CN108189080B - 一种用于安防机器人的多自由度调节结构 - Google Patents
一种用于安防机器人的多自由度调节结构 Download PDFInfo
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Abstract
本发明涉及一种用于安防机器人的多自由度调节结构,属于安防机器人领域,所述的用于安防机器人的多自由度调节结构包括固定支座、电动推杆、弹簧导线、套管、减震台、云台、摄像机,所述的电动推杆包括驱动电机、驱动电机支撑管、蜗杆、升降丝杆、行程开关,本发明提供了一种用于安防机器人的多自由度调节结构,可实现安防机器人的摄像机多自由度调节,满足不同的工作需求;通过驱动电机带动丝杆上下移动,行程控制更为精准,升降反应速度更为迅速;可在升降机构上下移动的同时,保证摄像头的供电及视频信号传输正常,避免推杆移动造成导线断开,影响安防机器人的正常工作。
Description
技术领域
本发明属于安防机器人领域,具体地说,涉及一种用于安防机器人的多自由度调节结构。
背景技术
经过调研发现,目前市面上安防机器人上面摄像头的拍摄范围,多为圆周360度及俯仰转动。
目前已授权专利有一种名为“便于移动的监控机器人”,申请号201710821463.8,其升降结构是通过液压升降机来带动升降平台,平台上固定有一立杆,立杆随平台升降而上下移动,但行程不易控制,反应速度较慢,不能满足安防机器人的工作需求。
同时,现有的安防机器人在针对不同的地形进行监视的时候,在推杆上升或下降的过程中,如何实现给顶端的摄像头供电及视频信号的传输,是现有设计的难题。
因此,有必要对现有的安防机器人的调节结构进行改进,在不增加大量生产成本的前提下,最大化保证安防机器人的工作稳定性,实现多自由度调节,满足不同的工作需求,使其具有更高的实用性。
发明内容
为了克服背景技术中存在的问题,本发明提供了一种用于安防机器人的多自由度调节结构,可实现安防机器人的摄像机多自由度调节,满足不同的工作需求;通过驱动电机带动丝杆上下移动,行程控制更为精准,升降反应速度更为迅速;可在升降机构上下移动的同时,保证摄像头的供电及视频信号传输正常,避免推杆移动造成导线断开,影响安防机器人的正常工作。
为实现上述目的,本发明是通过如下技术方案实现的:
所述的用于安防机器人的多自由度调节结构包括固定支座、电动推杆、弹簧导线、套管、减震台、摄像机,所述的电动推杆穿过固定支座与托架连接,电动推杆周向缠绕有弹簧导线,弹簧导线为弹簧螺旋导线,弹簧导线与摄像机连接,弹簧导线外圆周向设有套管,套管顶端与托架连接,托架上端与减震台连接,减震台上端与带有云台的摄像机连接。
进一步,所述的电动推杆包括驱动电机、驱动电机支撑管、蜗杆、升降丝杆、行程开关,驱动电机支撑管设置在电动推杆内,驱动电机支撑管上安装由驱动电机,驱动电机输出轴与蜗杆连接,蜗杆与升降丝杆配合连接,所述的行程开关设置在驱动电机支撑管端部,驱动电机正负极控制电动推杆伸缩。
作为优选,所述的行程开关通过外置控制器与驱动电机连接。
作为优选,所述的电动推杆的自锁力为负载的1.5-2倍。
进一步,所述的摄像机包括云台、摄像头、探照灯,云台为电动云台,电动云台、摄像头、探照灯分别与内置控制器连接,摄像头和探照灯分别设置在云台两侧。
作为优选,所述的摄像头外安装有雨刮器,雨刮器与内置控制器连接。
进一步,所述的减震台包括方板、橡胶圆环,方板包括上方板与下方板,上方板与下方板之间设有橡胶圆环,橡胶圆环与上方板、下方板一体成型,上方板通过螺栓与云台底板连接,下方板通过螺栓与托架连接。
作为优选,所述的套管顶端面与圆环板焊接一体成型,圆环板圆周尺寸大于管筒圆周尺寸,圆环板与方板底部通过螺栓连接,方板底部开设有与圆环板尺寸相匹配的凹槽。
进一步,所述的固定支座包括底座板、支撑筒、筋板,支撑筒位于底座板中部,与底座板一体成型,支撑板与底座板两侧通过筋板焊接。
本发明的有益效果:
本发明提供了一种用于安防机器人的多自由度调节结构,在传统的摄像头拍摄范围(水平圆周和俯仰角)的基础上,增加了上下运动机构,可实现安防机器人摄像机的多自由度调节,满足不同的工作需求;在电动推杆上安装行程开关,通过驱动电机带动丝杆上下移动,形程控制更为精准,升降反应速度更为迅速,同时,自锁力大,电动推杆在运行中能随意停止,并保持在该位置;通过采用弹簧导线对视频信号及供电单元连接,可在升降机构上下移动的同时,保证摄像头的供电及视频信号传输正常,避免推杆移动造成导线断开,影响安防机器人的正常工作。
附图说明
图1为本发明的立体结构示意图;
图2为本发明的1/4剖面图;
图3为本发明的实施例1拉升结构示意图;
图4为本发明的实施例1收缩结构示意图;
图5为本发明的实施例2立体结构示意图;
图6为本发明的电动推杆结构示意图;
图7为本发明的托架立体结构示意图;
图8为本发明的固定支座立体结构示意图;
图9为本发明的控制结构框图。
图中,1-底座板、2-支撑筒、3-筋板、4-驱动电机、5-驱动电机支撑管、6-蜗杆、7-升降丝杆、8-行程开关、9-外置控制器、10-托架、11-弹簧导线、12-套管、13-圆环板、14-上方板、15-下方板、16-橡胶圆环、17-云台、18-摄像头、19-雨刮器、20-探照灯、21-内置控制器。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和有益效果更加清楚,下面将结合附图,对本发明的优选实施例进行详细的说明,以方便技术人员理解。
如图1-2所示,所述的用于安防机器人的多自由度调节结构包括固定支座、电动推杆、弹簧导线11、套管12、减震台、云台17、摄像机,结构简单,方便适用。
如图5-8所示,所述的电动推杆穿过固定支座与托架10连接,所述的电动推杆包括驱动电机4、驱动电机支撑管5、蜗杆6、升降丝杆7、行程开关8,驱动电机支撑管5设置在电动推杆内,驱动电机支撑管5上安装由驱动电机4,驱动电机4输出轴与蜗杆6连接,蜗杆6与升降丝杆7配合连接,所述的行程开关8设置在驱动电机支撑管5端部,行程开关8通过外置控制器9与驱动电机4连接,如图9所示,通过外置控制器9接收行程开关8所发出的信号,外置控制器9控制驱动电机4正转或反转,蜗杆6套装在驱动电机4的输出轴上,驱动电机4转动带动蜗杆6转动,蜗杆6转动带动升降丝杆7移动,实现电动推杆的上升与下降;电动推杆通过驱动电机4正负极控制伸缩,电动推杆的自锁力为负载的1.5-2倍,形程控制更为精准,升降反应速度更为迅速,同时,自锁力大,电动推杆在运行中能随意停止,并保持在该位置。
所述的固定支座包括底座板1、支撑筒2、筋板3,支撑筒2位于底座板1中部,与底座板1一体成型,支撑板与底座板1两侧通过筋板3焊接,连接结构较为简单,固定支座整体强度较大,可使用时间较长。
所述的弹簧导线11缠绕于升降丝杆7的周向,弹簧导线11为弹簧螺旋导线,弹簧导线11与穿过托架10与减震台,然后摄像机连接,在上升过程中,所用到的导线要能实现拉长,在下降过程中,导线也需要具有压缩的性能,保证在推杆上下运动时,导线都不能会造成阻碍,故选用弹簧螺旋导线,可实现导线的拉伸与收缩功能,可在升降机构上下移动的同时,保证摄像头18的供电及视频信号传输正常,避免推杆移动造成导线断开,影响安防机器人的正常工作,弹簧导线11外圆周向设有套管12,可对弹簧导线11及电动推杆伸缩结构起到一定的保护作用,套管12顶端面与圆环板13焊接一体成型,圆环板13圆周尺寸大于管筒圆周尺寸,圆环板13与方板底部通过螺栓连接,方板底部开设有与圆环板13尺寸相匹配的凹槽,可使各部件连接较为紧密。
套管12通过圆环板13与减震台连接,所述的减震台包括方板、橡胶圆环16,方板包括上方板14与下方板15,上方板14与下方板15之间设有橡胶圆环16,橡胶圆环16与上方板14、下方板15一体成型,上方板14通过螺栓与云台17底板连接,下方板15通过螺栓与托架10连接,双层式缓冲减震结构设计,减震效果较好。
所述的摄像机包括云台17、摄像头18、探照灯20,云台17为电动云台17,电动云台17、摄像头18、探照灯20分别与内置控制器21连接,在夜晚巡逻时,可开灯照明,保证摄像头18拍摄到清晰的画面,摄像头18和探照灯20分别设置在云台17两侧,摄像头18外安装有雨刮器19,可在雨天情况下,内置控制器21控制刮掉摄像头18上的雨水,减震台上端安装有云台17,云台17上安装有摄像机,在云台17的支撑作用下,可保证摄像机拍摄时的平稳性,所述的云台17为电动云台17,可对大范围进行扫描监视,可扩大摄像机的监视范围,电动云台17高速姿态是由两台执行电动机来实现,电动机接受来自内置控制器21的信号精确地运行定位,在控制信号的作用下,云台17上的摄像机既可自动扫描监视区域,也可在监控中心值班人员的操纵下跟踪监视对象,当云台17接收到控制器所发出的上、下动作电压时,垂直电机转动,经减速箱带动垂直传动轮盘转动;当接到左、右动作电压时,水平电机转动并经减速箱带动云台17底部的水平齿轮盘转动,云台17设有垂直的限位栓,云台17分别由两个微动开关实现限位功能,当转动角度达到预先设定的限位栓时,微动开关动作切断电源,云台17停止转动,限位装置位于云台17内部,可有效避免恶劣环境所带来的影响,增加云台17的整体使用寿命,可实现摄像机垂直方向的多方位角度拍摄,拍摄范围更为广泛。
实施例1
如图3-4所示,所述的电动推杆包括驱动电机4、驱动电机支撑管5、蜗杆6、升降丝杆7、行程开关8,驱动电机支撑管5设置在电动推杆内,驱动电机支撑管5上安装由驱动电机4,驱动电机4输出轴与蜗杆6连接,蜗杆6与升降丝杆7配合连接,所述的行程开关8设置在驱动电机支撑管5端部,行程开关8通过外置控制器9与驱动电机4连接,通过外置控制器9接收行程开关8所发出的信号,外置控制器9控制驱动电机4正转或反转,驱动电机4转动带动蜗杆6在驱动电机4支撑杆上移动,蜗杆6转动带动升降丝杆7移动动,实现电动推杆的上升与下降;电动推杆通过驱动电机4正负极控制伸缩,电动推杆的自锁力为负载的1.5-2倍,形程控制更为精准,升降反应速度更为迅速,同时,自锁力大,电动推杆在运行中能随意停止,并保持在该位置。
驱动电机4正转带动蜗杆6在驱动电机4支撑杆向上移动,蜗杆6转动带动升降丝杆7移动,蜗杆6转动带动丝杆上升的过程中,由于弹簧导线11缠绕于丝杆周向,弹簧导线11为弹簧螺旋导线,弹簧螺旋导线被拉长,同时,弹簧螺旋导线外圆周的套管12也随之向上运动,远离固定支座,摄像机对较高的物质进行监测。
驱动电机4反转带动蜗杆6在驱动电机4支撑杆向下移动,蜗杆6转动带动升降丝杆7移动,蜗杆6转动带动丝杆下降的过程中,由于弹簧导线11缠绕于丝杆周向,弹簧导线11为弹簧螺旋导线,弹簧螺旋导线在弹力作用下,收缩回弹至原有长度,同时,弹簧螺旋导线外圆周的套管12也随之向下运动,托架10底面与车壳顶端完全贴合,对内部元器件起到一定的防雨水作用,摄像机对高度较低的位置进行监测。
实施例2
如图5所示,在实施例1的基础上,通过增设电动云台17,与摄像机的双自由度调节,二者结合,实现安防机器人的多自由度调节,当电动推杆上下移动的同时,摄像机根据需要可同步进行圆周或者俯仰运动,当云台17接收到内置控制器21所发出的上、下动作电压时,垂直电机转动,经减速箱带动垂直传动轮盘转动;当接到左、右动作电压时,水平电机转动并经减速箱带动云台17底部的水平齿轮盘转动,云台17设有垂直的限位栓,云台17分别由两个微动开关实现限位功能,当转动角度达到预先设定的限位栓时,微动开关动作切断电源,云台17停止转动,俯仰方向在±90°范围内转动,同时,控制摄像机上的摄像头18相对于云台17中部转动,实现0-360°的圆周转动,可实现安防机器人整体的无死角监测,实用性较强。
本发明提供了一种用于安防机器人的多自由度调节结构,在传统的摄像头拍摄范围(水平圆周和俯仰角)的基础上,增加了上下运动机构,可实现安防机器人摄像机的多自由度调节,满足不同的工作需求;在电动推杆上安装行程开关,通过驱动电机带动丝杆上下移动,形程控制更为精准,升降反应速度更为迅速,同时,自锁力大,电动推杆在运行中能随意停止,并保持在该位置;通过采用弹簧导线对视频信号及供电单元连接,可在升降机构上下移动的同时,保证摄像头的供电及视频信号传输正常,避免推杆移动造成导线断开,影响安防机器人的正常工作。
最后说明的是,以上优选实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制,尽管通过上述优选实施例已经对本发明进行了详细的描述,但本领域技术人员应当理解,可以在形式上和细节上对其作出各种各样的改变,而不偏离本发明权利要求书所限定的范围。
Claims (5)
1.一种用于安防机器人的多自由度调节结构,其特征在于:所述的用于安防机器人的多自由度调节结构包括固定支座、电动推杆、弹簧导线、套管、减震台、摄像机,所述的电动推杆包括驱动电机、驱动电机支撑管、蜗杆、升降丝杆、行程开关,驱动电机支撑管设置在电动推杆内,驱动电机支撑管上安装由驱动电机,驱动电机输出轴与蜗杆连接,蜗杆与升降丝杆配合连接,行程开关设置在驱动电机支撑管端部,驱动电机正负极控制电动推杆伸缩;所述的电动推杆穿过固定支座与托架连接,电动推杆周向缠绕有弹簧导线,弹簧导线为弹簧螺旋导线,弹簧导线与摄像机连接,弹簧导线外圆周向设有套管,套管顶端与托架连接,托架上端与减震台连接,减震台上端与带有云台的摄像机连接;所述的摄像机包括云台、摄像头、探照灯,云台为电动云台,电动云台、摄像头、探照灯分别与内置控制器连接,摄像头和探照灯分别设置在云台两侧;在摄像头外安装有雨刮器,雨刮器与内置控制器连接;所述的减震台包括方板、橡胶圆环,方板包括上方板与下方板,上方板与下方板之间设有橡胶圆环,橡胶圆环与上方板、下方板一体成型,上方板通过螺栓与云台底板连接,下方板通过螺栓与托架连接。
2.根据权利要求1所述的一种用于安防机器人的多自由度调节结构,其特征在于:所述的行程开关通过外置控制器与驱动电机连接。
3.根据权利要求1所述的一种用于安防机器人的多自由度调节结构,其特征在于:所述的电动推杆的自锁力为负载的1.5-2倍。
4.根据权利要求1所述的一种用于安防机器人的多自由度调节结构,其特征在于:所述的套管顶端面与圆环板焊接一体成型,圆环板圆周尺寸大于管筒圆周尺寸,圆环板与方板底部通过螺栓连接,方板底部开设有与圆环板尺寸相匹配的凹槽。
5.根据权利要求1所述的一种用于安防机器人的多自由度调节结构,其特征在于:所述的固定支座包括底座板、支撑筒、筋板,支撑筒位于底座板中部,与底座板一体成型,支撑板与底座板两侧通过筋板焊接。
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PB01 | Publication | ||
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SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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GR01 | Patent grant | ||
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