弹簧导杆7顶部穿过所述浮动板2的底部与所述弹簧5的下端相连接，所述弹簧导杆7与所述浮动板2之间采用螺纹连接；
所述切割刀具8固定在所述浮动板2的下部。
作为较佳实施例，所述固定板1为一块长方形板材，所述导轨3固定在所述固定板1的一条竖边边缘处。
固定板1是整个切割装置的载体，也是与机器人切割臂11的连接部件，固定板1可以是一块长方形钢板，也可以是其他形状和其他材料的板材，导轨3是竖直固定在固定板1的表面上的，导轨3的主要作用是可以让浮动板2在固定板1的表面沿导轨3上下浮动，实际上，导轨3也可以是多条导轨，这样浮动板2的固定更加稳定。
进一步地，所述导轨3为交叉滚子导轨。
交叉滚子导轨与普通的滑动导轨相比，具有滚动摩擦力小，稳定性好，接触面积大，弹性变量小等优点。
而且交叉滚子导轨结构设计较为灵活，可以根据固定板1的机构形式进行设计安装，同时使用寿命也较长。
作为较佳实施例，所述固定板1的另外一条竖边上设有一块侧压板10，所述侧压板10通过螺栓固定在所述固定板1的侧壁上。
侧压板10是相对于导轨3位置布置的，如果导轨3布置在固定板1的一条竖边的边缘位置，那么侧压板10就可以布置在于该竖边相对的边上。
导轨3也可以采用两条，分别布置在侧压板10的相对边的边缘处。
作为较佳实施例，所述冲击套6与所述弹簧夹持块4之间还填充有缓冲材料9。
冲击套6与弹簧夹持块4之间可以是刚性接触，也可以通过缓冲材料9接触，这里缓冲材料9可以选用聚氨酯类缓冲材料。
作为较佳实施例，所述冲击套6上还设有行程调节螺母。行程调节螺母是缓冲套6的固定螺母，一方面可以方便缓冲套6的长度调节，另一方面可以加强缓冲套6安装的稳定性。
作为较佳实施例，所述弹簧导杆7上还设有力度调节螺母。力度调节螺母与行程调节螺母的作用相似，既可以方便弹簧导杆7的伸出长度调节，另一方面还能加强结构的稳定性。
作为较佳实施例，所述弹簧5为圆线螺旋弹簧，所述弹簧夹持块4与所述弹簧5相接触部分设有弹簧凹槽，所述弹簧5的顶部伸入所述弹簧凹槽内。弹簧5是整个浮动切割装置的关键结构，没有弹簧5的压缩和舒张就无法实现浮动板2的浮动切割，所以弹簧5的安装要稳定，弹簧凹槽的设置就是为了弹簧5的稳定安装。
根据上述的结构形式，其工作过程如下：首先将浮动切割装置安装在机器人切割臂11上，然后进行定位切割，切割时机器人切割臂11下行，固定板1、浮动板2和切割刀具8均下行，当切割刀具8碰到切割物品时，弹簧5开始收缩，浮动板2上行，完成浮动过程，然后当弹簧5压缩量达到最大的时候，浮动过程结束，切割刀具8继续下行完成切割；
调节调节机构的工作原理如下：通过调节冲击套6就可以改变浮动板2与弹簧夹持块4之间的距离，距离越大，那么弹簧5可以浮动的行程就越小，相反，距离越小，弹簧5可以浮动的行程就越大。
力度调节结构的工作原理如下：通过弹簧导向杆7的伸缩长度就可以调节弹簧5的初始压缩量，如果弹簧5的初始压缩量越大，那么浮动所需的力度就越大，如果弹簧5的初始压缩量越小，那么浮动所需的力度就越小。
综上所述，本发明所述的机器人用可调行程浮动切割装置能够实现连续的浮动切割动作，切割过程流畅无卡顿。
同时本发明所述的机器人用可调行程浮动切割装置还能对浮动行程和浮动压力进行调节，浮动晃动量小，定位精确。
以上所述仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。
Claims (8)
1.一种机器人用可调行程浮动切割装置，其特征在于：包括浮动机构、行程调节机构、力度调节机构和切割刀具；
所述浮动机构包括固定板、浮动板、导轨、弹簧夹持块和弹簧；所述固定板竖直固定在外接机器人切割臂上，所述导轨沿竖直方向固定在所述固定板的表面上，所述浮动板嵌在所述导轨上，并可沿所述导轨上下移动，所述浮动板的中部开有一个通孔，所述弹簧夹持块位于所述通孔区域内，所述弹簧位于所述通孔区域内，并且所述弹簧一端固定在所述弹簧夹持块的下部，另一端固定在所述通孔的内壁；
所述行程调节机构包括冲击套，所述冲击套的下端穿过所述浮动板的顶部与所述弹簧夹持块的顶部相接触，所述冲击套与所述浮动板之间采用螺纹连接；
所述力度调节机构包括弹簧导杆，所述弹簧导杆顶部穿过所述浮动板的底部与所述弹簧的下端相连接，所述弹簧导杆与所述浮动板之间采用螺纹连接；
所述切割刀具固定在所述浮动板的下部。
2.根据权利要求1所述的一种机器人用可调行程浮动切割装置，其特征在于：所述固定板为一块长方形板材，所述导轨固定在所述固定板的一条竖边边缘处。
3.根据权利要求1或2所述的一种机器人用可调行程浮动切割装置，其特征在于：所述导轨为交叉滚子导轨。
4.根据权利要求2所述的一种机器人用可调行程浮动切割装置，其特征在于：所述固定板的另外一条竖边上设有一块侧压板，所述侧压板通过螺栓固定在所述固定板的侧壁上。
5.根据权利要求1所述的一种机器人用可调行程浮动切割装置，其特征在于：所述冲击套与所述弹簧夹持块之间还填充有缓冲材料。
6.根据权利要求1所述的一种机器人用可调行程浮动切割装置，其特征在于：所述冲击套上还设有行程调节螺母。
7.根据权利要求1所述的一种机器人用可调行程浮动切割装置，其特征在于：所述弹簧导杆上还设有力度调节螺母。
8.根据权利要求1所述的一种机器人用可调行程浮动切割装置，其特征在于：所述弹簧为圆线螺旋弹簧，所述弹簧夹持块与所述弹簧相接触部分设有弹簧凹槽，所述弹簧的顶部伸入所述弹簧凹槽内。
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