CN108187247A - 磁共振引导聚焦超声的聚焦靶点调整系统、方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明适用临床医学领域，提供了一种磁共振引导聚焦超声的聚焦靶点调整系统、方法及装置，该系统包括：磁共振扫描室，位于磁共振扫描室内的扫描床，与所述扫描床前端固定连接的经度探头移动导轨，与经度探头移动导轨垂直滑动连接的纬度探头移动导轨，与纬度探头移动导轨滑动连接的超声阵列探头，与扫描床滑动连接的磁共振扫描仪，位于磁共振扫描室外的人机交互终端，与人机交互终端连接的主工控机，以及与超声阵列探头、磁共振扫描仪以及主工控机连接的信号控制机，通过该系统将超声阵列探头与磁共振图像建立固定的坐标系转换关系，从而在使用磁共振对聚焦靶点进行定位后，通过对超声阵列探头的各阵元的位置移动和相位调整来实现对聚焦靶点的精准调整，进而达到可用于对深脑神经进行调控的目的。

Description

磁共振引导聚焦超声的聚焦靶点调整系统、方法及装置

技术领域

本发明属于临床医学领域，尤其涉及一种磁共振引导聚焦超声的聚焦靶点调整系统、方法及装置。

背景技术

聚焦超声可用于组织热切除，而磁共振图像引导的聚焦超声治疗能更好的进行靶点定位、术前规划、术中温度监控。在聚焦超声治疗方案中焦点定位方法通常使用磁共振声辐射力成像，其原理是利用磁共振成像中相位敏感梯度，对焦点处的位移(聚焦超声在焦点处由于声辐射力会引起组织微小的位移，而在非焦点处不会引起组织位移)进行相位编码，从而可以确定焦点位置，且能定量出组织位移，但由于还没有磁共振和超声融合的控制系统产品，对于目前磁共振系统和超声系统采用独立的坐标系统，两者之间的坐标系统的对应困难，从而难以定位靶点的准确位置，在深脑神经方面的临床治疗时，就难以准确控制靶点位置。

发明内容

本发明的目的在于提供一种磁共振引导聚焦超声的聚焦靶点调整系统、方法及装置，旨在解决由于现有技术无法提供一种聚焦靶点调整系统，以对聚焦超声过程中靶点的位置进行精确的调整。

一方面，本发明提供了一种磁共振引导聚焦超声的聚焦靶点调整系统，所述系统包括：

磁共振扫描室，用于屏蔽外部电磁波和防止内部电磁波外泄；

位于所述磁共振扫描室内的扫描床，用于放置被扫描人；

位于所述磁共振扫描室内、且与所述扫描床前端固定连接的经度探头移动导轨；

位于所述磁共振扫描室内、且与所述经度探头移动导轨垂直滑动连接的纬度探头移动导轨；

位于所述磁共振扫描室内、且与所述纬度探头移动导轨滑动连接的超声阵列探头；

位于所述磁共振扫描室内、且与所述扫描床滑动连接的磁共振扫描仪，用于对被扫描人进行磁共振扫描；

位于所述磁共振扫描室外的人机交互终端，用于接收系统用户输入的信息以及向所述系统用户显示输出数据；

位于所述磁共振扫描室外、且与所述人机交互终端连接的主工控机；以及

位于所述磁共振扫描室外、且与所述超声阵列探头、所述磁共振扫描仪以及所述主工控机连接的信号控制机。

另一方面，本发明提供了一种磁共振引导聚焦超声的聚焦靶点调整方法，所述方法包括以下步骤：

当所述人机交互终端接收到超声的聚焦调整请求时，建立磁共振图像坐标系和所述超声阵列探头的探头坐标系；

所述主工控机通过所述信号控制机控制所述磁共振扫描仪使用磁共振声辐射力成像方式对所述超声的聚焦靶点进行定位，以得到所述聚焦靶点在所述磁共振图像坐标系上的坐标；

根据所述聚焦靶点在所述磁共振图像坐标系上的坐标以及所述磁共振图像坐标系和所述探头坐标系的转换关系，获取所述聚焦靶点在所述探头坐标系的坐标；

根据所述聚焦靶点在所述探头坐标系的坐标，所述主工控机控制所述超声阵列探头进行移动，以实现所述超声的聚焦调整。

另一方面，本发明还提供了一种磁共振引导聚焦超声的聚焦靶点调整装置，所述装置包括：

坐标建立单元，用于当所述人机交互终端接收到超声的聚焦调整请求时，建立磁共振图像坐标系和所述超声阵列探头的探头坐标系；

靶点定位单元，用于所述主工控机通过所述信号控制机控制所述磁共振扫描仪使用磁共振声辐射力成像方式对所述超声的聚焦靶点进行定位，以得到所述聚焦靶点在所述磁共振图像坐标系上的坐标；

坐标转换单元，用于根据所述聚焦靶点在所述磁共振图像坐标系上的坐标以及所述磁共振图像坐标系和所述探头坐标系的转换关系，获取所述聚焦靶点在所述探头坐标系的坐标；以及

靶点调整单元，用于根据所述聚焦靶点在所述探头坐标系的坐标，所述主工控机控制所述超声阵列探头进行移动，以实现所述超声的聚焦调整。

本发明提供了一种磁共振引导聚焦超声的聚焦靶点调整系统，该系统包括磁共振扫描室，位于磁共振扫描室内的扫描床，与所述扫描床前端固定连接的经度探头移动导轨，与经度探头移动导轨垂直滑动连接的纬度探头移动导轨，与纬度探头移动导轨滑动连接的超声阵列探头，与扫描床滑动连接的磁共振扫描仪，位于磁共振扫描室外的人机交互终端，与人机交互终端连接的主工控机，以及与超声阵列探头、磁共振扫描仪以及主工控机连接的信号控制机，通过该系统将超声阵列探头与磁共振图像建立固定的坐标系转换关系，从而在使用磁共振对聚焦靶点进行定位后，通过对超声阵列探头的各阵元的位置移动和相位调整来实现对聚焦靶点的精准调整，进而达到可用于对深脑神经进行调控的目的。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的磁共振引导聚焦超声的聚焦靶点调整系统的结构示意图；

图2是本发明实施例一提供的磁共振引导聚焦超声系统的信号数据流向示意图；

图3是本发明实施例一提供的磁共振引导聚焦超声的聚焦靶点调整系统的优选结构示意图；

图4本发明实施例二提供的磁共振引导聚焦超声的聚焦靶点调整方法的实现流程图；以及

图5是本发明实施例三提供的磁共振引导聚焦超声的聚焦靶点调整装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

以下结合具体实施例对本发明的具体实现进行详细描述：

实施例一：

图1示出了本发明实施例一提供的磁共振引导聚焦超声的聚焦靶点调整系统的结构，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。

本发明实施例提供了一种磁共振引导聚焦超声的聚焦靶点调整系统，该系统包括磁共振扫描室10、扫描床11、经度探头移动导轨12、纬度探头移动导轨13、超声阵列探头14、磁共振扫描仪15、人机交互终端16、主工控机17以及信号控制机18，其中：

磁共振扫描室10用于屏蔽外部电磁波以防止外部电磁波对聚焦超声过程产生干扰，同时防止内部电磁波外泄，对外界造成电磁波污染。扫描床11位于磁共振扫描室10内，用于放置被扫描人或动物以固定被扫描人或动物的位置，滑动连接在磁共振扫描仪15的扫描轨道上，扫描床11的滑动轨迹受主工控机17控制。经度探头移动导轨12位于磁共振扫描室11内，与扫描床12的前端固定连接。纬度探头移动导轨13位于磁共振扫描室11内，与经度探头移动导轨12垂直，并与经度探头移动导轨滑动连接，纬度探头移动导轨13由电机驱动、且沿着经度探头移动导轨12在经度方向移动，其移动轨迹受主工控机17控制。超声阵列探头14位于屏蔽实验箱11内，并与纬度探头移动导轨13滑动连接，用于接收信号控制机18的超声信号，并释放超声波，超声阵列探头14由电机驱动、且沿着纬度探头移动导轨在纬度方向移动，其移动轨迹受主工控机17控制。磁共振扫描仪15位于磁共振扫描室11内，用于对被扫描人进行磁共振扫描，并与扫描床12滑动连接。人机交互终端16位于磁共振扫描室11外、且与主工控机17连接，用于接收系统用户输入的信息以及向系统用户显示输出数据，例如聚焦靶点的坐标信息、超声信号信息、射频信号信息、梯度信号信息等。主工控机17位于磁共振扫描室10外、且与人机交互终端16以及信号控制机18连接，用于运行在磁共振引导聚焦超声过程中需要运行的各个应用程序，例如磁共振扫描程序、超声刺激程序、畸变校正程序、图像重建程序、磁共振扫描序列翻译程序、超声信号翻译程序等，主工控机17与扫描床11、纬度探头移动导轨13、超声阵列探头14的各个驱动电机进行控制连接，以控制各个部分在聚焦超声过程中有序工作。信号控制机18位于磁共振扫描室10外、且与超声阵列探头14、磁共振扫描仪15以及主工控机17连接，用于接收主工控机17发送过来的序列指令，并将其转换成射频信号、梯度信号以及超声信号。具体地，信号控制机18可以为超声控制器和磁共振控制器，其中，超声控制器用于控制超声信号，磁共振控制器用于控制射频信号以及梯度信号，射频信号和梯度信号发送至磁共振扫描仪15，超声信号发送至超声阵列探头14。信号控制机18还用于接收超声阵列探头14与磁共振扫描仪15的反馈信号，再将反馈信号传送至主工控机17，以对反馈信号进行分析、运算。在实际操作过程中，信号控制机18可根据发送至磁共振扫描仪15的射频信号以及梯度信号的时间来调整超声信号的发送时间、电功率强度、波形以及脉冲宽度，以修正补偿超声刺激系统链路延时以及防止过量超声聚焦在非目标聚焦靶点而使非目标聚焦靶点的神经、组织受到超声波损伤。

作为示例地，如图2所示，协议控制框架模块保证了超声控制系统和磁共振控制系统与上位机软件采用同一组通讯协议定义，采用同一个时钟源，保证磁共振系统和超声系统的具有严格稳定的时序关系。由图2可以看出，在磁共振引导聚焦超声的聚焦靶点调整系统操作过程中，当主工控机接收到磁共振参数设置模块和超声参数设置模块的设置参数后，主工控机通过磁共振序列翻译和超声调整命令翻译模块控制磁共振控制器和超声控制器进行信号发送，磁共振扫描仪和超声阵列探头根据接收到的信号进行扫描和聚焦超声，并向超声控制器和磁共振控制器反馈扫描数据，扫描数据采集卡采集超声控制器和磁共振控制器接收到的扫描数据，并传输到图像重建以及后处理模块，以进行图像重建以及后处理，最后将扫描图像通过扫描图像显示模块进行显示输出。

优选地，主工控机17通过HDMI(High Definition Multimedia Interface，高清晰度多媒体接口)端口或以太网口与人机交互终端16连接，通过同轴光纤端口与信号控制机18连接，信号控制机18通过射频线缆分别与超声阵列探头14和磁共振扫描仪15连接，从而通过上述各个端口实现磁共振引导聚焦超声的聚焦靶点调整系统中各设备的连接，简化了连接的设计过程。

进一步优选地，如图3所示，磁共振引导聚焦超声的聚焦靶点调整系统中还包括与超声阵列探头14、磁共振扫描仪15以及信号控制机18连接、且位于磁共振扫描室10外的信号功放器19。具体地，信号功放器19包括超声放大器191、射频放大器192以及梯度放大器193，超声放大器191用于放大超声阵列探头14接收到的超声信号，射频放大器192用于放大磁共振扫描仪15接收到的射频信号，梯度放大器193用于放大磁共振扫描仪15接收到的梯度信号，从而使得信号控制机18发出的信号频率覆盖范围更大，进一步增强了测试系统的实用性。在实际操作过程中，功放器19也可以为独立、分开的超声放大器191、射频放大器192以及梯度放大器193，在此不加以限制。

本发明实施例提供了一种磁共振引导聚焦超声的聚焦靶点调整系统，该系统包括磁共振扫描室，位于磁共振扫描室内的扫描床，与所述扫描床前端固定连接的经度探头移动导轨，与经度探头移动导轨垂直滑动连接的纬度探头移动导轨，与纬度探头移动导轨滑动连接的超声阵列探头，与扫描床滑动连接的磁共振扫描仪，位于磁共振扫描室外的人机交互终端，与人机交互终端连接的主工控机，以及与超声阵列探头、磁共振扫描仪以及主工控机连接的信号控制机，通过该系统将超声阵列探头与磁共振图像建立固定的坐标系转换关系，从而在使用磁共振对聚焦靶点进行定位后，通过对超声阵列探头的各阵元的位置移动和相位调整来实现对聚焦靶点的精准调整，进而达到可用于对深脑神经进行调控的目的。

实施例二：

图4示出了本发明实施例二提供的磁共振引导聚焦超声的聚焦靶点调整方法的实现流程，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。

本发明实施例适用于实施例一中的磁共振引导聚焦超声的聚焦靶点调整系统，该系统包括磁共振扫描室、扫描床、经度探头移动导轨、纬度探头移动导轨、超声阵列探头、磁共振扫描仪、人机交互终端、主工控机以及信号控制机。进一步地，磁共振引导聚焦超声的聚焦靶点调整系统中还包括与超声阵列探头、磁共振扫描仪以及信号控制机连接、且位于磁共振扫描室外的信号功放器。

具体地，本发明实施例提供的磁共振引导聚焦超声的聚焦靶点调整方法包括下述步骤：

在步骤S401中，当人机交互终端接收到超声的聚焦调整请求时，建立磁共振图像坐标系和超声阵列探头的探头坐标系。

在本发明实施例中，当人机交互终端接收到超声的聚焦调整请求时，建立磁共振图像坐标系，以映射出聚焦靶点相对于磁共振扫描仪的位置，建立超声阵列探头的探头坐标系以映射出聚焦靶点相对于导轨的位置。

在步骤S402中，主工控机通过信号控制机控制磁共振扫描仪使用磁共振声辐射力成像方式对超声的聚焦靶点进行定位，以得到聚焦靶点在磁共振图像坐标系上的坐标。

在本发明实施例中，对超声的聚焦靶点进行定位之前，应先进行聚焦超声，优选地，当人机交互终端接收到聚焦超声的请求时，主工控机通过信号控制机控制超声阵列探头进行聚焦超声，主工控机根据人机交互终端接收到的参数设置信息对信号控制机上的超声控制器发送的超声信号进行调整。其中，该超声信号的调整包括超声电功率强度、超声脉冲宽度、超声波形等，降低超声信号的占空比，可以使得超声刺激不会引起明显的组织温升，避免组织加热，从而使超声辐射力成像时聚焦靶点的定位更准确，调整超声触发信号相对于磁共振的延时时间，可修正补偿超声刺激系统链路延时，从而使磁共振射频信号和梯度信号与超声信号在经过硬件链路之后具有精确的时序关系。在实际操作过程中，首次聚焦超声的预设强度值为0，也可先使主工控机根据人机交互终端接收到的参数设置信息对信号控制机上的超声控制器发送的超声信号进行调整，再通过信号控制机上的超声控制器控制超声阵列探头进行聚焦超声，以避免首次聚焦超声时，超声信号强度过大而造成被扫描人的神经或组织被损伤。

进一步优选地，在对超声的聚焦靶点进行定位时，主工控机通过信号控制机控制磁共振扫描仪使用超短回拨时间磁共振成像方式获取颅骨密度图片以进行超声畸变校正，从而增加了聚焦靶点定位的精确度。

在步骤S403中，根据聚焦靶点在磁共振图像坐标系上的坐标以及磁共振图像坐标系和探头坐标系的转换关系，获取聚焦靶点在探头坐标系的坐标。

优选地，在获取聚焦靶点在探头坐标系的坐标时，首先建立扫描床的扫描床坐标系，根据聚焦靶点在磁共振图像坐标系上的坐标，获取聚焦靶点在扫描床坐标系上的坐标，根据聚焦靶点在扫描床坐标系上的坐标，获取聚焦靶点在探头坐标系上的坐标，从而精准地得到聚焦靶点在探头坐标系的坐标。

进一步优选地，在获取聚焦靶点在探头坐标系的坐标时，通过公式(x₁,y₁,z₁)＝A(x₂,y₂,z₂)获取聚焦靶点在扫描床坐标系上的坐标，其中(x₁,y₁,z₁)为所述聚焦靶点在磁共振图像坐标系上的坐标，(x₂,y₂,z₂)为聚焦靶点在扫描床坐标系上的坐标，A为3×3坐标转换矩阵，通过公式(x₃,y₃,z₃)＝B(x₂,y₂,z₂)获取聚焦靶点在探头坐标系上的坐标，其中(x₃,y₃,z₃)为聚焦靶点在探头坐标系上的坐标，(x₂,y₂,z₂)为聚焦靶点在扫描床坐标系上的坐标，B为3×3坐标转换矩阵，从而简化了聚焦靶点在探头坐标系的坐标计算。

在步骤S404中，根据聚焦靶点在探头坐标系的坐标，主工控机控制超声阵列探头进行移动，以实现超声的聚焦调整。

在本发明实施例中，主工控机根据聚焦靶点在探头坐标系的坐标控制纬度探头移动导轨以及超声阵列探头进行移动，从而实现超声的聚焦调整。

在本发明实施例中，当人机交互终端接收到超声的聚焦调整请求时，先建立磁共振图像坐标系和超声阵列探头的探头坐标系，磁共振扫描仪使用磁共振声辐射力成像方式对超声的聚焦靶点进行定位，以得到聚焦靶点在磁共振图像坐标系上的坐标，根据聚焦靶点在磁共振图像坐标系上的坐标以及磁共振图像坐标系和探头坐标系的转换关系，获取聚焦靶点在探头坐标系的坐标，从而在使用磁共振对聚焦靶点进行定位后，通过对超声阵列探头的各阵元的位置移动和相位调整来实现对聚焦靶点的精准调整，进而达到可用于对深脑神经进行调控的目的。

实施例三：

图4示出了本发明实施例三提供的磁共振引导聚焦超声的聚焦靶点调整装置的结构，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，其中包括：

坐标建立单元51，用于当人机交互终端接收到超声的聚焦调整请求时，建立磁共振图像坐标系和超声阵列探头的探头坐标系；

靶点定位单元52，用于主工控机通过信号控制机控制磁共振扫描仪使用磁共振声辐射力成像方式对超声的聚焦靶点进行定位，以得到聚焦靶点在磁共振图像坐标系上的坐标；

坐标转换单元53，用于根据聚焦靶点在磁共振图像坐标系上的坐标以及磁共振图像坐标系和探头坐标系的转换关系，获取聚焦靶点在探头坐标系的坐标；以及

靶点调整单元54，用于根据聚焦靶点在探头坐标系的坐标，主工控机控制超声阵列探头进行移动，以实现超声的聚焦调整。

在本发明实施例中，当人机交互终端接收到超声的聚焦调整请求时，先建立磁共振图像坐标系和超声阵列探头的探头坐标系，磁共振扫描仪使用磁共振声辐射力成像方式对超声的聚焦靶点进行定位，以得到聚焦靶点在磁共振图像坐标系上的坐标，根据聚焦靶点在磁共振图像坐标系上的坐标以及磁共振图像坐标系和探头坐标系的转换关系，获取聚焦靶点在探头坐标系的坐标，从而在使用磁共振对聚焦靶点进行定位后，通过对超声阵列探头的各阵元的位置移动和相位调整来实现对聚焦靶点的精准调整，进而达到可用于对深脑神经进行调控的目的。

在本发明实施例中，磁共振引导聚焦超声的聚焦靶点调整装置的各单元可由相应的硬件或软件单元实现，各单元可以为独立的软、硬件单元，也可以集成为一个软、硬件单元，在此不用以限制本发明。各单元的具体实施方式可参考实施例二的描述，在此不再赘述。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种磁共振引导聚焦超声的聚焦靶点调整系统，其特征在于，所述系统包括：

磁共振扫描室，用于屏蔽外部电磁波和防止内部电磁波外泄；

位于所述磁共振扫描室内的扫描床，用于放置被扫描人；

位于所述磁共振扫描室内、且与所述扫描床前端固定连接的经度探头移动导轨；

位于所述磁共振扫描室内、且与所述经度探头移动导轨垂直滑动连接的纬度探头移动导轨；

位于所述磁共振扫描室内、且与所述纬度探头移动导轨滑动连接的超声阵列探头；

位于所述磁共振扫描室内、且与所述扫描床滑动连接的磁共振扫描仪，用于对被扫描人进行磁共振扫描；

位于所述磁共振扫描室外的人机交互终端，用于接收系统用户输入的信息以及向所述系统用户显示输出数据；

位于所述磁共振扫描室外、且与所述人机交互终端连接的主工控机；以及

位于所述磁共振扫描室外、且与所述超声阵列探头、所述磁共振扫描仪以及所述主工控机连接的信号控制机。

2.如权利要求1所述的测试系统，其特征在于，所述主工控机通过HDMI端口或以太网口与所述人机交互终端连接，通过同轴光纤端口与所述信号控制机连接，所述信号控制机通过射频线缆分别与所述超声阵列探头和所述磁共振扫描仪连接。

3.如权利要求1所述的聚焦调整系统，其特征在于，所述系统，还包括：位于所述磁共振扫描室外、且与所述超声阵列探头、所述磁共振扫描仪以及所述信号控制机连接的信号功放器。

4.如权利要求1所述的聚焦调整系统，其特征在于，所述纬度探头移动导轨由电机驱动、且沿着所述经度探头移动导轨在经度方向移动，所述超声阵列探头由电机驱动、且沿着所述纬度探头移动导轨在纬度方向移动。

5.一种基于权利要求1-4任一所述聚焦调整系统的磁共振引导聚焦超声的聚焦调整方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

当所述人机交互终端接收到超声的聚焦调整请求时，建立磁共振图像坐标系和所述超声阵列探头的探头坐标系；

所述主工控机通过所述信号控制机控制所述磁共振扫描仪使用磁共振声辐射力成像方式对所述超声的聚焦靶点进行定位，以得到所述聚焦靶点在所述磁共振图像坐标系上的坐标；

根据所述聚焦靶点在所述磁共振图像坐标系上的坐标以及所述磁共振图像坐标系和所述探头坐标系的转换关系，获取所述聚焦靶点在所述探头坐标系的坐标；

根据所述聚焦靶点在所述探头坐标系的坐标，所述主工控机控制所述超声阵列探头进行移动，以实现所述超声的聚焦调整。

6.如权利要求5所述的磁共振引导聚焦超声的聚焦调整方法，其特征在于，所述主工控机通过所述信号控制机控制所述磁共振扫描仪使用磁共振声辐射力成像方式对所述超声的聚焦靶点进行定位的步骤之前，还包括：

当所述人机交互终端接收到聚焦超声的请求时，所述主工控机通过所述信号控制机控制所述超声阵列探头进行聚焦超声；

所述主工控机根据所述人机交互终端接收到的参数设置信息对所述信号控制机发送的超声信号进行调整。

7.如权利要求5所述的磁共振引导聚焦超声的聚焦调整方法，其特征在于，所述主工控机通过所述信号控制机控制所述磁共振扫描仪使用磁共振声辐射力成像方式对所述超声的聚焦靶点进行定位的步骤，包括：

所述主工控机通过所述信号控制机控制所述磁共振扫描仪使用超短回拨时间磁共振成像方式获取颅骨密度图片以进行超声畸变校正。

8.如权利要求5所述的磁共振引导聚焦超声的聚焦调整方法，其特征在于，获取所述聚焦靶点在所述探头坐标系的坐标的步骤，包括：

建立所述扫描床的扫描床坐标系；

根据所述聚焦靶点在所述磁共振图像坐标系上的坐标，获取所述聚焦靶点在所述扫描床坐标系上的坐标；

根据所述聚焦靶点在所述扫描床坐标系上的坐标，获取所述聚焦靶点在所述探头坐标系上的坐标。

9.如权利要求8所述的磁共振引导聚焦超声的聚焦调整方法，其特征在于，获取所述聚焦靶点在所述探头坐标系的坐标的步骤，还包括：

通过公式(x₁,y₁,z₁)＝A(x₂,y₂,z₂)获取所述聚焦靶点在所述扫描床坐标系上的坐标，其中(x₁,y₁,z₁)为所述聚焦靶点在所述磁共振图像坐标系上的坐标，(x₂,y₂,z₂)为所述聚焦靶点在所述扫描床坐标系上的坐标，A为3×3坐标转换矩阵；

通过公式(x₃,y₃,z₃)＝B(x₂,y₂,z₂)获取所述聚焦靶点在所述探头坐标系上的坐标，其中(x₃,y₃,z₃)为所述聚焦靶点在所述探头坐标系上的坐标，(x₂,y₂,z₂)为所述聚焦靶点在所述扫描床坐标系上的坐标，B为3×3坐标转换矩阵。

10.一种基于权利要求1-4任一所述聚焦调整系统的磁共振引导聚焦超声的聚焦调整装置，其特征在于，所述装置包括：

坐标建立单元，用于当所述人机交互终端接收到超声的聚焦调整请求时，建立磁共振图像坐标系和所述超声阵列探头的探头坐标系；

靶点定位单元，用于所述主工控机通过所述信号控制机控制所述磁共振扫描仪使用磁共振声辐射力成像方式对所述超声的聚焦靶点进行定位，以得到所述聚焦靶点在所述磁共振图像坐标系上的坐标；

坐标转换单元，用于根据所述聚焦靶点在所述磁共振图像坐标系上的坐标以及所述磁共振图像坐标系和所述探头坐标系的转换关系，获取所述聚焦靶点在所述探头坐标系的坐标；以及

靶点调整单元，用于根据所述聚焦靶点在所述探头坐标系的坐标，所述主工控机控制所述超声阵列探头进行移动，以实现所述超声的聚焦调整。