CN101969809A - 影像导引热治疗器定位系统及方法 - Google Patents

影像导引热治疗器定位系统及方法 Download PDF

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Abstract

本发明是针对位于一治疗平台上目标物的热治疗装置及其定位的系统与方法。该装置有一基座，其上有一沿着平台长边的可滑动第一轨道，供热治疗装置沿一第一路径移动以瞄准目标物。基座与前述第一轨道之上安装有一弧形结构，沿着该弧形结构的内侧另有一第二轨道供热治疗装置沿弧形的第二路径移动以瞄准目标物，该第二轨道上另设有供收纳热治疗装置的空间，并于其上设立一第三轨道，而使该空间可沿弧形轨道的一半径方向延展伸缩，供热治疗装置于一第三路径移动以瞄准目标物。本系统与方法也可包含影像导引的热治疗。

Description

影像导引热治疗器定位系统及方法
发明所属的技术领域
本申请依据2007年12月26日美国第61/016，659号“MRI guidedthermal therapy system(磁振成像导引热治疗系统)”专利临时申请，其相关内容已纳入供参考。
本发明与医疗仪器的定位系统相关，更详而言之，涉及一种热治疗仪器所使用的定位系统与方法。
发明背景
热治疗利用加热技术来治疗如癌症或变异组织。利用高强度聚焦超音波(High Intensity Focused Ultrasound(HIFU))即为热治疗的一个例子，通过局部加热，高强度聚焦超音波可迅速使组织升温坏死，一般可在数秒内完成。
为了使热治疗过程安全有效，其能源转换器传输给病患的能源最好可加以控制。另外，施作热治疗过程中，能量也可被控制集中于拟治疗部位以避免周遭健康组织被破坏。可在能源转换器上加设定位系统以达到该目标。
在一般热治疗器材中，医学影像装置(如磁振成像(MagneticResonance Imaging，MRI)，或计算机断层扫描(Computed tomography，CT)系统)通常搭配与能源转换器一起使用，以获得实时影像导引。能源施加的期间、强度以及位置都可被侦测与控制，例如以磁振温度影像来判定患病部位组织的温度、热剂量与坏死情形。
发明内容
本发明提供了针对位于一治疗平台上的目标物的热治疗装置及其定位的系统与方法。该装置有一基座，其上有一沿着平台长边的可滑动第一轨道，供热治疗装置沿一第一路径移动以瞄准目标物。基座与前述第一轨道之上安装有一弧形结构，沿着该弧形结构的内侧另有一第二轨道供热治疗装置沿弧形的第二路径移动以瞄准目标物，该第二轨道上另设有供收纳热治疗装置的空间，并于其上设立一第三轨道，而使该空间可沿弧形轨道的一半径方向延展伸缩，供热治疗装置于一第三路径移动以瞄准目标物。
依此，本发明所示的热治疗装置定位系统具有至少一项下列特征：
该热治疗装置可包含一高能聚焦超音波换能器或一活体检针。
供收纳热治疗装置的空间设有一枢轴装置，使置于其上的热治疗装置可于一或多于三个正交轴上旋转或偏摆；
第一致动器装设于该收纳处上，以便接收一个或多个信号以启动该收纳处的伸缩或偏摆；一第二致动器装设于弧形轨道上，以便接收一个或多个信号以启动该收纳处的弧形移动；一第三致动器装设于第一轨道上，以便接收一个或多个信号以启动该弧型结构的移动。
该热治疗装置包含一可将信号输入的能源转换器，并将产生的空间能量场集中于治疗目标物上某一区域。该输入于能源转换器的信号可为一驱动空间能量场的信号。
一影像装置可提供热治疗施作于目标物上选定治疗区域所产生的疗效程度的信息。
另外，一微处理器可接收并处理自影像装置获得的数据，以产生控制信号去控制致动器启动收纳处及或弧形结构的运动。该微处理器可更进一步依预设疗效与施作的热治疗程度，发出一第一控制信号启动上述一或多个制动器，将热治疗装置定位至下一个热治疗目标区域。
该微处理器上可设有一与能源转换器相连的控制模块。根据从影像装置所获得的信息，该控制模块可发出一第二控制信号，以控制能源转换器所发出的空间能量场，该发出的信号可控制能源转换器的强度及样式以及时间长度。
在某些情形下，该能源转换器可包含一组能源转换列阵，其中每一能源转换器位均设定为可由个别信号予以驱动。该控制模块则可进一步被设定为可产生一第三信号以控制每个个别能源转换器位的频率。此外，该控制模块另可设定为可产生一第四信号以控制每个个别能源转换器位的相位。
该影像装置可为一磁共振成像(MRI)或一断层扫瞄(CT)系统。
该基座组件可为机械式固定于平台上或可于平台上移动。它包含一第一基座组件以及与该第一基座组件平行的一第二基座组件，该二基座组件均各自有一沿平台长边延展的轨道。
在某些情形下，基座组件可进一步包含一与平台接触的床垫。该床垫也可收纳接收MRI信号的线圈。
此外，本发明提出一将热治疗装置定位以瞄准置于平台上目标物的方法。该热治疗装置可设定于目标物上某一区域以实施加热。该方法包括：侦测目标物上被选定区域所获得的热治疗效果；将侦测所得的信息加以处理以决定热治疗装置与选定治疗区域的相对位置；产生一相对的定位信号，其中包含将热治疗装置经由某些预设的路径传送。该预设的路径包括一供热治疗装置沿平台长边移动的第一路径，一供热治疗装置于与第一路径垂直的弧形轨道所形成平面移动的第二路径，一供热治疗装置于弧型轨道径向移动的第三路径。该定位信号另包含可使热治疗装置于三根正交轴中至少其中一轴上旋转或偏摆。
本方法实施例可包含至少下列一项特性：
侦测热治疗过程与成效的信息，包含目标物上选定区域的医学影像，该影像可为磁共振影像或断层扫瞄影像；
处理侦测所得的影像并与一预定热治疗成效相比较。
热治疗装置可包含一超音波转换器，热治疗成效可包含如温度与热剂量等热治疗效果。
另外，本发明提出一影像导引治疗设备。一影像系统包含一可支撑目标物并将目标物移置拟定位置的平台。该平台可相对于影像系统移动，并包含一定位系统以将热治疗装置定位于平台目标物上。该定位系统包含一与平台机械式相接的基座组件，该基座上有一沿着平台长边的一第一轨道。一弧形结构垂直第一轨道设置于该基座上。沿着该弧形结构的内侧另有第二轨道供热治疗装置依弧形移动以瞄准目标物，该第二轨道上另设有供收纳热治疗装置的空间，而该空间可沿弧形轨道的半径方向延展伸缩与偏摆。
本设备实施例可包含至少下列一项特性：
一第一控制系统可与影像系统相连，设定为可发出一第一控制信号使平台相对于既有的影像系统移动，例如磁共振影像系统；
一第二控制系统设于定位系统上，设定为可发出第二控制信号以控制定位系统使热治疗装置向目标移动。
第二控制系统可包含一可接收影像系统所传送的患者影像，并据以决定治疗效果。该处理器并可进一步被设定为可比较治疗成果与预期治疗目标，并依据比较结果产生第二控制信号以控制定位系统。
该热疗装置包含一超音波转换器。
该影像系统可包含一磁共振装置。
上述各项的诸多实施例可包含至少下列一种优点：
在某些实施例中，热治疗装置(如超音波转换器)与一个或多个影像系统并用，热治疗装置的定位系统则为弧形以便置于影像系统的主体上(如磁共振影像或断层扫瞄系统的钟状台架)。在某些例子中，因为系统基座组件是机械式装设于平台上(而非固着于扫瞄器或影像系统的其它部位)，而在某些情形下，需于疗程开始前或疗程中，检视患者身体不同部位的影像，因此并不需移动平台即可控制热治疗装置定位于患者治疗部位。再者，热治疗装置的定位系统也可被设定为一可容易地与各式影像系统结合的独立系统，无需对影像系统加以改装。另外，平台相对于第一轨道(引导轨)或基座组件的可移动性允许移动患者至其它影像系统如断层扫瞄或正电子发射断层扫瞄(PET，Positron emission tomography)等系统进行摄像。
本发明的其它特征及优点详见下列叙述及权利要求。
附图说明
图1为一使用能源转换器的定位系统实施例的立体图。
图2A-2C为图1所示的定位系统的多种移动及旋转自由度的示意图。
图3为一磁振影像导引热治疗系统实施例的功能架构图。
图4为一使用图3的磁振影像导引热治疗系统治疗流程图。
实施方式
1定位系统
参考图1，一定位系统100的一实施例是为提供一设定为用于提供患者热治疗使用的能源转换器120定位。该转换器120(如一超音波转换器)被设定为可传送一空间能量场130(如一超音波声场)于患者身上的目标组织区域。每一超音波束可治疗目标组织的一特定部分，例如将一超音波束聚焦于某一小区块。为治疗整块组织区域，可根据由一计算机程序或一医师预先设定的程序，连续移动该能源转换器120以治疗目标组织区域的各区块。
在某些例子中，一充满液体袋140可与热能转换器120的表面结合，如此一来，当转换器120经过液体袋施压于患者身体时，液体袋140的内容物(如传声胶、水、或其它液体)可使转换器120传送超音波至患者的效果最佳。
为将转换器120定位于拟治疗区域，该定位系统100上有一组机械和/或电子装置，以便转换器120可在多个空间自由度进行如下所述的线性或旋转操作。
在本实施例中，该定位系统100包括一可支撑接受治疗的患者的平台102，患者可以卧姿或躺姿横躺于平台上。该平台102可沿其长边移动(如图1所示的D1)以将患者移动至预设位置，如在某些需将患者移至磁振影像系统的情形下，也可使用平台102将患者移至于磁振影像系统的中心部位以供摄像。
该定位系统100也包含一与平台102机械结合的基座组件104。在某些情形中，基座组件104与平台102固合，因此随平台102移动。该基座组件104上有一对平行的线形导轨106a及106b，另有一内侧设置有一可滑动的弧形轨道112的一弧型结构110，其以滑动块111a及111b与平行的线形导轨106a及106b分别结合。因此，该弧形结构110可沿D2轴相对于导轨106及平台102移动。
一收纳处114设置于弧形结构110内侧的弧形轨道112上，该收纳处114可供转换器120以线性方向移动或旋转偏摆。例如，该收纳处114可包含一沿弧形轨道112半径方向移动的延展臂116，或可供转换器120沿至少三根正交轴之一上旋转偏摆的一枢轴组件118(如一转体)。
在某些情形下，该收纳处114可与一可接受外部信号的致动器(未显示)结合以启动收纳处114。致动器可为一可在磁振影像场域内运作的压电振动马达，该马达并不会产生实质磁性干扰。该致动器也可包含一组定位感应器，例如设为可感应转换器120的线性或旋转位置以提供回馈定位控制。
通过使用定位系统100，该转换器120可依下述细节于患者上进行线性或旋转性操作。
一第一种操作模式为沿着D1方向移动平台102(即患者)。例如，在治疗前，患者可先躺在MRI外的平台102上，后可被移动至MRI台架上以进行摄影。
一第二种操作模式为将弧形结构110相对于引导轨106或基座组件104沿着D2方向滑动。在引导轨106或基座组件104固着于平台102的情形下，移动弧形结构110可将转换器120相对于平台102上的患者，沿着长轴D2移动。
现参考图2A，其为一第三种操作模式，收纳处114可沿弧形结构110内侧的弧形轨道112移动(称为D3方向)。
现参考图2B，其为一第四种操作模式，一可沿弧形轨道112半径方向(称为D4方向)伸缩的延展臂116，可供微调超音波束进入拟治疗部位的深度。
现参考图2C，该转换器120可进一步通过枢轴组件于三根正交轴上旋转(称为D5、D6及D7方向)，以使转换器120可进行环型或定点偏摆控制，以不同角度传送超音波声场以施加热治疗。
现再参考图1，在该定位系统100的另一可能实施例中，该引导轨106a及106b直接架设于平台102上而非于基座组件104上。该基座组件104也可设置为一可拆除的床垫，以便置于MRI平台102上。另外，一组感应器或一致动器也可增设于滑动块111a及111b上以便接收热治疗施作的定位控制信号。
2磁振影像导引的热治疗
在某些例子中，该定位系统100可整合于一个或多个影像装置上，该影像装置可提供剖面或生理信息、患者组织的情况或治疗的成效程度，合适的影像装置例如MRI及断层扫瞄(CT)系统。例如，当MRI被使用于热疗程序时，该定位系统100可被一部分或者完全地放置于MRI系统中，此时该MRI系统提供一静态磁场以产生磁共振影像。
参考图3，其为一磁振影像导引的热治疗系统300的一实施例。患者于磁振摄影室330接受治疗。该磁振摄影室330包含一磁场302及供摄影的部分MRI系统，一用于将超音波声场施作于患者目标组织的HIFU转换器308以及如图1所述的定位系统100，该定位系统可使HIFU转换器308在拟治疗区块上施作不同能量强度的聚焦超音波。
在此实施例中，该定位系统100包含一机械台架310(包括图1的基座组件104、线形导轨106与滑动块111、弧形结构110与弧形轨道112、收纳处114、延展臂116、以及枢轴组件118等)，转换器308则置于其上。该机械台架310与一个或多个马达314以致动该转换器308。该马达314可为一可于强磁场中运作的压电马达，或一不会对MRI系统造成实质磁场干扰的液/气压驱动系统。该定位侦测器312(如线性和/或旋转性编码器)设于一个或多个对应的马达314，将转换器308的线性或旋转位置信息，发回控制回路318装置以利定位控制。
在某些例子中，该转换器308可以是一可将电子信号转换为超音波信号的压电转换器。而超音波信号的强度与施作期间可被外部控制信号加以控制。例如，利用一放大器322通过一阻抗匹配箱316传送超音波驱动信号。在其它的例子中，也可使用一转换器列阵(如一维或二维振列)。除了超音波信号的强度与施作期间可被控制外，列阵中每一转换器元件的信号频率、相位及幅度亦可被控制。
一液体袋306被装设于转换器308上以便施作治疗时协助超音波传送于患者身体(如前腹壁)。在较佳情况下，液体袋306的组件应有利于超音波声场的传送，诸如聚酯薄膜、聚氯乙烯(PVC)、聚氨酯(PU)或其它合适的塑料薄膜材料。
在某些例子中，治疗前或治疗中需拍摄患者的MRI影像以规划及观察。例如，一射频场可被传送至需摄影的组织，诱发该组织的氢核子磁矩共振以产生磁振(MR)响应信号。一MRI表面线圈组件304被用以侦测磁共振信号，以形成待分析目标组织的影像。在某些例子中，表面线圈组件304可以被置于液体袋306及患者身体间以更有效成像待检测区域。
为减少MRI系统的电磁干扰，热治疗系统300的控制电子组件最好是位于磁振摄影室330外的控制房340。在某些例子中，该控制电子组件可包含一控制回路318、一功率表324、一波形产生器320，以及一放大器322。该控制回路318被设定为可接收处理器326所传送的患者MR影像信息，如治疗部位温度分布、达成治疗所需超音波热剂量及需治疗位置等信息，以产生控制信号予马达314。该控制回路318另被设定为可接收定位侦测器312所传送的转换器308的位置信息，以辅助定位控制。该控制回路318在接收到处理器326的指令时，会传送一信号至波形产生器320以产生一超音波驱动信号，该驱动信号经放大器322放大后，通过阻抗匹配箱316，被传送至转换器308以驱动转换器308输出超音波。当处理器326判定达到所需的热治疗效果后，会透过控制回路318传送定位控制信号予马达以将转换器移至下一待治疗位置。
在某些实施例中，治疗过程中也需检视目标组织的MRI影像，以监测治疗程度，判定是否达到所需热治疗效果，以及决定仍需施作治疗的区域。
现参考图4，其是一使用磁振影像导引热治疗系统300的流程示例图400，详如下述：
在步骤401中，患者躺在平台102上，一医师或指定的医疗人员将转换器308及表面线圈304置于目标区域上方(使用图1的定位系统100)。
在步骤402中，患者及转换器308被置于MRI磁铁302中，如将平台102置入磁场。
在步骤403中，医师或指定的医疗人员施作MR扫瞄以获得目标区域的影像。该些影像可提供患者的剖面影像及生理情况，诸如拟消减肿瘤的大小、散布情形及位置，以及周围健康组织、血管及胸腔结构等生理信息。
在步骤404中，该些影像可通过如分割或3D等影像处理技术，以二维或三维图像将肿瘤组织自健康组织突显出来。
在405步骤中，演算处理强化过的MR影像及其它患者信息可通过如计算机软件的协助，决定一治疗计划。该治疗计划可包含一组治疗目标点及在各该目标点的详细治疗程序。
在步骤406中，该热疗系统300进行一定标测试。该测试可决定转换器的起始治疗位置及转换器的起始参数(在某些情形下，可调控列阵转换器的个别元件)。
在步骤407及408中，该热疗系统300会发出一预设简短低能量的测试声场在第一个目标点上。在此同时，MRI系统扫瞄治疗区域以获得MR影像，进一步处理MR温度影像可估算测试所产出的热疗效果(举例来说，基于热处理点的温度对应图)。
在步骤409中，该热疗系统300使用获得的MR影像以确定加热点(焦点)是否即为第一个目标点。如果加热点位置与第一个目标有误差时，使用定位系统100微调转换器的位置并重复定标测试。该测试动作一直重复至超音波被精准的聚焦在第一目标点。第一目标点的治疗定位微调参数将被记录，用于治疗定位校正。
依据校正结果，该热治疗系统300可对每一治疗点以下列步骤进行实际治疗：
在步骤412及413中，该热治疗系统以一预设强度施作聚焦超音波声场于该第一目标点，该目标点的MR影像也被同时取得以实时评估热治疗程度。一旦达成预期效果(如通过侦测目标组织的内部温度及蛋白质变性的情况)，第一目标点的热治疗程即完成(步骤415)。
在步骤416，该HIFU转换器器经转向下一个目标点重复热治疗程序。直到治疗计划中所有治疗目标点均已完成热治疗，此时，系统将进行步骤418的后治疗磁振扫描，取得磁振影像以作疗效评估(步骤419)。
前述揭示的系统及方法仅为示例之用，并不为本发明的限制范围，其它实施例也可据以实施。另外，图1的定位系统100可被用于定位除了图标聚焦超音波能源转换器120外的多种治疗或诊断装置。举例来说，该收纳处114可被调整为收纳其它种类的热治疗装置或介入性活体检针装置。
为举例说明，以图1为例，该致动器与该收纳处114结合以启动收纳处114。在其它例子中，可有多个致动器与收纳处114及或定位系统100的其它组件结合以便于达到该热治疗器具的移动控制。例如，可有一组致动器与定位系统100结合(包含分别与平台102、滑动块110、延展臂116、枢轴组件118及其它组件结合的致动模块)，如此一来，可以独立控制热治疗装置在D1至D7的七个方向的移动或偏摆。此外，每一个模块均可被设置成外部电子或机械信号所控制。
在使用时，该定位系统的机构元件主要由塑料材料及某些金属零件构成。当与MRI系统共同使用时，热治疗装置及定位系统被设定为与MRI兼容。当与其它影像系统(如X光及断层扫瞄)并用时，即使热治疗装置及附属的控制组件(如马达或致动器)会造成若干影像干扰，影像导引的治疗仍可通过将病患自影像平台上移出并使用该平台而施作。
申请专利范围内也包含其它实施例。

Claims (36)

1.一种热治疗装置定位系统，用于相对于置于平台上的目标物定位一热治疗装置，该系统包括：
一基座组件，其上有一沿平台长边延伸的第一轨道，用以界定供该热治疗装置施作于目标物上的一第一路径；
一弧形结构，安装于基座组件上与该第一轨道相接，沿着该弧形结构的内侧另有一第二轨道供热治疗装置移动以瞄准目标物的一第二路径；以及
一收纳处，设置在第二轨道上以收纳该热治疗装置，该收纳处可沿弧形轨道的半径方向延展并于其上设立一第三轨道供热治疗装置移动以瞄准目标物的一第三路径。
2.权利要求1的系统，其中该收纳处包含一使热治疗装置在三正交轴上至少其中一轴进行枢轴旋转的装置。
3.权利要求1的系统，其中该系统进一步包含一组致动器，其与收纳处结合并连结于线形及弧形轨道，设定为接收一第一控制信号以致动该收纳处与该弧形结构。
4.权利要求3的系统，其中该治疗装置包含一能源转换器，其设定为将信号传送至目标物上某一选定区域以进行热治疗。
5.权利要求4的系统，其中导引至目标物上某一选定区域的信号包含一空间能量场。
6.权利要求4的系统，进一步包含一影像系统以获得目标物上选定区域所需的热治疗程度的特性信息。
7.权利要求6的系统，进一步包含一处理器以接收并处理该影像系统获得的信息，以产生一第一控制信号去致动该热治疗装置。
8.权利要求6的系统，其中该处理器设定为基于热治疗施作效果与一预计效果比较，产生一第二控制信号以驱动该能源转换器。
9.权利要求1的系统，其中该基座组件包含一第一基座组件及实质上与其平行的一第二基座组件，该二个基座组件均有一沿平台长边延展的轨道。
10.权利要求1的系统，其中该基座组件固着于平台上。
11.权利要求4的系统，其中该影像系统包括一MRI或一CT系统。
12.权利要求1的系统，其中该治疗装置包括一活体检针。
13.权利要求1的系统，其中治疗装置包括一超音波转换器。
14.权利要求7的系统，其中该处理器包括一与该能源转换器结合的控制模块。
15.权利要求14的系统，其中该控制模块被设定为产生该第二控制信号，以基于该影像装置处获得的信息，控制该能源转换器的信号特性。
16.权利要求15的系统，其中该信号特性包括一信号强度。
17.权利要求15的系统，其中该信号特性包括一信号期间的长短。
18.权利要求15的系统，其中该能源转换器包含一能源转换列阵，其中每一能源转换位均被设定为分别被控制及产生部分能源转换信号。
19.权利要求18的系统，其中该控制模块被进一步设定为产生一第三控制信号，以分别控制每一元件信号的频率。
20.权利要求18的系统，其中该控制模块进一步被设定为产生一第四控制信号，以分别控制每一元件信号的相位。
21.权利要求1的系统，其中该基座组件被机械结合于平台上。
22.权利要求1的系统，其中该基座组件包含一可置于平台上之床垫。
23.权利要求22的系统，其中该基座床垫设定为接纳MRI接收线圈。
24.一种热治疗装置定位方法，该方法相对于置于平台上的目标物定位治疗装置，该治疗装置设定为施作疗效于目标物上的选定区域，该方法包括：
侦测目标物选定区域所获的一治疗效果程度信息；
处理侦测所得信息以决定治疗装置相对于目标的一正确位置；
产生一信号予该治疗装置结合的定位系统，以使该治疗装置沿预设的一或多条路径移动至该正确位置；
其中，该预设路径包括：
一第一路径，使该治疗装置沿着一平台长边移动，
一第二路径，使该治疗装置沿着与第一路径垂直的一弧形路径平面移动，
一第三路径，使该治疗装置向弧形路径的一半径方向移动。
25.权利要求24的方法，其中侦测该治疗效果程度信息包括一目标物选定区域的医学影像。
26.权利要求25的方法，其中该医学影像包括一MR影像或一CT影像。
27.权利要求24的方法，其中该处理侦测得的信息包括比较一预计治疗效果及现行治疗程度。
28.权利要求24的方法，其中该治疗装置包括一超音波转换器，而该治疗效果包含一热治疗效果。
29.权利要求24的方法，进一步包括将治疗装置沿三根正交轴中至少其中一轴进行旋转偏摆。
30.一种影像导引治疗装置，包括：
一包含支撑目标物平台及将目标物移动至一预拟位置的影像系统，该平台可相对于影像系统移动，
一与平台结合并将治疗装置相对于平台上目标物移动定位的定位系统，该定位系统包括：
一基座组件，其上有一沿平台长边延伸的第一轨道；
一弧形结构，安装于基座上与第一轨道相接，沿着该弧形结构的内侧另有一第二轨道；以及
一收纳处，在第二轨道上供收纳该热治疗器具的空间，该收纳处可沿弧形轨道的半径方向延展伸缩并于其上设立一第三轨道供热治疗器具移动以瞄准目标物。
31.权利要求30的装置，进一步包括一与影像系统结合的第一控制系统，该第一控制系统被设定为提供一第一控制信号以利于平台相对于该影像系统台架进行移动。
32.权利要求30的装置，进一步包括一与定位系统结合的第二控制系统，该第二控制系统被设定为提供一第二控制信号以控制定位系统使治疗装置移至目标处。
33.权利要求32的装置，其中该第二控制系统包括一接收影像系统所产生患者影像的处理器，该处理器还对该等影像进行处理，以决定治疗的效果程度。
34.权利要求33的装置，其中该处理器被进一步设定为比较疗效程度及一预计疗效，并基于该比较结果产生该第二控制信号以控制该定位系统。
35.权利要求30的装置，其中该治疗装置包括一超音波转换器。
36.权利要求30的装置，其中该影像系统包括一MRI影像系统。
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