CN108163557B - 机器人码垛机用的轮胎定位辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人码垛机用的轮胎定位辅助装置，设于轮胎输送装置的输出端，包括架体、设于所述架体上远离所述轮胎输送装置的一端的第一定位检测机构、设于架体上的输送部、设于所述架体上且用于对轮胎进行导向的导向机构、设于架体一侧靠近所述第一定位检测机构的位置处的第二定位检测机构、用于将输送部上相应于第一定位检测机构位置处的轮胎移至第二定位检测机构的位置处的轮胎移至第二定位检测机构的位置处的轮胎移栽机构、轮胎高度传感器以及一主控装置，所述第一定位检测机构、第二定位检测机构、移栽机构以及轮胎高度传感器均与所述主控装置电连接；所述轮胎移栽机构固定于所述码垛定位辅助装置的架体上。

Description

机器人码垛机用的轮胎定位辅助装置

技术领域

本发明涉及一种轮胎移栽机构，尤其涉及一种用于在机器人码垛机码垛之前抓取装配后的轮胎之前对轮胎进行定位辅助的机器人码垛机用的轮胎定位辅助装置。

背景技术

传统技术中，当轮胎在装配流水线装配好之后，被人工放置于车间某处，以便于机器人码垛机码垛。这种方式，较为浪费人力，效率极低，并且位置定位误差大，当定位不准时，机器人码垛机的机构手则不能抓取轮胎，这样容易出现误抓取、码垛效率低等问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实有必要提供一种将轮胎移动至轮胎码垛定位辅助装置的第二定位检测机构的位置处的机器人码垛机用的轮胎定位辅助装置。

提供一种机器人码垛机用的轮胎定位辅助装置，设于轮胎输送装置的输出端，包括架体、设于所述架体上远离所述轮胎输送装置的一端的第一定位检测机构、设于架体上的输送部、设于所述架体上且用于对轮胎进行导向以使轮胎被导向输送至所述第一定位检测机构位置处的导向机构、设于架体一侧靠近所述第一定位检测机构的位置处的第二定位检测机构、用于将输送部上相应于第一定位检测机构位置处的轮胎移至第二定位检测机构的位置处的轮胎移至第二定位检测机构的位置处的轮胎移栽机构、一轮胎高度传感器以及一主控装置，所述第一定位检测机构、第二定位检测机构、移栽机构以及轮胎高度传感器均与所述主控装置电连接；所述轮胎移栽机构固定于所述码垛定位辅助装置的架体上，所述轮胎移栽机构在初始状态下位于所述输送部的下方相应于轮胎的位置处；所述轮胎移栽机构包括固定于所述架体上的矩形框架、设于所述矩形框架上且与所述架体的宽度方向平行的第一滑轨及第二滑轨、两端分别与所述第一滑轨及第二滑轨滑动配合的纵向滑板、能够驱动所述纵向滑板沿两滑轨的长度方向往复移动的第一驱动机构、设于所述纵向滑板上且能够竖向移动的竖向运动板、能够驱动所述竖向运动板上下移动的第二驱动机构以及设于所述竖向运动板上且能够随所述竖向运动板上移而穿出所述输出部、随所述竖向运动板下移而缩回所述输出部下的若干轮胎托架。

进一步的，所述架体具有两位于同一水平面且平行的顶横架；

所述输送部包括沿所述顶横架长度方向间隔设置于两顶横架之间的若干第一辊筒，每一第一辊筒的两端分别与所述两顶横架的垂直连接；所述输送部还包括用于驱动所述第一辊筒转动以将所述轮胎输送至第一定位检测机构位置处的驱动部，所述驱动部与所述主控装置电连接；

所述输送部的若干第一辊筒与所述轮胎输送装置的第二辊筒位于同一平面且相互平行，所述输送部的若干第一辊筒中，靠近所述轮胎输送装置输出端的一第一辊筒与所述第二辊筒衔接；

所述输送部靠近所述轮胎输送装置的一端与所述轮胎输送装置上的第二辊筒衔接，所述输送部远离所述轮胎输送装置的一端位于第一定位检测机构的内侧面。

进一步的，所述架体还具有一顶纵架，所述顶纵架的两端分别与所述两顶横架远离所述轮胎输送装置的后端连接；所述第一定位检测机构设于所述顶纵架上，所述第二定位检测机构设于两顶横架中的第二顶横架上相应于所述顶纵架的一端；

所述第一定位检测机构包括立设于所述顶纵架上的第一安装结构、设于所述第一安装结构上且能够沿轮胎输送方向的摆动的第一推板、设于所述第一推板上远离所述输送部的外侧面的第一遮挡部以及设于所述顶纵架上相应于所述第一遮挡部的位置处的第一传感器；当所述第一推板被所述轮胎向外推动时，所述第一传感器检测到相应第一信号，并发送至所述主控装置，所述主控装置根据所述第一传感器发送的第一信号控制所述驱动部停止，并使所述轮胎移至所述第二定位检测机构处；

所述第二定位检测机构包括立设于所述第二顶横架上靠近所述顶纵架的一端的第二安装结构、设于所述第二安装结构上且能够沿与所述第二顶横架垂直的方向摆动的第二推板、设于所述第二推板上远离两顶横架中的第一顶横架的外侧面的第二遮挡部以及设于所述第二顶横架上相应于所述第二遮挡部的位置处的第二传感器；当所述轮胎被移至所述第二推板位置且向外推动所述第二推板时，所述第二传感器检测到相应第二信号，并发送至所述主控装置，所述主控装置根据所述第二传感器发送的第二信号控制机器人码垛机抓取所述轮胎。

进一步的，所述第一安装结构包括立设于所述顶纵架上的第一立柱、由所述第一立柱的顶端向所述输送部方向水平延伸的第一安装杆、枢接于所述第一安装杆朝向所述输送部方向的前端且能够沿所述轮胎输送方向摆动的第一摆杆；所述第一推板设于所述第一摆杆上以能够沿所述架体的长度方向摆动；所述第二安装结构包括立设于所述第二顶横架上的第二立柱、由所述第二立柱的顶端向所述第一顶横架方向水平延伸的第二安装杆、枢接于所述第二安装杆朝向所述第一顶横架方向的前端且能够沿与所述第二顶横架垂直的方向摆动的第二摆杆；所述第二推板设于所述第二摆杆上以能够沿所述架体的宽度方向摆动。

进一步的，所述第一安装杆的前端设置有两第一安装支耳，在所述两第一安装支耳上分别开设有一第一穿孔，一第一枢轴的两端分别穿设于所述两第一安装支耳上的第一穿孔中，所述第一枢轴的长度方向与所述顶纵架143的长度方向平行；所述第一摆杆的上端开设有一第一枢接孔，所述第一枢接孔穿设于所述第一枢轴中并位于所述两第一安装支耳之间；所述第二安装杆的前端设置有两第二安装支耳，在所述两第二安装支耳上分别开设有一第二穿孔，一第二枢轴的两端分别穿设于所述两第二安装支耳上的第二穿孔中，所述第二枢轴的长度方向与所述第二顶横架的长度方向平行；所述第二摆杆的上端开设有一第二枢接孔，所述第二枢接孔穿设于所述第二枢轴中并位于所述两第二安装支耳之间。

进一步的，在所述架体上的第一顶横架的下方平行设置有第一横架，在所述架体上的第二顶横架的下方平行设置有第二横架；所述矩形框架包括相对的第一横侧架、第二横侧架、相对的第一纵侧架及第二纵侧架围合形成，所述第一横侧架及第二横侧架分别固定于所述第一横架及第二横架，以使得所述第一纵侧架及第二纵侧架均跨于第一横架及第二横架之间；所述第一滑轨及第二滑轨分别设于所述第纵侧架及第二纵侧架上。

进一步的，在所述第一纵侧架上设置有截面呈三角形或梯形的安装台，所述安装台的长度所述第一纵侧架的长度相匹配，在所述安装台的顶面一体成型有呈圆柱形的所述第一滑轨；对称的，在所述第二纵侧架上设置有截面呈三角形或梯形的安装台，所述安装台的长度与所述第二纵侧架的长度相匹配，在所述安装台的顶面一体成型有呈圆柱形的第二滑轨。

进一步的，在所述纵向滑板的两端的下表面分别设置有与所述圆柱形的滑轨滑动配合的滑块，在所述滑块的下端设置有滑动安装于相应滑轨上的孔，所述纵向滑板上远离所述第二定位检测机构的一侧设置有与所述第一驱动机构的驱动杆连接的连接块。

进一步的，在所述纵向滑板的中心位置开设有一供所述第二驱动机构的驱动杆向上穿出的中心孔，所述第二驱动机构的驱动杆的顶端穿出所述中心孔后与所述竖向运动板的中心位置处连接；所述竖向运动板的下表面的四个边角处分别设置有一导向杆，在所述纵向滑板上相应于四根导向杆的位置处开设有四个导向孔，所述竖向运动板的四根导向根分别向下穿设于四个导向孔中。

进一步的，每一轮胎托架均呈门形，每一门形托架的两侧杆垂直设于所述竖向运动板的上表面，每一门形托架的顶杆的长度方向与所述第一辊筒的长度方向平行；每相邻两根门形托架之间的宽度与所述输出部的第一辊筒的直径直匹配，每一根门形托架在水平投影上的宽度小于相邻两第一辊筒之间的间距，以使得每一门形托架随所述竖向运动板能够向上穿出所述输出部以及向下缩回所述输出部下方。

本发明的机器人码垛机用的轮胎定位辅助装置，在架体上设置与所述轮胎输送装置衔接的输送部，使得轮胎被装配完成之后能够平顺的移至所述输送部上，通过输送部将轮胎准确的输送至第一定位检测机构的位置处，以使得第一定位检测机构能够检测到轮胎，当第一定位检测机构检测到轮胎后，发出第一信号至主控装置，主控装置接收到信号后，能够控制轮胎移栽机构有效的使轮胎移动至第二定位检测机构的位置处，以被第二定位检测机构检测，通过两个定位检测机构检测轮胎的纵横方向的位置，以使其与机器人码垛机内设置的位置相匹配，从而能够精确的使机器人码垛机的机械手能够准确抓取轮胎。本移栽机构设计巧妙，在初始状态下，使其位于被第一定位检测机构5检测后的轮胎当前位置的正下方，且位于输送部的下方，不占用输送部上方的任何空间，只有要移动轮胎时才向上伸出且向第二定位检测机构的方向移动轮胎，确保轮胎被第二定位检测机构6检测到。

附图说明

图1是本发明轮胎码垛定位辅助装置一实施例的结构示意图。

图2是图1中另一视角的立体图。

图3是图2的局部A的放大图。

图4是图1中又一视角的立体图。

图5是图4中局部B的放大图。

图6是移栽机构的结构示意图。

图7是移栽机构与架体的配合示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参见图1及图5，本发明的轮胎码垛定位辅助装置，设于轮胎输送装置的输出端，包括架体1、设于所述架体1上远离所述轮胎输送装置的一端的第一定位检测机构5、设于架体1上的输送部2、设于所述架体1上且用于对轮胎进行导向以使轮胎被导向输送至所述第一定位检测机构5位置处的导向机构4、设于架体1一侧靠近所述第一定位检测机构5的位置处的第二定位检测机构6、用于将输送部2上相应于第一定位检测机构5位置处的轮胎移至第二定位检测机构6的位置处的轮胎移至第二定位检测机构6的位置处的轮胎移栽机构、一轮胎高度传感器以及一主控装置，所述第一定位检测机构5、第二定位检测机构6、移栽机构以及轮胎高度传感器均与所述主控装置电连接。所述轮胎移栽机构7(以下称移栽机构7)固定于所述码垛定位辅助装置的架体上，所述轮胎移栽机构7在初始状态下位于所述输送部的下方相应于轮胎的位置处；所述轮胎移栽机构7包括固定于所述架体上的矩形框架71、设于所述矩形框架71上且与所述架体的宽度方向平行的第一滑轨72及第二滑轨73、两端分别与所述第一滑轨72及第二滑轨73滑动配合的纵向滑板74、能够驱动所述纵向滑板74沿两滑轨72、73的长度方向往复移动的第一驱动机构、设于所述纵向滑板74上且能够竖向移动的竖向运动板75、能够驱动所述竖向运动板75上下移动的第二驱动机构以及设于所述竖向运动板75上且能够随所述竖向运动板75上移而穿出所述输送部2、随所述竖向运动板下移而缩回所述输送部2下的若干轮胎托架76(下称托架76)。

所述主控机构可以为单独设置的主控机构，本实施例中，所述主控机构为机器人码垛机的主控机构。当所述轮胎被导向输送至所述第一定位检测机构5位置处，所述第一定位检测机构5向所述主控装置发送第一信号(轮胎的第一位置信号、轮胎的横向位置信息)，所述主控装置接收到所述第一信号后，驱动所述移栽机构7动作，也即，使所述第二驱动机构上升以顶起所述竖向运动板，当上升到预定高度(本实施例中为第二驱动机构的极限时)，所述高度传感器正好检测到所述轮胎，从而发送高度信号至所述主控装置，所述主控装置收到所述高度信号后，控制所述第二驱动机构动作，所述第二驱动机构使所述竖向运动板移至所述第二定位检测机构6的位置处，以使得所述第二定位检测机构检测到轮胎，从而发送第二信号(轮胎的第二位置信息、轮胎的纵向位置信息)至所述主控装置，所述主控装置接收到所述第二信号后，控制所述移栽机构7回初始位置，同时控制机械手按既定位置抓取轮胎。

所述轮胎输送装置为轮胎装配流水线，所述轮胎输送装置的起始端为轮胎装配的起点，结束端为轮胎装配成型后的输出端，在所述轮胎输送装置的输送途中设置有若干自动化设备对轮胎进行自动装配，轮胎装配流水线属于现有的常规手段，因此此处不再详述。

所述架体1包括矩形底架10、立设于所述矩形底架10的四个边角位置的四根立架12以及设于所述四根立架12的上端的顶架14。所述底架10包括位于同一水平面且相互平行的第一底横架101及第二底横架102、连接于所述第一底横架101及第二底横架102靠近轮胎输送装置的一端(前端)的第一底纵架103、连接于所述第一底横架101及第二底横架102远离所述轮胎输送装置的一端(后端)的第二底纵架104，所述第一底横架101与所述第二底横架102的长度相等，所述第一底纵架103及第二底纵架104的长度相等，所述第一底横架101及第二底横架102的长度大于第一底纵架103及第二底纵架104的长度。所述四根立架12分别立设于第一底横架101、第二底横架102的两端。所述顶架14包括位于所述第一底横架101上方且与其平行的第一顶横架141、位于所述第二底横架102上方且与其平行的第二顶横架142以及连接于所述第一顶横架141和第二顶横架142远离所述轮胎输送装置的一端(后端)的顶纵架143，所述第一顶横架141、第二顶横架142以及顶纵架143均位于同一水平面。所述第一顶横架141的两端分别与第一底横架101两端的两根立架12的顶端连接，所述第二顶横架142分别与第一底横架101的两端的两根立架12的顶端连接。所述第一顶横架141及第二顶横架142的长度与所述第一底横架101及第二底横架102的长度相匹配，所述顶纵架143的长度与所述第二底纵架104的长度相匹配。综上，所述架体1的长度方向与轮胎输送方向相应或者一致。

所述输送部2包括沿所述顶横架长度方向间隔设置于两顶横架之间的若干第一辊筒21，所述每一第一辊筒21的两端分别与所述两顶横架的垂直连接，且能够绕自身轴心转动；所述输送部2的若干第一辊筒21与所述轮胎输送装置的第二辊筒位于同一平面且相互平行，所述输送部2的若干第一辊筒21中，靠近所述轮胎输送装置输出端的一第一辊筒21与所述第二辊筒衔接(即靠近所述第二辊筒的一第一辊筒21与该第二辊筒之间的平行间距与每相邻的两第一辊筒21之间的间距相匹配)，如此，即可使装配成型后的轮胎能够平顺过渡至所述输送部2上。所述输送部2靠近所述轮胎输送装置的一端与所述轮胎输送装置上的第二辊筒衔接，所述输送部2远离所述轮胎输送装置的一端位于所述第一定位检测机构的内侧面。

所述输送部2还包括用于驱动所述第一辊筒21转动以将所述轮胎输送至所述第一定位检测机构位置处的驱动部(图未示出)，所述驱动部与所述主控装置电连接。所述第一辊筒21在所述驱动部的驱动下能够绕其轴心转动，当所述轮胎从所述轮胎输送装置的输出端输送至所述输送部2的前端时，通过每一根第一辊筒21的自转动驱使所述轮胎向位于架体1后端的第一定位检测机构移动。

本实施例中，在所述架体1上靠近所述轮胎输送装置的端头位置设置有一用于检测所述轮胎的轮胎传感器(图未示出)，当所述轮胎被所述轮胎输送装置输送至所述输送部2的前端时，所述轮胎传感器检测到轮胎信号并发送至所述主控装置，所述主控装置即控制所述驱动部驱动所述第一辊筒21转动。

所述第一定位检测机构用于对所述轮胎进行定位，并将定位检测信号发送至所述主控装置。所述第一定位检测机构5包括立设于所述顶纵架143上的第一安装结构51、设于所述第一安装结构51上且能够沿所述架体1的长度方向前后摆动的第一推板52、设于所述第一推板52上远离所述输送部2的后侧面的第一遮挡部53以及设于所述顶纵架143上相应于所述第一遮挡部53的位置处的第一传感器54；当所述第一推板52被所述轮胎向后推动时，所述第一传感器54检测到相应第一信号，并发送至所述主控装置，所述主控装置根据所述第一传感器54发送的第一信号使所述轮胎移至所述第二定位检测机构6处。

本实施例中，所述第一安装结构51为两组，两组第一安装结构51沿所述顶纵架143的长度方向间隔设置。所述两组第一安装结构51均包括立设于所述顶纵架143上的第一立柱511、由所述第一立柱511的顶端向所述输送部2方向水平延伸的第一安装杆512、枢接于所述第一安装杆512朝向所述输送部2方向的前端且能够沿与所述顶纵架143垂直的方向摆动的第一摆杆513；所述第一推板52设于所述第一摆杆513上以能够沿所述架体1的长度方向(即轮胎的输送方向)摆动。本实施例中，所述第一推板52与所述两组第一安装结构51的第一摆杆513连接，以使得所述第一推板52沿所述顶纵架143的长度方向设置于所述第一安装结构51上。可理解的，在其他的实施例中，所述第一安装结构51还可为两组以上。

进一步的，所述第一安装杆512的前端设置有两第一安装支耳515，在所述两第一安装支耳515上分别开设有一第一穿孔516，一第一枢轴的两端分别穿设于所述两第一安装支耳515上的第一穿孔516中，所述第一枢轴的长度方向与所述顶纵架143的长度方向平行；所述第一摆杆513的上端开设有一第一枢接孔(图未示)，所述第一枢接孔穿设于所述第一枢轴中并位于所述两第一安装支耳515之间。

本实施例中，所述第一遮挡部53为第一挡块，所述第一挡块的前端与所述第一推板52的后侧面垂直连接，所述第一挡块的后端水平向后延伸。所述第一传感器54为第一接近开关传感器，所述第一接近开关传感器的检测端位于所述第一挡块的一侧，且所述第一传感器54的检测端位于所述第一挡块的后方，即所述第一接近开关传感器的检测端位于所述第一挡块的侧后方，而非正后方。当所述轮胎推动所述第一推板52时，所述第一挡块向后移动，从而挡住所述第一接近开关传感器的检测端，所述第一接近开关传感器检测到所述第一挡块后，发送相应的第一信号至所述主控装置，所述主控装置接收到信号后，即控制所述输送部2的驱动部停止驱动，从而使所述轮胎被定于所述第一检测机构位置处；所述主控装置再控制所述轮胎移至所述第二定位检测机构6位置处。

本实施例中，在所述第一推板52的前侧面(即内侧面)上设置有若干万向球(牛眼)，所述若干万向球沿所述第一推板52的长度方向并列设置。当所述主控装置控制相应的机构以使所述轮胎移至所述第二定位检测机构6位置处时，能够降低所述轮胎与所述第一推板52的直接接触时的摩擦力，所述万向球能够更好、更省力的使轮胎进行移动。

所述第二定位检测机构6包括立设于所述第二顶横架142上靠近所述顶纵架143的一端的第二安装结构61、设于所述第二安装结构61上且能够沿与所述第二顶横架142垂直的方向摆动的第二推板62、设于所述第二推板62上远离第一顶横架141的外侧面的第二遮挡部63以及设于所述第二顶横架142上相应于所述第二遮挡部63的位置处的第二传感器64；当所述轮胎被移至所述第二推板62位置且向外推动所述第二推板62时，所述第二传感器64检测到相应第二信号，并发送至所述主控装置，所述主控装置根据所述第二传感器64发送的第二信号控制机器人码垛机抓取所述轮胎。

本实施例中，所述第二安装结构61为两组，两组第二安装结构61沿所述第二顶横架142的长度方向间隔设置。所述两组第二安装结构61均包括立设于所述第二顶横架142上的第二立柱611、由所述第二立柱611的顶端向所述第一顶横架141方向水平延伸的第二安装杆612、枢接于所述第二安装杆612朝向所述第一顶横架141方向的前端且能够沿与所述第二顶横架142垂直的方向摆动的第二摆杆613；所述第二推板62设于所述第二摆杆613上以能够沿所述架体1的宽度方向(顶纵架143的长度方向)摆动。本实施例中，所述第二推板62与所述两组第二安装结构61的第二摆杆613连接，以使得所述第二推板62沿所述第二顶横架142的长度方向设置于所述第二安装结构61上。可理解的，在其他的实施例中，所述第二安装结构61还可为两组以上。

进一步的，所述第二安装杆612的前端设置有两第二安装支耳615，在所述两第二安装支耳615上分别开设有一第二穿孔616，一第二枢轴的两端分别穿设于所述两第二安装支耳615上的第二穿孔616中，所述第二枢轴的长度方向与所述第二顶横架142的长度方向平行；所述第二摆杆613的上端开设有一第二枢接孔，所述第二枢接孔穿设于所述第二枢轴中并位于所述两第二安装支耳615之间。

本实施例中，所述第二遮挡部63为第二挡块，所述第二挡块的前端与所述第二推板62的外侧面垂直连接，所述第二挡块的后端水平向后延伸。所述第二传感器64为第二接近开关传感器，所述第二接近开关传感器的检测端位于所述第二挡块的一侧，且所述第二传感器64的检测端位于所述第二挡块的后方，即所述第二接近开关传感器的检测端位于所述第二挡块的侧后方，而非正后方。当所述轮胎推动所述第二推板62时，所述第二挡块向后移动，从而挡住所述第二接近开关传感器的检测端，所述第二接近开关传感器检测到所述第二挡块后，发送相应的第二信号至所述主控装置，所述主控装置接收到信号后，控制所述机器人码垛机的机械手抓取所述轮胎以进行码垛。

所述导向机构4包括设于对称设于所述第一顶横架141及第二顶横架142上靠近所述轮胎输送装置的一端的第一导向组41及第二导向组42。

所述第一导向组41包括沿所述第一顶横架141的长度方向设置于所述第一顶横架141上靠近所述轮胎输送装置的一端的第一导向板411以及设于所述第一导向板411的上表面上靠近其内侧(朝向第二顶横架142的侧面)若干第一导向轮412。所述第一导向板411的内侧面向第一定位检测机构5的方向且向内(向第二顶横架142的方向)倾斜，所述若干第一导向轮412沿所述第一导向板411的内侧方向间隔设置于所述第一导向板411上，如此，所述第一导向轮412的倾斜度与所述第一导向板411的同侧面倾斜度相匹配，并且所述若干第一导向轮412的内侧面(内侧滚动面)均超过所述第一导向板411的内侧面。

所述第二导向组42与所述第一导向组41对称设置在第二顶横架142上，所述第二导向组42包括沿所述第二顶横架142的长度方向设置于所述第二顶横架142上靠近所述轮胎输送装置的一端的第二导向板421以及设于所述第二导向板421的上表面上靠近其内侧(朝向第一顶横架141的侧面)若干第二导向轮。所述第二导向板421的内侧面向第一定位检测机构5的方向且向内(向第一顶横架141的方向)倾斜，所述若干第二导向轮沿所述第二导向板421的内侧方向间隔设置于所述第二导向板421上，如此，所述第二导向轮的倾斜度与所述第二导向板421的同侧面倾斜度相匹配，并且所述若干第二导向轮422的内侧面(内侧滚动面)均超过所述第二导向板421的内侧面。

位于第一导向板411的后端(靠近第一定位检测机构5的一端)的一第一导向轮412以及位于第二导向板421的后端的一第一导向轮412之间的间距与轮胎的直径相匹配，并且，在所述架体1的宽度方向上，第一导向板411后端的一第一导向轮412的位置与所述第一推板52上靠近第一顶横架141的一端位置相匹配，第二导向板421后端的一第二导向轮422的位置与所述第二推板62上靠近第二顶横架142的一端位置相匹配，如此，当轮胎经过第一导向板411和第二导向板421后端的两导向轮时，又由于所述相应导向板后端的第一导向轮412及第二导向轮422的位置与第一推板52的两端的位置相匹配，在导向之后，所述轮胎在所述架体1的宽度方向的位置与第一推板52所在的位置相匹配，因此，轮胎能够被导向输送至所述第一推板52的位置处。

本实施例中，所述第一导向组41还包括设置于所述第一顶横架141上位于第一导向板411前端位置的第三导向轮413，在所述架体1的宽度方向上，所述第三导向轮413稍位于靠近其的一第一导向轮412的外侧。所述第二导向组42还包括对称设置于第二顶横架142上的第四导向轮414，在所述架体1的宽度方向上，所述第四导向轮414稍位于靠近其的一第二导向轮422的外侧。

本实施例中，在所述第二顶横架142上正对于所述第二定位检测机构6的位置处设置有防掉结构。所述防掉结构为间隔设于所述第二横架上的转轮，所述转轮的高度与所述轮胎的高度相匹配以防止轮胎从该侧掉落，所述转轮能够绕其轴心转动，以降低与轮胎接触后的摩擦力，有助于轮胎移动。

本发明的轮胎码垛定位辅助装置，在架体1上设置与所述轮胎输送装置衔接的输送部2，使得轮胎被装配完成之后能够平顺的移至所述输送部2上，通过设于架体1两侧上靠近所述轮胎输送装置两第一导向组41和第二导向组42将所述轮胎导向至与第一定位检测机构5相匹配的位置，从而使得输送部2将轮胎准确的输送至第一定位检测机构5的位置处，以使得第一定位检测机构5能够检测到轮胎，当第一定位检测机构5检测到轮胎后，发出第一信号至主控装置，主控装置控制轮胎移至第二定位检测机构6的位置处，这样，即完成轮胎的纵向及横向的精确定位，该精确定位与机器人码垛机内设置的机械手抓取位置相一致，从而能够保证每一次均抓取到轮胎，以便于后续的码垛工作。

所述主控装置可以控制一移载机构使所述轮胎移动至所述第二定位检测机构6的位置处，也可以控制一推动机构将所述轮胎推动至所述第二定位检测机构6位置处，也可以控制一拨动机构将所述轮胎拨动至所述第二定位检测机构6位置处等等。当采用推动机构时，可以在远离所述第二定位检测机构6的第二顶横架142上设置一所述推动机构，例如推动气缸、电机、液压缸等等，只要能够将轮胎推动至所述第二定位检测机构6上即可。当采用拨杆机构时，在远离所述第二定位检测机构6的第二顶横架142位置处设计一拨杆以及拨杆驱动机构即可，所述主控装置控制所述拨杆驱动机构(例如电机)从而使拨杆旋转，以使拨杆将所述轮胎顶至所述第二定位检测机构6位置处即可。

关于移栽机构7：

所述轮胎通过所述移栽机构7从当前位置处(轮胎接触到第一推板52时的位置)移至所述第二定位检测机构6位置处。所述架体1上还设置有平行设于第一顶横架141下方的第一横架151、平行设于所述第二顶横架142下方的第二横架152。

请参见图6及图7，所述第一横架151及第二横架152用于安装所述移栽机构7，所述移栽机构7设于所述跨设于第一横架151及第二横架152上，从而使得所述移栽机构7设置于所述输出部靠近所述第一定位检测机构5的位置处的下方(即当所述轮胎接触到所述第一推板52时，所述轮胎所在位置的正下方)。所述移栽机构7能够沿所述架体1的宽度方向往复移动，且能够在竖直方向上下移动，穿出所述输出部以托起所述轮胎，从而将所述轮胎从当前位置移至所述第二定位检测机构6位置处后向下移动，以缩回所述输送部2的下方。当所述轮胎被移至所述第二定位检测机构6位置处后触碰到所述第二定位检测机构6，所述第二定位检测机构6将所述第二信号发送至所述主控装置，所述主控装置接收到信号后控制所述机器人码垛机按照既定位置抓取所述轮胎。

所述移栽机构7包括矩形框架71，所述矩形框架71由所述相对的第一横侧架711、第二横侧架712、相对的第一纵侧架713及第二纵侧架714围合形成。所述第一横侧架711及第二横侧架712分别固定于所述第一横架151及第二横架152上，以使得所述第一纵侧架713及第二纵侧架714均跨于第一横架151及第二横架152之间。

所述移栽机构7还包括设于设于所述矩形框架71上且与所述架体1的宽度方向平行的第一滑轨72、第二滑轨73、两端分别与所述第一滑轨72及第二滑轨73滑动配合的纵向滑板74以及能够驱动所述纵向滑板74沿两滑轨72、73的长度方向往复移动的第一驱动机构(图未示出)。具体地，在所述第一纵侧架713上设置所述第一滑轨72、在所述第二纵侧架714上设置所述第二滑轨73，所述第一滑轨72与所述第一纵侧架713的长度相匹配，所述第二滑轨73与所述第二纵侧架714的长度相匹配，所述纵向滑板74在所述第一驱动机构的驱动下，能够沿所述架体1的纵向(宽度方向)往复移动。其中：

本实施例中，在所述第一纵侧架713上设置有截面呈三角形或梯形的安装台，所述安装台的长度所述第一纵侧架713的长度相匹配，在所述安装台的顶面一体成型有呈圆柱形的所述第一滑轨72。对称的，在所述第二纵侧架714上设置有截面呈三角形或梯形的安装台，所述安装台的长度与所述第二纵侧架714的长度相匹配，在所述安装台的顶面一体成型有呈圆柱形的第二滑轨73。

与上述第一滑轨72及第二滑轨73相应的，在所述纵向滑板74的两端的下表面分别设置有与所述圆柱形的滑轨滑动配合的滑块741，在所述滑块741的下端设置有滑动安装于相应滑轨上的孔。在所述纵向滑板74上远离所述第二定位检测机构6的一侧设置有与所述第一驱动机构的驱动杆701连接的连接块。本实施例中，所述第一驱动机构为安装于所述架体1上的第一气缸，所述第一气缸的驱动杆701朝向所述第二横架152的方向且与所述连接块连接，如此，即可驱动所述纵向滑块741沿所述架体1的纵向复往移动(即能够向第二横架152的方向移动以及向远离所述第二横架152的方向移动)。

所述移栽机构7还包括设于所述纵向滑板74上且能够在竖向移动的竖向运动板75以及用于驱动所述竖向运动板75上下移动的第二驱动机构(图未示出)，所述竖向运动板75与所述纵向滑板74平行。

本实施例中，在所述纵向滑板74的中心位置开设有一供所述第二驱动机构的驱动杆702向上穿出的中心孔，所述第二驱动机构的驱动杆702的顶端穿出所述中心孔后与所述竖向运动板75的中心位置处连接。所述竖向运动板75的下表面的四个边角处分别设置有一导向杆751，在所述纵向滑板74上相应于四根导向杆751的位置处开设有四个导向孔，所述竖向运动板75的四根导向根分别向下穿设于四个导向孔中。所述第二驱动机构为设置于所述纵向滑板74下表面的第二气缸，所述第二气缸的驱动杆702竖直向上穿过所述中心孔后与所述竖向运动板75连接。

所述移栽机构7还包括设于所述竖向运动板75的上表面且能够向上穿出所述输出部的若干轮胎托架(以下简称托架)。本实施例中，所述托架为四组，每一组托架均呈门形，每一门形托架76的两侧杆垂直设于所述竖向运动板75的上表面，四根门形托架76的顶杆的长度方向与所述第一辊筒21的长度方向平行。每相邻两根门形托架76之间的宽度与所述第一辊筒21的直径直匹配，略大于所述第一辊筒21的直径，每一根门形托架76在水平投影上的宽度小于相邻两第一辊筒21之间的间距，以使得每一门形托架76随所述竖向运动板75能够向上穿出所述输出部以及向下缩回所述输出部下方(本实施例中，门形托架的顶面略低于第一辊筒的上表面)。

本实施例中，所述第一驱动机构及第二驱动机构均与所述主控装置电连接，当所述主控装置接收到所述第一定位检测机构5的第一传感器54发送的第一信号时，控制所述第二驱动机构驱动所述竖向运动板75向上移动以使得所述门形托架76向上穿出所述输出部，从而托起所述轮胎；当上升到预定位置后(可以是指上升到极限，或者通过一高度传感器检测轮胎上升高度后)，所述主控装置控制所述第一驱动机构驱动所述纵向滑板74向所述第二定位检测机构6移动，从而使得所述门形托架76向所述第二定位检测机构6方向移动，当所述第二定位检测机构6检测到轮胎后，所述第二定位检测机构6发送第二信号至所述主控装置，所述主控装置接收到所述第二信号后，控制所述第二驱动机构及第一驱动机构进行复位驱动(即使门形托架76复位至初始位置)。

本实施例中，关于上述上升到预定位置，可以为所述第二气缸上升的极限位置，在所述架体1上(可以在第一顶横架141或第二顶横架142)上相应于轮胎的位置处设置一用于检测轮胎上升到预定位置的上述的高度传感器(光电传感器)，该高度传感器的主要作用是用于获取所述第二气缸上升到极限后(或者称托起轮胎后)，向所述主控装置发送通知信号，以使所述主控装置根据这个通知信号控制所述第一气缸的驱动杆701向所述第二定位检测机构6位置动作。

所述第二气缸的驱动杆702的最大行程能够使轮胎正好能够触碰到第二定位检测机构6，以使第二定位检测机构6能够检测到轮胎。

本实施例的移栽机构7，能够使轮胎在被第一定位检测机构5检测到后，能够有效的使轮胎移动至第二定位检测机构6的位置处，以被第二定位检测机构6检测，通过两个定位检测机构检测轮胎的纵横方向的位置，以使其与机器人码垛机内设置的位置相匹配，从而能够精确的使机器人码垛机的机械手能够准确抓取轮胎。本移栽机构7设计巧妙，在初始状态下，使其位于被第一定位检测机构5检测后的轮胎当前位置的正下方，且位于输送部2的下方，不占用输送部2上方的任何空间，只有要移动轮胎时才向上伸出且向第二定位检测机构6的方向移动轮胎，确保轮胎被第二定位检测机构6检测到。

以上仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种机器人码垛机用的轮胎定位辅助装置，其特征在于：设于轮胎输送装置的输出端，包括架体、设于所述架体上远离所述轮胎输送装置的一端的第一定位检测机构、设于架体上的输送部、设于所述架体上且用于对轮胎进行导向以使轮胎被导向输送至所述第一定位检测机构位置处的导向机构、设于架体一侧靠近所述第一定位检测机构的位置处的第二定位检测机构、用于将输送部上相应于第一定位检测机构位置处的轮胎移至第二定位检测机构的位置处的轮胎移栽机构、一轮胎高度传感器以及一主控装置，所述第一定位检测机构、第二定位检测机构、移栽机构以及轮胎高度传感器均与所述主控装置电连接；

所述架体具有两位于同一水平面且平行的顶横架；所述导向机构包括对称设于所述两顶横架上靠近所述轮胎输送装置的一端的第一导向组及第二导向组，所述第一导向组及第二导向组均包括沿对应的顶横架的长度方向设置于所述顶横架上靠近所述轮胎输送装置的一端的导向板以及设于所述第一导向板的上表面上靠近其内侧若干导向轮；

所述轮胎移栽机构固定于所述架体上，所述轮胎移栽机构在初始状态下位于所述输送部的下方相应于轮胎的位置处；所述轮胎移栽机构包括固定于所述架体上的矩形框架、设于所述矩形框架上且与所述架体的宽度方向平行的第一滑轨及第二滑轨、两端分别与所述第一滑轨及第二滑轨滑动配合的纵向滑板、能够驱动所述纵向滑板沿两滑轨的长度方向往复移动的第一驱动机构、设于所述纵向滑板上且能够竖向移动的竖向运动板、能够驱动所述竖向运动板上下移动的第二驱动机构以及设于所述竖向运动板上且能够随所述竖向运动板上移而穿出所述输送部、随所述竖向运动板下移而缩回所述输送部下的若干轮胎托架。

2.如权利要求1所述的机器人码垛机用的轮胎定位辅助装置，其特征在于：所述输送部包括沿所述顶横架长度方向间隔设置于两顶横架之间的若干第一辊筒，每一第一辊筒的两端分别与所述两顶横架垂直连接；所述输送部还包括用于驱动所述第一辊筒转动以将所述轮胎输送至第一定位检测机构位置处的驱动部，所述驱动部与所述主控装置电连接；

所述输送部的若干第一辊筒与所述轮胎输送装置的第二辊筒位于同一平面且相互平行，所述输送部的若干第一辊筒中，靠近所述轮胎输送装置输出端的一第一辊筒与所述第二辊筒衔接；

所述输送部靠近所述轮胎输送装置的一端与所述轮胎输送装置上的第二辊筒衔接，所述输送部远离所述轮胎输送装置的一端位于第一定位检测机构的内侧面。

3.如权利要求2所述的机器人码垛机用的轮胎定位辅助装置，其特征在于：所述架体还具有一顶纵架，所述顶纵架的两端分别与所述两顶横架远离所述轮胎输送装置的后端连接；所述第一定位检测机构设于所述顶纵架上，所述第二定位检测机构设于两顶横架中的第二顶横架上相应于所述顶纵架的一端；

所述第一定位检测机构包括立设于所述顶纵架上的第一安装结构、设于所述第一安装结构上且能够沿轮胎输送方向的摆动的第一推板、设于所述第一推板上远离所述输送部的外侧面的第一遮挡部以及设于所述顶纵架上相应于所述第一遮挡部的位置处的第一传感器；当所述第一推板被所述轮胎向外推动时，所述第一传感器检测到相应第一信号，并发送至所述主控装置，所述主控装置根据所述第一传感器发送的第一信号控制所述驱动部停止，并使所述轮胎移至所述第二定位检测机构处；

所述第二定位检测机构包括立设于所述第二顶横架上靠近所述顶纵架的一端的第二安装结构、设于所述第二安装结构上且能够沿与所述第二顶横架垂直的方向摆动的第二推板、设于所述第二推板上远离两顶横架中的第一顶横架的外侧面的第二遮挡部以及设于所述第二顶横架上相应于所述第二遮挡部的位置处的第二传感器；当所述轮胎被移至所述第二推板位置且向外推动所述第二推板时，所述第二传感器检测到相应第二信号，并发送至所述主控装置，所述主控装置根据所述第二传感器发送的第二信号控制机器人码垛机抓取所述轮胎。

4.如权利要求3所述的机器人码垛机用的轮胎定位辅助装置，其特征在于：所述第一安装结构包括立设于所述顶纵架上的第一立柱、由所述第一立柱的顶端向所述输送部方向水平延伸的第一安装杆、枢接于所述第一安装杆朝向所述输送部方向的前端且能够沿所述轮胎输送方向摆动的第一摆杆；所述第一推板设于所述第一摆杆上以能够沿所述架体的长度方向摆动；所述第二安装结构包括立设于所述第二顶横架上的第二立柱、由所述第二立柱的顶端向所述第一顶横架方向水平延伸的第二安装杆、枢接于所述第二安装杆朝向所述第一顶横架方向的前端且能够沿与所述第二顶横架垂直的方向摆动的第二摆杆；所述第二推板设于所述第二摆杆上以能够沿所述架体的宽度方向摆动。

5.如权利要求4所述的机器人码垛机用的轮胎定位辅助装置，其特征在于：所述第一安装杆的前端设置有两第一安装支耳，在所述两第一安装支耳上分别开设有一第一穿孔，一第一枢轴的两端分别穿设于所述两第一安装支耳上的第一穿孔中，所述第一枢轴的长度方向与所述顶纵架的长度方向平行；所述第一摆杆的上端开设有一第一枢接孔，所述第一枢接孔穿设于所述第一枢轴中并位于所述两第一安装支耳之间；所述第二安装杆的前端设置有两第二安装支耳，在所述两第二安装支耳上分别开设有一第二穿孔，一第二枢轴的两端分别穿设于所述两第二安装支耳上的第二穿孔中，所述第二枢轴的长度方向与所述第二顶横架的长度方向平行；所述第二摆杆的上端开设有一第二枢接孔，所述第二枢接孔穿设于所述第二枢轴中并位于所述两第二安装支耳之间。

6.如权利要求3所述的机器人码垛机用的轮胎定位辅助装置，其特征在于：在所述架体上的第一顶横架的下方平行设置有第一横架，在所述架体上的第二顶横架的下方平行设置有第二横架；所述矩形框架包括相对的第一横侧架、第二横侧架、相对的第一纵侧架及第二纵侧架围合形成，所述第一横侧架及第二横侧架分别固定于所述第一横架及第二横架，以使得所述第一纵侧架及第二纵侧架均跨于第一横架及第二横架之间；所述第一滑轨及第二滑轨分别设于所述第一纵侧架及第二纵侧架上。

7.如权利要求6所述的机器人码垛机用的轮胎定位辅助装置，其特征在于：在所述第一纵侧架上设置有截面呈三角形或梯形的安装台，所述安装台的长度与所述第一纵侧架的长度相匹配，在所述安装台的顶面一体成型有呈圆柱形的所述第一滑轨；对称的，在所述第二纵侧架上设置有截面呈三角形或梯形的安装台，所述安装台的长度与所述第二纵侧架的长度相匹配，在所述安装台的顶面一体成型有呈圆柱形的第二滑轨。

8.如权利要求7所述的机器人码垛机用的轮胎定位辅助装置，其特征在于：在所述纵向滑板的两端的下表面分别设置有与所述圆柱形的滑轨滑动配合的滑块，在所述滑块的下端设置有滑动安装于相应滑轨上的孔，所述纵向滑板上远离所述第二定位检测机构的一侧设置有与所述第一驱动机构的驱动杆连接的连接块。

9.如权利要求8所述的机器人码垛机用的轮胎定位辅助装置，其特征在于：在所述纵向滑板的中心位置开设有一供所述第二驱动机构的驱动杆向上穿出的中心孔，所述第二驱动机构的驱动杆的顶端穿出所述中心孔后与所述竖向运动板的中心位置处连接；所述竖向运动板的下表面的四个边角处分别设置有一导向杆，在所述纵向滑板上相应于四根导向杆的位置处开设有四个导向孔，所述竖向运动板的四根导向杆分别向下穿设于四个导向孔中。

10.如权利要求9所述的机器人码垛机用的轮胎定位辅助装置，其特征在于：每一轮胎托架均呈门形，每一门形托架的两侧杆垂直设于所述竖向运动板的上表面，每一门形托架的顶杆的长度方向与所述第一辊筒的长度方向平行；每相邻两根门形托架之间的宽度与所述输送部的第一辊筒的直径直匹配，每一根门形托架在水平投影上的宽度小于相邻两第一辊筒之间的间距，以使得每一门形托架随所述竖向运动板能够向上穿出所述输送部以及向下缩回所述输送部下方。