CN108193927A - 一种电力安装施工机器人 - Google Patents

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CN108193927A CN201810181400.5A CN201810181400A CN108193927A CN 108193927 A CN108193927 A CN 108193927A CN 201810181400 A CN201810181400 A CN 201810181400A CN 108193927 A CN108193927 A CN 108193927A
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Abstract

本发明涉及一种电力安装施工机器人，包括主板、夹取装置和固定安装装置，所述的主板的上端前侧安装有夹取装置，主板的上端后侧安装有固定安装装置。本发明可以解决对现有安装电缆标志桩过程中需要人工搬运电缆标志桩到土坑中，搬运电缆标志桩到坑中时，人员需弯腰将电缆标志桩进行搬移，人员长期搬重物腰部容易受伤引发安全隐患，搬运过程中，电缆标志桩因为人员操作不当可能在搬运中掉落至地面，安装时，人工安装不能保证电缆标志桩垂直安装在土坑内，由于人工安装存在误差，电缆标志桩与地面不能保持水平，过程所耗时间长，劳动强度大和效率低等难题，可以实现对电缆标志桩自动化夹稳输送与限位安装的功能。

Description

一种电力安装施工机器人
技术领域
本发明涉及电力领域，特别涉及一种电力安装施工机器人。
背景技术
电缆标志桩又称为电力电缆标志桩，标志桩，天然气标志桩通道立式标志桩，常用于电力、通信、燃气、自来水、铁路地理管线路径通道指示标志兼警告牌，用于闹市、风景区、绿化带、灌木丛、顶管两侧管线路径指示，强度高，产品采用新型不饱和树脂材料，经高温压制而成，抗冲击，耐磨损，耐高温，耐腐蚀，故使用寿命长达30年，外表美观，产品可制成各种颜色，字体图案清晰，警示性明显并可以美化城市环境，防偷盗，该合成材料无回收价值，自然防盗，因此深受工作人员的喜爱，但是，由于安装电缆标志桩需要批量安装，人工安装繁琐发杂，如何安装电缆标志桩成为人们一大难题，如今人们都是人工搬运电缆标志桩到土坑中，过程繁琐复杂，搬运电缆标志桩到坑中时，人员需弯腰将电缆标志桩进行搬移，人员长期搬重物腰部容易受伤引发安全隐患，搬运过程中，电缆标志桩因为人员操作不当可能在搬运中掉落至地面，安装时，人工安装不能保证电缆标志桩垂直安装在土坑内，由于人工安装存在误差，电缆标志桩与地面不能保持水平，过程所耗时间长，劳动强度大与效率低。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提供了一种电力安装施工机器人，可以解决对现有安装电缆标志桩过程中需要人工搬运电缆标志桩到土坑中，过程繁琐复杂，搬运电缆标志桩到坑中时，人员需弯腰将电缆标志桩进行搬移，人员长期搬重物腰部容易受伤引发安全隐患，搬运过程中，电缆标志桩因为人员操作不当可能在搬运中掉落至地面，安装时，人工安装不能保证电缆标志桩垂直安装在土坑内，由于人工安装存在误差，电缆标志桩与地面不能保持水平，过程所耗时间长，劳动强度大和效率低等难题，可以实现对电缆标志桩自动化夹稳输送与限位安装的功能，根据情况自动化搬运电缆标志桩，对电缆标志桩多次固定限位，自动化方位调节确保电缆标志桩垂直安装在坑内，且电缆标志桩与地面保持水平，无需人工操作，确保了人员安全，耗费时间短，且具有操作简单、劳动强度小与工作效率高等优点。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种电力安装施工机器人，包括主板、夹取装置和固定安装装置，夹取装置将地面上的电缆标志桩，固定安装装置将运输过来的电缆标志桩放置到方孔内，所述的主板的上端前侧安装有夹取装置，主板的上端后侧安装有固定安装装置，夹取装置和固定安装装置相配合使用完成电缆标志桩自动化夹稳输送与限位安装的工艺。
所述的夹取装置包括辅助机构、两个H型架和四个夹机构，辅助机构安装在主板上，辅助机构的前端下侧安装有两个H型架，H型架的前后两端安装有两个夹机构，且两个夹机构对称布置，辅助机构带动两个H型架进行方位调节，四个夹机构将电缆标志桩夹稳，夹取装置根据情况将电缆标志桩从地面固定输送到固定安装装置上，无需人员操作，不会因操作不当使得电缆标志桩在输送途中掉落在地面上，确保了人员安全，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的固定安装装置包括调节机构、转动机构、两个按压机构、辅夹机构、底部机构和两个固定机构，调节机构安装在主板上，调节机构的上端安装有转动机构，调节机构的后端安装有两个按压机构，调节机构的中部右侧安装有辅夹机构，调节机构的前端安装有底部机构，底部机构的上端安装有两个固定机构，且两个固定机构对称布置，夹取装置将地面上的电缆标志桩输送到转动机构上，转动机构将电缆标志桩转动到合适的位置，两个按压机构和辅夹机构相配合将输送过来的电缆标志桩进行多次限位，底部机构带动两个固定机构进行二次限位，调节机构带动转动机构进行角度调节使得电缆标志桩与地面呈垂直状态，固定安装装置对输送过来的电缆标志桩进行方位调节与转动、多次限位固定与自动化安装，安装过程中，固定安装装置将电缆标志桩垂直安装在土坑内，且电缆标志桩与地面保持水平，无需人工操作，确保了人员安全，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的辅助机构包括转电机、连板、转杆、转滑槽、两个升降气缸、撑板、两个对板、固电机、丝杠、移动块、固滑槽、U型滑架、旋电机、圆板、连气缸、双向伸缩板和两个对气缸，转电机通过底座安装在主板上，转电机的输出轴上安装有连板，连板的下端均匀安装有转杆，转杆通过滑动配合的方式与转滑槽相连，转滑槽安装在主板上，连板的上端安装有两个升降气缸，升降气缸的顶端通过法兰安装在撑板的后端，撑板的下端安装有两个对板，后侧的对板上安装有固电机，固电机的输出轴通过联轴器与丝杠相连，丝杠通过轴承安装在前侧的对板上，丝杠上安装有移动块，移动块上安装有U型滑架，U型滑架通过滑动配合的方式与固滑槽相连，固滑槽安装在撑板上，U型滑架的下端安装有旋电机，旋电机的输出轴安装在圆板上，圆板的下端安装有连气缸，连气缸的顶端通过法兰安装在双向伸缩板上，双向伸缩板的中部安装有两个对气缸，对气缸的顶端通过法兰安装在双向伸缩板的外侧，转电机带动连板进行旋转，两个升降气缸带动撑板进行升降，固电机带动丝杠进行转动，丝杠带动移动块进行移动，移动块带动U型滑架进行前后移动，连气缸带动双向伸缩板进行升降，两个对气缸带动双向伸缩板进行伸缩调节，辅助机构带动四个夹机构调节到工作位置，自动化调节，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的夹机构包括横气缸、方块、稳滑块、稳滑槽、伸缩竖杆、竖气缸、铲板和角度气缸，横气缸安装在H型架的中部，横气缸的顶端通过法兰安装在方块上，方块上对称安装有稳滑块，稳滑块通过滑动配合的方式与稳滑槽相连，稳滑槽安装在H型架的内壁上，方块的下端安装有伸缩竖杆，伸缩竖杆的上端安装有竖气缸，竖气缸的顶端通过法兰安装在伸缩竖杆的下端，伸缩竖杆的侧壁上通过销轴安装有角度气缸，角度气缸的顶端通过销轴安装在铲板上，铲板通过铰链安装在伸缩竖杆的侧壁上，根据电缆标志桩截面的长度与宽度，两个夹机构进行调节对电缆标志桩进行抓稳，横气缸带动方块进行前后移动，竖气缸带动伸缩竖杆进行伸缩调节，角度气缸带动铲板进行角度调节，根据电缆标志桩的情况对电缆标志桩进行稳定抓取，无需人员操作，不会因操作不当使得电缆标志桩在输送途中掉落在地面上，确保了人员安全，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的调节机构包括两个电动滑块、移板、L型稳架、调节气缸和横板，两个电动滑块安装在主板上，电动滑块上设置有移板，移板的上端安装有L型稳架，L型稳架上通过销轴安装有调节气缸，调节气缸的顶端通过销轴安装在横板上，横板通过铰链安装在L型稳架上，且横板上设置有通槽，两个电动滑块带动移板进行前后移动，调节气缸带动横板进行角度调节，自动化调节，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的转动机构包括圆滑槽、圆滑块、圆环架、橡胶块、圆齿条、圆齿轮和圆电机，圆滑槽安装在横板上，圆滑槽通过滑动配合的方式与圆滑块相连，圆滑块安装在圆环架的下端，圆环架的上端安装有橡胶块，圆环架的侧壁上安装有齿条，齿条上啮合有圆齿轮，圆齿轮安装在圆电机的输出轴上，圆电机通过底座安装在横板上，圆电机带动圆齿轮进行转动，圆齿轮带动圆环架上的圆齿条进行转动，橡胶块起到增到摩擦力的作用，转动机构带动电缆标志桩进行转动，确保了电缆标志桩垂直安装在土坑内，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的按压机构包括L型辅架、辅气缸、L型倒架、顶气缸、压板、橡胶板、后气缸、方框架、压气缸和限位板，L型辅架安装在调节机构上，L型辅架上对称安装有辅气缸，辅气缸的顶端通过法兰安装在L型倒架上，L型倒架上对称安装有顶气缸，顶气缸的顶端通过法兰安装在压板上，压板的下端安装有橡胶板，压板的后端安装有后气缸，后气缸的顶端通过法兰安装在方框架上，方框架上安装有压气缸，压气缸的顶端通过法兰安装在限位板上，且限位板位于方框架的内框内，辅气缸带动L型倒架移动到电缆标志桩的上方，顶气缸带动压板进行下压使得压板紧贴在电缆标志桩的上表面，后气缸带动方框架移动到电缆标志桩的后端面，压气缸带动限位板下降使得限位板对电缆标志桩的后端面进行限位，两个按压机构对电缆标志桩的上端与后端进行固定限位，无需人工操作，确保了人员安全，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的辅夹机构包括L型侧架、侧气缸、T型架、撑气缸、矩板、动气缸、工作板和两个夹取支链，L型侧架安装在调节机构上，L型侧架的侧壁上通过销轴安装有侧气缸，侧气缸的顶端通过销轴安装在T型架上，T型架的左端对称安装有撑气缸，撑气缸的顶端通过法兰安装在矩板上，矩板上通过销轴安装有动气缸，动气缸的顶端通过销轴安装在工作板上，工作板通过铰链安装在矩板上，工作板的下端安装有两个夹取支链，且两个夹取支链对称布置，辅夹机构通过方位调节后带动两个夹取支链对电缆标志桩进行夹取限位，侧气缸带动T型架进行角度调节，撑气缸带动矩板进行调节，动气缸带动工作板进行角度调节，辅夹机构对电缆标志桩的中部进行辅助压稳自动化调节与限位，无需人工操作，确保了人员安全，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的夹取支链包括夹杆、夹爪、一号气缸和二号气缸，一号气缸通过销轴安装在工作板上，一号气缸的顶端通过销轴安装在夹杆上，夹杆通过铰链安装在工作板上，夹杆上通过销轴安装有二号气缸，二号气缸的顶端通过销轴安装在夹爪上，夹爪通过铰链安装在夹杆上，一号气缸带动夹杆进行角度调节，二号气缸带动夹爪进行角度调节，减小了劳动强度，提高了工作效率。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的底部机构包括底气缸和底板，底气缸安装在调节机构上，底气缸的顶端通过法兰安装在底板上，底气缸带动底板进行升降调节，减小了劳动强度，提高了工作效率。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的固定机构包括微板、微气缸、微伸缩板、边气缸、底滑块、底滑槽、角度板和工作气缸,微板安装在底部机构上，微板上安装有微气缸，微气缸的顶端通过法兰安装在微伸缩板上，微伸缩板的下端安装有边气缸，边气缸的顶端通过法兰安装在微伸缩板的上端，且微伸缩板的上端设置有开口槽，微伸缩板的下端对称安装有底滑块，底滑块通过滑动配合的方式与底滑槽相连，底滑槽对称安装在底部机构上，微伸缩板的外壁上通过销轴安装有工作气缸，工作气缸的顶端通过销轴安装在角度板上，角度板的中部通过销轴安装在开口槽上，根据电缆标志桩的宽度，微气缸带动微伸缩板移动到电缆标志桩的一侧，底部机构带动两个固定机构上升，当角度板下端高于电缆标志桩的上端时，工作气缸带动角度板进行角度调节使得角度板与电缆标志桩的上表面呈水平状态，底部机构带动角度板下降使得角度板压贴在电缆标志桩的上端，固定机构对电缆标志桩进行限位，无需人工操作，确保了人员安全，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。
工作时，首先，夹取装置上的辅助机构开始工作，转电机带动连板进行旋转，两个升降气缸带动撑板进行升降，固电机带动丝杠进行转动，丝杠带动移动块进行移动，移动块带动U型滑架进行前后移动，连气缸带动双向伸缩板进行升降，两个对气缸带动双向伸缩板进行伸缩调节，辅助机构带动四个夹机构调节到工作位置，之后，四个夹机构开始工作，根据电缆标志桩截面的长度与宽度，两个夹机构进行调节对电缆标志桩进行抓稳，横气缸带动方块进行前后移动，竖气缸带动伸缩竖杆进行伸缩调节，角度气缸带动铲板进行角度调节，第二步，固定安装装置开始工作，夹取装置将地面上的电缆标志桩输送到转动机构上，转动机构将电缆标志桩转动到合适的位置，两个按压机构和辅夹机构相配合将输送过来的电缆标志桩进行多次限位，底部机构带动两个固定机构进行二次限位，调节机构带动转动机构进行角度调节使得电缆标志桩与地面呈垂直状态，之后，转动机构开始工作，圆电机带动圆齿轮进行转动，圆齿轮带动圆环架上的圆齿条进行转动，橡胶块起到增到摩擦力的作用，之后，两个按压机构开始工作，辅气缸带动L型倒架移动到电缆标志桩的上方，顶气缸带动压板进行下压使得压板紧贴在电缆标志桩的上表面，后气缸带动方框架移动到电缆标志桩的后端面，压气缸带动限位板下降使得限位板对电缆标志桩的后端面进行限位，之后，辅夹机构开始工作，辅夹机构通过方位调节后带动两个夹取支链对电缆标志桩进行夹取限位，侧气缸带动T型架进行角度调节，撑气缸带动矩板进行调节，动气缸带动工作板进行角度调节，之后，夹取支链开始工作，一号气缸带动夹杆进行角度调节，二号气缸带动夹爪进行角度调节，之后，底部机构开始工作，底气缸带动底板进行升降调节，之后，两个固定机构开始工作，根据电缆标志桩的宽度，微气缸带动微伸缩板移动到电缆标志桩的一侧，底部机构带动两个固定机构上升，当角度板下端高于电缆标志桩的上端时，工作气缸带动角度板进行角度调节使得角度板与电缆标志桩的上表面呈水平状态，底部机构带动角度板下降使得角度板压贴在电缆标志桩的上端，之后，调节机构开始工作，两个电动滑块带动移板进行前后移动，调节气缸带动横板进行角度调节，可以实现对电缆标志桩自动化夹稳输送与限位安装的功能。
本发明的有益效果在于：
1、本发明可以解决对现有安装电缆标志桩过程中需要人工搬运电缆标志桩到土坑中，过程繁琐复杂，搬运电缆标志桩到坑中时，人员需弯腰将电缆标志桩进行搬移，人员长期搬重物腰部容易受伤引发安全隐患，搬运过程中，电缆标志桩因为人员操作不当可能在搬运中掉落至地面，安装时，人工安装不能保证电缆标志桩垂直安装在土坑内，由于人工安装存在误差，电缆标志桩与地面不能保持水平，过程所耗时间长，劳动强度大和效率低等难题，可以实现对电缆标志桩自动化夹稳输送与限位安装的功能，根据情况自动化搬运电缆标志桩，对电缆标志桩多次固定限位，自动化方位调节确保电缆标志桩垂直安装在坑内，且电缆标志桩与地面保持水平，无需人工操作，确保了人员安全，耗费时间短，且具有操作简单、劳动强度小与工作效率高等优点；
2、本发明设置有夹取装置，辅助机构带动两个H型架进行方位调节，四个夹机构将电缆标志桩夹稳，夹取装置根据情况将电缆标志桩从地面固定输送到固定安装装置上，无需人员操作，不会因操作不当使得电缆标志桩在输送途中掉落在地面上，确保了人员安全，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率；
3、本发明设置有固定安装装置，固定安装装置对输送过来的电缆标志桩进行方位调节与转动、多次限位固定与自动化安装，安装过程中，固定安装装置将电缆标志桩垂直安装在土坑内，且电缆标志桩与地面保持水平，无需人工操作，确保了人员安全，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明主板与夹取装置之间的结构示意图；
图3是本发明H型架与夹机构之间的结构示意图；
图4是本发明主板与固定安装装置之间的结构示意图；
图5是本发明主板、调节机构、转动机构、底部机构与固定机构之间的结构示意图；
图6是本发明按压机构的结构示意图；
图7是本发明辅夹机构的结构示意图；
图8是本发明图4的X向局部放大图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。
如图1至图8所示，为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种电力安装施工机器人，包括主板1、夹取装置3和固定安装装置5，夹取装置3将地面上的电缆标志桩，固定安装装置5将运输过来的电缆标志桩放置到方孔内，所述的主板1的上端前侧安装有夹取装置3，主板1的上端后侧安装有固定安装装置5，夹取装置3和固定安装装置5相配合使用完成电缆标志桩自动化夹稳输送与限位安装的工艺。
所述的夹取装置3包括辅助机构31、两个H型架33和四个夹机构34，辅助机构31安装在主板1上，辅助机构31的前端下侧安装有两个H型架33，H型架33的前后两端安装有两个夹机构34，且两个夹机构34对称布置，辅助机构31带动两个H型架33进行方位调节，四个夹机构34将电缆标志桩夹稳，夹取装置3根据情况将电缆标志桩从地面固定输送到固定安装装置5上，无需人员操作，不会因操作不当使得电缆标志桩在输送途中掉落在地面上，确保了人员安全，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的固定安装装置5包括调节机构51、转动机构52、两个按压机构53、辅夹机构54、底部机构55和两个固定机构56，调节机构51安装在主板1上，调节机构51的上端安装有转动机构52，调节机构51的后端安装有两个按压机构53，调节机构51的中部右侧安装有辅夹机构54，调节机构51的前端安装有底部机构55，底部机构55的上端安装有两个固定机构56，且两个固定机构56对称布置，夹取装置3将地面上的电缆标志桩输送到转动机构52上，转动机构52将电缆标志桩转动到合适的位置，两个按压机构53和辅夹机构54相配合将输送过来的电缆标志桩进行多次限位，底部机构55带动两个固定机构56进行二次限位，调节机构51带动转动机构52进行角度调节使得电缆标志桩与地面呈垂直状态，固定安装装置5对输送过来的电缆标志桩进行方位调节与转动、多次限位固定与自动化安装，安装过程中，固定安装装置5将电缆标志桩垂直安装在土坑内，且电缆标志桩与地面保持水平，无需人工操作，确保了人员安全，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的辅助机构31包括转电机311、连板312、转杆313、转滑槽314、两个升降气缸315、撑板316、两个对板317、固电机318、丝杠319、移动块320、固滑槽321、U型滑架322、旋电机323、圆板324、连气缸325、双向伸缩板326和两个对气缸327，转电机311通过底座安装在主板1上，转电机311的输出轴上安装有连板312，连板312的下端均匀安装有转杆313，转杆313通过滑动配合的方式与转滑槽314相连，转滑槽314安装在主板1上，连板312的上端安装有两个升降气缸315，升降气缸315的顶端通过法兰安装在撑板316的后端，撑板316的下端安装有两个对板317，后侧的对板317上安装有固电机318，固电机318的输出轴通过联轴器与丝杠319相连，丝杠319通过轴承安装在前侧的对板317上，丝杠319上安装有移动块320，移动块320上安装有U型滑架322，U型滑架322通过滑动配合的方式与固滑槽321相连，固滑槽321安装在撑板316上，U型滑架322的下端安装有旋电机323，旋电机323的输出轴安装在圆板324上，圆板324的下端安装有连气缸325，连气缸325的顶端通过法兰安装在双向伸缩板326上，双向伸缩板326的中部安装有两个对气缸327，对气缸327的顶端通过法兰安装在双向伸缩板326的外侧，转电机311带动连板312进行旋转，两个升降气缸315带动撑板316进行升降，固电机318带动丝杠319进行转动，丝杠319带动移动块320进行移动，移动块320带动U型滑架322进行前后移动，连气缸325带动双向伸缩板326进行升降，两个对气缸327带动双向伸缩板326进行伸缩调节，辅助机构31带动四个夹机构34调节到工作位置，自动化调节，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的夹机构34包括横气缸341、方块342、稳滑块343、稳滑槽344、伸缩竖杆345、竖气缸346、铲板347和角度气缸348，横气缸341安装在H型架33的中部，横气缸341的顶端通过法兰安装在方块342上，方块342上对称安装有稳滑块343，稳滑块343通过滑动配合的方式与稳滑槽344相连，稳滑槽344安装在H型架33的内壁上，方块342的下端安装有伸缩竖杆345，伸缩竖杆345的上端安装有竖气缸346，竖气缸346的顶端通过法兰安装在伸缩竖杆345的下端，伸缩竖杆345的侧壁上通过销轴安装有角度气缸348，角度气缸348的顶端通过销轴安装在铲板347上，铲板347通过铰链安装在伸缩竖杆345的侧壁上，根据电缆标志桩截面的长度与宽度，两个夹机构34进行调节对电缆标志桩进行抓稳，横气缸341带动方块342进行前后移动，竖气缸346带动伸缩竖杆345进行伸缩调节，角度气缸348带动铲板347进行角度调节，根据电缆标志桩的情况对电缆标志桩进行稳定抓取，无需人员操作，不会因操作不当使得电缆标志桩在输送途中掉落在地面上，确保了人员安全，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的调节机构51包括两个电动滑块511、移板512、L型稳架513、调节气缸514和横板515，两个电动滑块511安装在主板1上，电动滑块511上设置有移板512，移板512的上端安装有L型稳架513，L型稳架513上通过销轴安装有调节气缸514，调节气缸514的顶端通过销轴安装在横板515上，横板515通过铰链安装在L型稳架513上，且横板515上设置有通槽，两个电动滑块511带动移板512进行前后移动，调节气缸514带动横板515进行角度调节，自动化调节，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的转动机构52包括圆滑槽521、圆滑块522、圆环架523、橡胶块524、圆齿条525、圆齿轮526和圆电机527，圆滑槽521安装在横板515上，圆滑槽521通过滑动配合的方式与圆滑块522相连，圆滑块522安装在圆环架523的下端，圆环架523的上端安装有橡胶块524，圆环架523的侧壁上安装有齿条525，齿条525上啮合有圆齿轮526，圆齿轮526安装在圆电机527的输出轴上，圆电机527通过底座安装在横板515上，圆电机527带动圆齿轮526进行转动，圆齿轮526带动圆环架523上的圆齿条525进行转动，橡胶块524起到增到摩擦力的作用，转动机构52带动电缆标志桩进行转动，确保了电缆标志桩垂直安装在土坑内，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的按压机构53包括L型辅架531、辅气缸532、L型倒架533、顶气缸534、压板535、橡胶板536、后气缸537、方框架538、压气缸539和限位板540，L型辅架531安装在调节机构51上，L型辅架531上对称安装有辅气缸532，辅气缸532的顶端通过法兰安装在L型倒架533上，L型倒架533上对称安装有顶气缸534，顶气缸534的顶端通过法兰安装在压板535上，压板535的下端安装有橡胶板536，压板535的后端安装有后气缸537，后气缸537的顶端通过法兰安装在方框架538上，方框架538上安装有压气缸539，压气缸539的顶端通过法兰安装在限位板540上，且限位板540位于方框架538的内框内，辅气缸532带动L型倒架533移动到电缆标志桩的上方，顶气缸534带动压板535进行下压使得压板535紧贴在电缆标志桩的上表面，后气缸537带动方框架538移动到电缆标志桩的后端面，压气缸539带动限位板540下降使得限位板540对电缆标志桩的后端面进行限位，两个按压机构53对电缆标志桩的上端与后端进行固定限位，无需人工操作，确保了人员安全，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的辅夹机构54包括L型侧架541、侧气缸542、T型架543、撑气缸544、矩板545、动气缸546、工作板547和两个夹取支链548，L型侧架541安装在调节机构51上，L型侧架541的侧壁上通过销轴安装有侧气缸542，侧气缸542的顶端通过销轴安装在T型架543上，T型架543的左端对称安装有撑气缸544，撑气缸544的顶端通过法兰安装在矩板545上，矩板545上通过销轴安装有动气缸546，动气缸546的顶端通过销轴安装在工作板547上，工作板547通过铰链安装在矩板545上，工作板547的下端安装有两个夹取支链548，且两个夹取支链548对称布置，辅夹机构54通过方位调节后带动两个夹取支链548对电缆标志桩进行夹取限位，侧气缸542带动T型架543进行角度调节，撑气缸544带动矩板545进行调节，动气缸546带动工作板547进行角度调节，辅夹机构54对电缆标志桩的中部进行辅助压稳自动化调节与限位，无需人工操作，确保了人员安全，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的夹取支链548包括夹杆5481、夹爪5482、一号气缸5483和二号气缸5484，一号气缸5483通过销轴安装在工作板547上，一号气缸5483的顶端通过销轴安装在夹杆5481上，夹杆5481通过铰链安装在工作板547上，夹杆5481上通过销轴安装有二号气缸5484，二号气缸5484的顶端通过销轴安装在夹爪5482上，夹爪5482通过铰链安装在夹杆5481上，一号气缸5483带动夹杆5481进行角度调节，二号气缸5484带动夹爪5482进行角度调节，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的底部机构55包括底气缸551和底板552，底气缸551安装在调节机构51上，底气缸551的顶端通过法兰安装在底板552上，底气缸551带动底板552进行升降调节，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的固定机构56包括微板561、微气缸562、微伸缩板563、边气缸564、底滑块565、底滑槽566、角度板567和工作气缸568,微板561安装在底部机构55上，微板561上安装有微气缸562，微气缸562的顶端通过法兰安装在微伸缩板563上，微伸缩板563的下端安装有边气缸564，边气缸564的顶端通过法兰安装在微伸缩板563的上端，且微伸缩板563的上端设置有开口槽，微伸缩板563的下端对称安装有底滑块565，底滑块565通过滑动配合的方式与底滑槽566相连，底滑槽566对称安装在底部机构55上，微伸缩板563的外壁上通过销轴安装有工作气缸568，工作气缸568的顶端通过销轴安装在角度板567上，角度板567的中部通过销轴安装在开口槽上，根据电缆标志桩的宽度，微气缸562带动微伸缩板563移动到电缆标志桩的一侧，底部机构55带动两个固定机构56上升，当角度板567下端高于电缆标志桩的上端时，工作气缸568带动角度板567进行角度调节使得角度板567与电缆标志桩的上表面呈水平状态，底部机构55带动角度板567下降使得角度板567压贴在电缆标志桩的上端，固定机构56对电缆标志桩进行限位，无需人工操作，确保了人员安全，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。
工作时，首先，夹取装置3上的辅助机构31开始工作，转电机311带动连板312进行旋转，两个升降气缸315带动撑板316进行升降，固电机318带动丝杠319进行转动，丝杠319带动移动块320进行移动，移动块320带动U型滑架322进行前后移动，连气缸325带动双向伸缩板326进行升降，两个对气缸327带动双向伸缩板326进行伸缩调节，辅助机构31带动四个夹机构34调节到工作位置，之后，四个夹机构34开始工作，根据电缆标志桩截面的长度与宽度，两个夹机构34进行调节对电缆标志桩进行抓稳，横气缸341带动方块342进行前后移动，竖气缸346带动伸缩竖杆345进行伸缩调节，角度气缸348带动铲板347进行角度调节，第二步，固定安装装置5开始工作，夹取装置3将地面上的电缆标志桩输送到转动机构52上，转动机构52将电缆标志桩转动到合适的位置，两个按压机构53和辅夹机构54相配合将输送过来的电缆标志桩进行多次限位，底部机构55带动两个固定机构56进行二次限位，调节机构51带动转动机构52进行角度调节使得电缆标志桩与地面呈垂直状态，之后，转动机构52开始工作，圆电机527带动圆齿轮526进行转动，圆齿轮526带动圆环架523上的圆齿条525进行转动，橡胶块524起到增到摩擦力的作用，之后，两个按压机构53开始工作，辅气缸532带动L型倒架533移动到电缆标志桩的上方，顶气缸534带动压板535进行下压使得压板535紧贴在电缆标志桩的上表面，后气缸537带动方框架538移动到电缆标志桩的后端面，压气缸539带动限位板540下降使得限位板540对电缆标志桩的后端面进行限位，之后，辅夹机构54开始工作，辅夹机构54通过方位调节后带动两个夹取支链548对电缆标志桩进行夹取限位，侧气缸542带动T型架543进行角度调节，撑气缸544带动矩板545进行调节，动气缸546带动工作板547进行角度调节，之后，夹取支链548开始工作，一号气缸5483带动夹杆5481进行角度调节，二号气缸5484带动夹爪5482进行角度调节，之后，底部机构55开始工作，底气缸551带动底板552进行升降调节，之后，两个固定机构56开始工作，根据电缆标志桩的宽度，微气缸562带动微伸缩板563移动到电缆标志桩的一侧，底部机构55带动两个固定机构56上升，当角度板567下端高于电缆标志桩的上端时，工作气缸568带动角度板567进行角度调节使得角度板567与电缆标志桩的上表面呈水平状态，底部机构55带动角度板567下降使得角度板567压贴在电缆标志桩的上端，之后，调节机构51开始工作，两个电动滑块511带动移板512进行前后移动，调节气缸514带动横板515进行角度调节，实现了对电缆标志桩自动化夹稳输送与限位安装的功能，解决了对现有安装电缆标志桩过程中需要人工搬运电缆标志桩到土坑中，过程繁琐复杂，搬运电缆标志桩到坑中时，人员需弯腰将电缆标志桩进行搬移，人员长期搬重物腰部容易受伤引发安全隐患，搬运过程中，电缆标志桩因为人员操作不当可能在搬运中掉落至地面，安装时，人工安装不能保证电缆标志桩垂直安装在土坑内，由于人工安装存在误差，电缆标志桩与地面不能保持水平，过程所耗时间长，劳动强度大和效率低等难题，达到了目的。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (9)

1.一种电力安装施工机器人，包括主板(1)、夹取装置(3)和固定安装装置(5)，其特征在于:所述的主板(1)的上端前侧安装有夹取装置(3)，主板(1)的上端后侧安装有固定安装装置(5)；
所述的夹取装置(3)包括辅助机构(31)、两个H型架(33)和四个夹机构(34)，辅助机构(31)安装在主板(1)上，辅助机构(31)的前端下侧安装有两个H型架(33)，H型架(33)的前后两端安装有两个夹机构(34)，且两个夹机构(34)对称布置；
所述的固定安装装置(5)包括调节机构(51)、转动机构(52)、两个按压机构(53)、辅夹机构(54)、底部机构(55)和两个固定机构(56)，调节机构(51)安装在主板(1)上，调节机构(51)的上端安装有转动机构(52)，调节机构(51)的后端安装有两个按压机构(53)，调节机构(51)的中部右侧安装有辅夹机构(54)，调节机构(51)的前端安装有底部机构(55)，底部机构(55)的上端安装有两个固定机构(56)，且两个固定机构(56)对称布置。
2.根据权利要求1所述的一种电力安装施工机器人，其特征在于：所述的辅助机构(31)包括转电机(311)、连板(312)、转杆(313)、转滑槽(314)、两个升降气缸(315)、撑板(316)、两个对板(317)、固电机(318)、丝杠(319)、移动块(320)、固滑槽(321)、U型滑架(322)、旋电机(323)、圆板(324)、连气缸(325)、双向伸缩板(326)和两个对气缸(327)，转电机(311)通过底座安装在主板(1)上，转电机(311)的输出轴上安装有连板(312)，连板(312)的下端均匀安装有转杆(313)，转杆(313)通过滑动配合的方式与转滑槽(314)相连，转滑槽(314)安装在主板(1)上，连板(312)的上端安装有两个升降气缸(315)，升降气缸(315)的顶端通过法兰安装在撑板(316)的后端，撑板(316)的下端安装有两个对板(317)，后侧的对板(317)上安装有固电机(318)，固电机(318)的输出轴通过联轴器与丝杠(319)相连，丝杠(319)通过轴承安装在前侧的对板(317)上，丝杠(319)上安装有移动块(320)，移动块(320)上安装有U型滑架(322)，U型滑架(322)通过滑动配合的方式与固滑槽(321)相连，固滑槽(321)安装在撑板(316)上，U型滑架(322)的下端安装有旋电机(323)，旋电机(323)的输出轴安装在圆板(324)上，圆板(324)的下端安装有连气缸(325)，连气缸(325)的顶端通过法兰安装在双向伸缩板(326)上，双向伸缩板(326)的中部安装有两个对气缸(327)，对气缸(327)的顶端通过法兰安装在双向伸缩板(326)的外侧。
3.根据权利要求1所述的一种电力安装施工机器人，其特征在于：所述的夹机构(34)包括横气缸(341)、方块(342)、稳滑块(343)、稳滑槽(344)、伸缩竖杆(345)、竖气缸(346)、铲板(347)和角度气缸(348)，横气缸(341)安装在H型架(33)的中部，横气缸(341)的顶端通过法兰安装在方块(342)上，方块(342)上对称安装有稳滑块(343)，稳滑块(343)通过滑动配合的方式与稳滑槽(344)相连，稳滑槽(344)安装在H型架(33)的内壁上，方块(342)的下端安装有伸缩竖杆(345)，伸缩竖杆(345)的上端安装有竖气缸(346)，竖气缸(346)的顶端通过法兰安装在伸缩竖杆(345)的下端，伸缩竖杆(345)的侧壁上通过销轴安装有角度气缸(348)，角度气缸(348)的顶端通过销轴安装在铲板(347)上，铲板(347)通过铰链安装在伸缩竖杆(345)的侧壁上。
4.根据权利要求1所述的一种电力安装施工机器人，其特征在于：所述的调节机构(51)包括两个电动滑块(511)、移板(512)、L型稳架(513)、调节气缸(514)和横板(515)，两个电动滑块(511)安装在主板(1)上，电动滑块(511)上设置有移板(512)，移板(512)的上端安装有L型稳架(513)，L型稳架(513)上通过销轴安装有调节气缸(514)，调节气缸(514)的顶端通过销轴安装在横板(515)上，横板(515)通过铰链安装在L型稳架(513)上，且横板(515)上设置有通槽。
5.根据权利要求1所述的一种电力安装施工机器人，其特征在于：所述的转动机构(52)包括圆滑槽(521)、圆滑块(522)、圆环架(523)、橡胶块(524)、圆齿条(525)、圆齿轮(526)和圆电机(527)，圆滑槽(521)安装在横板(515)上，圆滑槽(521)通过滑动配合的方式与圆滑块(522)相连，圆滑块(522)安装在圆环架(523)的下端，圆环架(523)的上端安装有橡胶块(524)，圆环架(523)的侧壁上安装有齿条(525)，齿条(525)上啮合有圆齿轮(526)，圆齿轮(526)安装在圆电机(527)的输出轴上，圆电机(527)通过底座安装在横板(515)上。
6.根据权利要求1所述的一种电力安装施工机器人，其特征在于：所述的按压机构(53)包括L型辅架(531)、辅气缸(532)、L型倒架(533)、顶气缸(534)、压板(535)、橡胶板(536)、后气缸(537)、方框架(538)、压气缸(539)和限位板(540)，L型辅架(531)安装在调节机构(51)上，L型辅架(531)上对称安装有辅气缸(532)，辅气缸(532)的顶端通过法兰安装在L型倒架(533)上，L型倒架(533)上对称安装有顶气缸(534)，顶气缸(534)的顶端通过法兰安装在压板(535)上，压板(535)的下端安装有橡胶板(536)，压板(535)的后端安装有后气缸(537)，后气缸(537)的顶端通过法兰安装在方框架(538)上，方框架(538)上安装有压气缸(539)，压气缸(539)的顶端通过法兰安装在限位板(540)上，且限位板(540)位于方框架(538)的内框内。
7.根据权利要求1所述的一种电力安装施工机器人，其特征在于：所述的辅夹机构(54)包括L型侧架(541)、侧气缸(542)、T型架(543)、撑气缸(544)、矩板(545)、动气缸(546)、工作板(547)和两个夹取支链(548)，L型侧架(541)安装在调节机构(51)上，L型侧架(541)的侧壁上通过销轴安装有侧气缸(542)，侧气缸(542)的顶端通过销轴安装在T型架(543)上，T型架(543)的左端对称安装有撑气缸(544)，撑气缸(544)的顶端通过法兰安装在矩板(545)上，矩板(545)上通过销轴安装有动气缸(546)，动气缸(546)的顶端通过销轴安装在工作板(547)上，工作板(547)通过铰链安装在矩板(545)上，工作板(547)的下端安装有两个夹取支链(548)，且两个夹取支链(548)对称布置；
所述的夹取支链(548)包括夹杆(5481)、夹爪(5482)、一号气缸(5483)和二号气缸(5484)，一号气缸(5483)通过销轴安装在工作板(547)上，一号气缸(5483)的顶端通过销轴安装在夹杆(5481)上，夹杆(5481)通过铰链安装在工作板(547)上，夹杆(5481)上通过销轴安装有二号气缸(5484)，二号气缸(5484)的顶端通过销轴安装在夹爪(5482)上，夹爪(5482)通过铰链安装在夹杆(5481)上。
8.根据权利要求1所述的一种电力安装施工机器人，其特征在于：所述的底部机构(55)包括底气缸(551)和底板(552)，底气缸(551)安装在调节机构(51)上，底气缸(551)的顶端通过法兰安装在底板(552)上。
9.根据权利要求1所述的一种电力安装施工机器人，其特征在于：所述的固定机构(56)包括微板(561)、微气缸(562)、微伸缩板(563)、边气缸(564)、底滑块(565)、底滑槽(566)、角度板(567)和工作气缸(568),微板(561)安装在底部机构(55)上，微板(561)上安装有微气缸(562)，微气缸(562)的顶端通过法兰安装在微伸缩板(563)上，微伸缩板(563)的下端安装有边气缸(564)，边气缸(564)的顶端通过法兰安装在微伸缩板(563)的上端，且微伸缩板(563)的上端设置有开口槽，微伸缩板(563)的下端对称安装有底滑块(565)，底滑块(565)通过滑动配合的方式与底滑槽(566)相连，底滑槽(566)对称安装在底部机构(55)上，微伸缩板(563)的外壁上通过销轴安装有工作气缸(568)，工作气缸(568)的顶端通过销轴安装在角度板(567)上，角度板(567)的中部通过销轴安装在开口槽上。
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