CN108163078B - 一种可伸缩调节的运行装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种可伸缩调节的运行装置，包括导轨内设置有直线位移球栅尺，滑套中设置有读数头，至少两个机械手，滑动支撑座，其与所述目标抓爬物体侧壁抵触；主电机，其固定安装于运行装置底板上，主电机输出轴通过一减速箱和一丝杆与滑套联动，其中，每个机械手由一对可以相对转动的机械臂组成，每个机械臂由若干节活动关节组成，各个活动关节之间通过转动轴和伸缩液压臂连接，机械手在运行装置上同步伸缩，以控制机械手的有效长度。本发明解决了抓行装置与不同形态目标物体无法有效贴合接触的技术问题。

Description

一种可伸缩调节的运行装置

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，具体涉及一种可伸缩调节的运行装置。

背景技术

长期以来，在自动垂直爬行技术领域，很少有相关的自动机械能够胜任此任务，特别是针对不同形态的目标抓爬物体，一般抓爬设备只能适应一种特定形状的目标抓爬物体进行相应操作，比如针对圆柱状目标物体，则机械臂设计成具有内凹弧度，针对矩形目标物体，则机械臂设计成直线型，同时，对目标抓爬物体的大小也有限制，尺寸太大则造成接触面积过小而无法有效抓牢，尺寸太小则根本无法有效接触，从而限制了抓爬设备的推广应用。

发明内容

本发明的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。

本发明的目的是提供一种使用方便、安全性高、工作效率高的可伸缩调节的运行装置，基于压力传感器可以判断机械手是否已经抓牢，通过上下机械手与丝杆的转动，实现整体的上下移动，以实现对工作人员的保护，另一方面，机械臂上有多个活动关节组成，可以适应不同结构的目标攀爬物体，配合机械臂的有效抓取长度可以适当调整，以针对不同形状的目标物体和目标物体的尺寸来调整机械臂的形态和长度，以更好的抓牢目标物体，本发明解决了抓行装置与不同形态目标物体无法有效贴合接触的技术问题。

为了实现根据本发明的这些目的和其他优点，提供了一种可伸缩调节的运行装置，包括：

导轨，其固定安装于所述运行装置的底板上，所述导轨与所述运行装置底板垂直，所述导轨上部套有滑套，所述导轨为空心结构，所述导轨内设置有直线位移球栅尺，所述滑套中设置有读数头，所述读数头包络在所述直线位移球栅尺外周，所述读数头与所述运行装置的控制器连接；

至少两个机械手，其上下安装于所述运行装置同侧，所述机械手抓行在目标抓爬物体外周，其中，上机械手固定在所述滑套上，下机械手固定在所述底板上，所述机械手在轴心位置上装有转动机构，所述转动机构由联动的减速电机与啮合齿轮组成，所述啮合齿轮与所述机械手连接，所述减速电机与所述控制器连接；

滑动支撑座，其横向伸缩设置在与所述机械手同侧的所述运行装置上，所述滑动支撑座与所述目标抓爬物体侧壁抵触；

主电机，其固定安装于所述运行装置底板上，所述主电机输出轴通过一减速箱和一丝杆与所述滑套联动，驱动所述滑套在所述导轨上相对移动，所述主电机与所述控制器连接；以及

若干压力传感器，其间隔设置在所述机械手的内侧壁上，所述压力传感器与所述控制器连接；

其中，所述啮合齿轮由两个纵向间隔重叠设置的第一齿轮盘和第二齿轮盘构成，每个所述第一齿轮盘下表面和第二齿轮盘上表面分别对应开设有一定位槽，所述定位槽的长度与所述齿轮盘的直径一致；所述机械手由一对机械臂组成，所述定位槽的宽度与所述机械臂的宽度一致，所述机械臂被夹设在所述第一齿轮盘和第二齿轮盘之间的定位槽中，所述机械臂伸缩设置在所述定位槽中，所述机械臂的厚度不小于所述定位槽深度的二倍，每个所述机械臂由若干节活动关节组成，各个所述活动关节之间间隔设置，相邻两个所述活动关节的第一端通过一转动轴转动连接，且每个所述转动轴与相邻两个活动关节的第二个活动关节固定，相邻两个所述活动关节的第二端通过一横向设置的伸缩液压臂连接，所述定位槽旁的所述啮合齿轮上设置有一驱动齿轮，所述驱动齿轮与所述机械臂的侧壁驱动连接。

优选的，还包括一安装在所述滑套上的连接座，所述连接座上安装有第一转动机构，所述第一转动机构包括一对第一啮合齿轮和固定在所述连接座上的第一减速电机，所述第一减速电机与其中一个所述第一啮合齿轮啮合驱动连接，所述第一啮合齿轮中心轴转动安装在所述连接座上，一对所述第一啮合齿轮啮合连接，所述上机械手的第一机械臂伸缩设置在一个所述第一啮合齿轮的定位槽中，所述上机械手的第二机械臂伸缩设置在另一个所述第一啮合齿轮的定位槽中，所述上机械手与所述第一啮合齿轮同步转动。

优选的，所述底板上安装有一底座，所述底座上安装有第二转动机构，所述第二转动机构包括一对第二啮合齿轮和固定在所述底座上的第二减速电机，所述第二减速电机与其中一个所述第二啮合齿轮啮合驱动连接，所述第二啮合齿轮中心轴转动安装在所述底座上，一对所述第二啮合齿轮啮合连接，所述下机械手的第一机械臂伸缩设置在一个所述第二啮合齿轮的定位槽中，所述下机械手的第二机械臂伸缩设置在另一个所述第二啮合齿轮的定位槽中，所述下机械手与所述第二啮合齿轮同步转动。

优选的，所述主电机输出轴连接一转向减速箱，所述丝杆垂直连接在所述转向减速箱的输出端，所述连接座上设置有一螺纹孔，所述丝杆螺纹连接在所述螺纹孔内。

优选的，每个所述活动关节内侧壁上至少设置有一个按压装置，所述按压装置与所述目标抓爬物体的接触角度可调，所述按压装置内侧壁上设置有插接口，所述压力传感器设置在所述插接口底部，所述插接口中插接有防滑垫，所述机械手通过所述防滑垫与目标抓爬物体接触。

优选的，所述底板上安装有一锁定装置，所述锁定装置受所述控制器控制与所述目标抓爬物体选择性锁定，所述底板底部还设置有一红外测距模块，所述红外测距模块的探测口垂直朝向地面，所述红外测距模块的输出端与所述控制器连接。

优选的，所述机械臂底部设置有若干液压泵，所述液压泵与所述伸缩液压臂连接，所述液压泵的控制端与所述控制器连接，每个所述活动关节的第二端纵向设置有一定位柱，所述伸缩液压臂的两端转动设置在相邻两个所述活动关节的所述定位柱上。

优选的，所述第二齿轮盘底部设置有一受所述控制器控制的第一驱动机构，所述驱动齿轮设置在所述第二齿轮盘上端，所述第一驱动机构的驱动轴向上贯穿所述第二齿轮盘与所述驱动齿轮连接，所述机械臂外侧壁上对应设置有一齿轮带，所述驱动齿轮啮合连接在所述齿轮带上，所述齿轮带两端头设置有超行程保护开关，所述超行程保护开关与所述控制器连接。

优选的，所述上机械手横向伸缩贯穿所述连接座，所述下机械手横向伸缩贯穿所述底座，所述上、下机械手端头设置有限位件。

优选的，所述连接座和底座上各设置有一个所述滑动支撑座，所述滑动支撑座包括一支撑卡座，所述支撑卡座第一侧壁上设置有一受所述控制器控制的伸缩驱动机构，所述伸缩驱动机构的伸缩端横向连接在所述连接座或底座上，所述支撑卡座第二侧壁上设置有若干滚轮或滚珠，所述滑动支撑座通过所述滚轮或滚珠与所述目标抓爬物体接触。

与现有技术相比，本发明包含的有益效果在于：

1、机械臂的长度可以伸缩调整，以针对不同尺寸的目标物体来调整机械臂长度，从而使得机械臂更好的与目标物体接触，在运行过程中运行装置不易从目标物体上脱离；

2、运行装置安全性更高，实现了自动攀爬过程，同时，机械臂由多节活动关节组成，可以根据目标抓爬物体的形状来改变机械臂的形状结构，从而可以抓住不同形状的目标抓爬物体，提高了运行装置的应用范围。

本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

图1是本发明的总体结构示意图；

图2是机械臂与啮合齿轮的装配结构示意图；

图3是驱动齿轮的安装结构示意图；

图4是滑动支撑座的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明文字能够据以实施。

如图1-4所示，本发明提供了一种可伸缩调节的运行装置，包括显示模块、红外测距模块、机械手、转动与伸缩模块、以及驱动机构。

具体的，LCD显示模块设置在运行装置顶部，以实现对上下机械手的状态以及运行装置当前位置的实时显示，所述LCD显示模块与所述运行装置的控制器连接，LCD显示模块旁边装有若干按键，用按键于控制所述控制器，最终所述按键控制运行装置的运动启停、机械手的抓紧与松开、各个关节的转动过程以及运行装置的运动方向。

所述运行装置底部装有红外测距模块，所述红外测距模块与所述控制器连接，具体的，红外测距模块设置在底板1的下表面，所述红外测距模块通过垂直向下发送信号并接收发射信号来判断运行装置当前所处的高度位置，并反馈到所述显示模块中。

底板1上固定安装有一对导轨3，所述导轨3与所述运行装置底板1垂直，所述导轨3上套有滑套31，滑套31沿着导轨3上下滑动。本发明中，为了更好的对运行距离进行监控，将所述导轨3设置为空心结构，所述导轨3内设置有直线位移球栅尺，具体的，导轨3的内部空腔内紧密填充有高精度钢球，同时在所述滑套31中设置有读数头，所述读数头包络在所述直线位移球栅尺外周，也就是包络在钢球外周，当滑套31在导轨3上移动时，读数头在钢球外侧移动，产生位移信号，所述读数头与所述运行装置的控制器连接，将位移信号传送至控制器中，即可获知运行装置的移动情况，从而更好的控制运行装置的运控行程。

本实施例中，两个机械手活动安装于运行装置同侧，用以抓住电线杆等目标抓爬物体，所述机械手由一对机械臂组成，本实施例中，目标抓爬物体以电线杆为例来进行说明，所述机械手在轴心位置上装有转动机构，所述转动机构由联动的减速电机与啮合齿轮组成，所述啮合齿轮与所述机械手连接，所述啮合齿轮由两个纵向间隔重叠设置的第一齿轮盘422和第二齿轮盘423构成，每个所述第一齿轮盘422下表面和第二齿轮盘423上表面分别对应开设有一定位槽421，所述定位槽421的长度与所述齿轮盘的直径一致；所述机械手由一对机械臂组成，所述定位槽421的宽度与所述机械臂的宽度一致，所述机械臂伸缩被夹设在所述第一齿轮盘422和第二齿轮盘423之间的定位槽421中。

具体的，所述滑套31上安装有一连接座4，所述连接座4上安装有第一转动机构，所述第一转动机构包括一对第一啮合齿轮42和固定在所述连接座4上的第一减速电机41，第一啮合齿轮42由二个纵向间隔重叠设置的第一齿轮盘422和第二齿轮盘423构成；所述第一减速电机41与所述第一啮合齿轮42中的第二齿轮盘423啮合驱动连接，一对所述第一啮合齿轮42啮合连接。所述第一啮合齿轮42中心轴转动安装在所述连接座4上，使得第一啮合齿轮42实现在连接座4自由转动，从而通过第一减速电机41带动两个第一啮合齿轮42同步转动。

每个所述第一齿轮盘422下表面和第二齿轮盘423上表面分别对应开设有一定位槽421，所述定位槽421的长度与所述齿轮盘的直径一致，也就是定位槽421沿齿轮盘中心贯穿齿轮盘表面两端，所述定位槽421的宽度与所述机械臂的宽度一致，也就是与各个机械臂的宽度一致，使得机械臂正好卡设在定位槽421中，且可以沿着定位槽421移动，同时由于受到定位槽421的限制，使得机械臂与齿轮盘同步转动。具体的，所述上机械手43的第一机械臂伸缩设置在一个所述第一啮合齿轮的定位槽421中，所述上机械手43的第二机械臂伸缩设置在另一个所述第一啮合齿轮的定位槽421中，使得所述上机械手与所述第一啮合齿轮同步转动，最终通过第一减速电机41带动上机械手43同步转动。

所述每个机械臂的厚度不小于所述定位槽421深度的二倍，从而保证第一齿轮盘422和第二齿轮盘423被夹紧后，两个齿轮盘保持间隔设置，通过被夹在中间的机械臂使得二个齿轮盘同步转动。

上机械手的两个机械臂设置在电线杆的外周，当第一减速电机41驱动第一啮合齿轮42向内转动时，与第一啮合齿轮42连接的两个机械臂相向运动，从而夹紧在电线杆上，直到与电线杆固定。当第一减速电机41驱动第一啮合齿轮42向外转动时，与第一啮合齿轮42连接的两个机械臂相反运动，从而从电线杆上松开。

所述底板1上安装有一底座10，所述底座10上安装有第二转动机构，所述第二转动机构包括一对第二啮合齿轮11和固定在所述底座10上的第二减速电机12，所述第二减速电机12与其中一个所述第二啮合齿轮11啮合驱动连接，所述第二啮合齿轮11中心轴转动安装在所述底座10上，一对所述第二啮合齿轮11啮合连接，使得第二啮合齿轮11实现在底座10上自由转动，从而通过第二减速电机12带动两个第二啮合齿轮11同步转动，下机械手和第二啮合齿轮的连接方式与上机械手和第一啮合齿轮的连接方式相同，此处不再描述，最终使得下机械手与第二啮合齿轮同步转动，同时可以沿着定位槽421在底座上前后伸缩，改变机械臂的有效长度。

下机械手13的两个机械臂设置在电线杆的外周，当第二减速电机12驱动第二啮合齿轮11向内转动时，与第二啮合齿轮11连接的两个机械臂相向运动，从而夹紧在电线杆上，直到与电线杆固定。当第二减速电机12驱动第二啮合齿轮11向外转动时，与第二啮合齿轮11连接的两个机械臂相反运动，从而从电线杆上松开。

其中，第一减速电机和第二减速电机都受控制器控制。

每个所述机械臂由若干节活动关节组成，如图所示，上机械手43的第一机械臂从内到外依次由第一活动关节431、第二活动关节432、第三活动关节433以及第四活动关节434连接成一体，第一活动关节431与第一啮合齿轮42同步连接，各个所述活动关节之间间隔设置，相邻两个活动关节的第一端之间通过一转动轴430转动连接，且每个所述转动轴430与相邻两个活动关节的第二个活动关节固定，同时，相邻两个所述活动关节的第二端通过一横向设置的伸缩液压臂5连接。

具体的，每个所述活动关节的第二端纵向设置有一定位柱51，所述伸缩液压臂5的两端转动设置在相邻两个所述活动关节的所述定位柱51上。所述机械臂底部设置有若干液压泵，液压泵与伸缩液压臂5一一对应，所述液压泵与所述伸缩液压臂5连接，所述液压泵的控制端与所述控制器连接，控制器控制液压泵动作，最终控制所述伸缩液压臂5的伸缩长度，当伸缩液压臂5长度伸长时，相邻两个活动关节绕转动轴转动，同时活动关节第二端之间的距离变大，伸缩液压臂5通过转动设置在定位柱51上来调整自身的角度，以配合活动关节的转动，由于相邻两个活动关节的第一端通过转动轴430连接，从而通过改变伸缩液压臂5的长度即可通过转动轴将与其连接的活动关节也同步转动，也就是说，通过驱动各个伸缩液压臂5，即可驱动各个活动关节转动，从而改变机械臂的形态，进而有效抓住不同形状的目标物体。

另一方面，当活动关节的角度调整到位后，伸缩液压臂5保持该长度不变，转动轴及与之连接的关节也被锁定，避免活动关节自行转动与目标抓爬物体松开。

当机械臂抓行在目标抓爬物体外周后，调整各个伸缩液压臂5的伸展长度即可带动相应位置处的转动轴和其连接的活动关节转动，根据目标抓爬物体的外形调整该活动关节的角度，直到该活动关节的角度调整到位，该活动关节与所在位置处的目标抓爬物体的外壁抵触抓牢，驱动活动关节相反转动即可使得机械臂从目标抓爬物体外壁上的松开。

活动关节角度调整到位后，保持伸缩液压臂5的伸展长度，使得各个活动关节不会自行转动，从而使得该活动关节与目标抓爬物体保持抵触状态。

直到将各个活动关节的角度调整到位，使得机械臂配合目标抓爬物体的外形而牢牢抓爬在该目标抓爬物体的外周，从而使得本发明的机械臂可以抓爬不同形状结构的目标物体，应用范围更广。

在每个所述活动关节的内侧装有防滑垫，所述防滑垫用以增加摩擦力，紧贴所述防滑垫与所述机械手之间安装有压力传感器，并将当前状态实时返回到显示模块上，用于判断机械手是否与电线杆夹紧。

具体的，每个所述活动关节内侧壁上设置有若干角度可调的按压装置，所述按压装置与所述目标抓爬物体的接触角度可调，所述按压装置上设置有防滑垫，按压装置用于调整防滑垫的角度，以与不同直径的电线杆外侧壁贴合夹紧。所述防滑垫内侧面设置为与目标抓爬物体外形配合的形状，进一步提高了与电线杆侧壁的接触面积，提高摩擦力。所述机械手通过所述防滑垫与所述柱状物接触，从而有效增加了与柱状物的摩擦力，避免机械手在电线杆上受力打滑，提高了运行装置的安全性。

所述防滑垫与按压装置之间安装有压力传感器，所述压力传感器与所述控制器连接，将压力信息反馈至芯片中，判断机械手是否与电线杆夹紧，如果夹紧了则正常运行，如果压力值没达到夹紧状态，则发出报警信号。具体的，所述按压装置内侧壁上设置有插接口，所述压力传感器安装在所述插接口底部，所述防滑垫插接在所述插接口中。

主电机2固定安装于所述运行装置底板1上，所述主电机2输出轴连接一转向减速箱22，所述丝杆21垂直连接在所述转向减速箱22的输出端，所述连接座上设置有一螺纹孔，所述丝杆21螺纹连接在所述螺纹孔内，主电机2驱动丝杆21在连接座4中移动，从而带动连接座4上下移动，也就是驱动上机械手在所述导轨上滑动，所述主电机2与所述控制器连接。

具体的，当主电机2驱动丝杆21正向转动时，推动连接座4及上机械手沿着导轨往上运行，当主电机2驱动丝杆21反向转动时，拉动整个底座、导轨及下机械手沿着导轨方向往上运行。运行装置向下运行则运行过程相反，由主电机2带动丝杆21的转动，造成滑套与上机械手43及其整体连接座和运行装置下部分间位置的相对运动，实现运行装置的上下运行。

所述底板上安装有一锁定装置，所述锁定装置受所述控制器控制与所述目标抓爬物体选择性锁定，当运行装置停止运行时，控制锁定装置锁定在电线杆上，避免运行装置意外移动。

具体的抓爬过程如下：

由于本发明的抓爬实际上是一个周期循环的抓爬过程，在一个运动周期内，可以根据运动情况分为五种状态，本实施例以向上抓爬为例进行说明；

第1种状态，本运行装置下机械手夹紧，同时第一减速电机驱动第一啮合齿轮转动，上机械手43松开；

第2种状态，主电机2转动，上机械手43抓紧，此时第二减速电机驱动第二啮合齿轮转动，下机械手开始松开，导轨开始顺着滑套上移，走空行程。

第3种状态，主电机2继续转动，上机械手43保持抓紧，下机械手松开，机器人的下部分被提升到极限状态。

第4种状态，主电机2继续转动，下机械手夹紧，此时第一减速电机驱动第一啮合齿轮转动，上机械手43开始松开，导轨固定，滑套开始顺着导轨上移，走空行程。

第5种状态，主电机2继续转动，下机械手保持夹紧，上机械手43松开，机器人的上部分提升到极限状态，从而控制运行装置上行，从而完成运行装置一个周期的上升运动，依次重复，直到运行装置上升到目标高度。

上述技术方案中，所述上机械手横向伸缩贯穿所述连接座，对应的，所述下机械手横向伸缩贯穿所述底座，所述上、下机械手端头设置有限位件。

所述定位槽421旁的所述啮合齿轮上设置有一驱动齿轮61，所述驱动齿轮61与所述机械臂的侧壁驱动连接。具体的，所述第二齿轮盘423底部设置有一受所述控制器控制的第一驱动机构，所述驱动齿轮61设置在所述第二齿轮盘423上端，所述第一驱动机构的驱动轴向上贯穿所述第二齿轮盘423与所述驱动齿轮61连接，所述机械臂外侧壁上对应设置有一齿轮带，所述驱动齿轮61啮合连接在所述齿轮带上，从而通过第一驱动机构即可驱动各个机械臂在定位槽421中来回移动，因此通过第一驱动机构可以控制机械手的伸出距离，可以根据目标物体的齿轮来调整上机械手的伸出距离。

所述机械手端头设置有限位件435，限位件435限制机械手在运行装置上的运动行程。同时，所述齿轮带两端头设置有超行程保护开关，所述超行程保护开关与所述控制器连接。防止驱动齿轮61脱离齿轮带。

所述连接座4和底座10上各设置有一个所述滑动支撑座7，所述滑动支撑座7包括一支撑卡座72，所述支撑卡座72第一侧壁上设置有一受所述控制器控制的伸缩驱动机构74，所述伸缩驱动机构74的伸缩端71横向连接在所述连接座或底座上，所述支撑卡座72第二侧壁上设置有若干滚轮或滚珠，本实施例中，所述支撑卡座72第二侧壁上设置的是万向滚轮73，所述滑动支撑座7通过所述滚轮73与所述目标抓爬物体接触，从而减小运行装置在目标抓爬物体上滑行的阻力。

具体的，根据目标抓爬物体的形状和齿轮，调整滑动支撑座7的伸出距离，使得目标抓爬物体内侧滑动抵靠在滑动支撑座7的第二侧壁上，避免由于机械手的收缩抓取，使得目标抓爬物体与运行装置内侧直接接触，造成运行不畅，当调整好滑动支撑座7的位置后，再调整各个活动关节的角度，直到该活动关节的角度调整到位，该活动关节与所在位置处的目标抓爬物体的外壁抵触抓牢，也就是目标抓爬物体被固定在滑动支撑座7和机械手之间，在运行装置的升降过程中，运行装置通过万向滚轮73与目标抓爬物体侧壁接触，使得运行装置的升降更加顺畅，减小主电机的负荷。

当目标物体尺寸较小时，机械手没有全部伸出，同时将滑动支撑座7伸出一定距离，将目标抓爬物体固定在机械手外侧端头位置，如果目标物体较大时，则控制机械手全部伸出，同时将滑动支撑座7回缩一定距离，将目标抓爬物体固定在机械手中间位置，同时配合各个活动关节的转动角度，可以调整机械手与目标物体的接触姿态，从而更好的与目标物体接触，保证机械手抓牢在目标物体上。

综上所述，本发明上述实施例的一种松紧可调的自动化运行装置，具有能实现自动抓爬的功能，在给工作人员提供便利的同时保障了其安全性；使用简单，易于维护，性能优异，故障率低，安全性高，使得整个控制系统的成本大大降低，市场前景广阔。同时，机械臂的长度可以伸缩调整，以针对不同尺寸的目标物体来调整机械臂长度，从而使得机械臂更好的与目标物体接触，在运行过程中运行装置不易从目标物体上脱离；进一步的，运行装置安全性更高，实现了自动攀爬过程，同时，机械臂由多节活动关节组成，可以根据目标抓爬物体的形状来改变机械臂的形状结构，从而可以抓住不同形状的目标抓爬物体，提高了运行装置的应用范围。

尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易的实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

Claims (10)

1.一种可伸缩调节的运行装置，其特征在于，包括：

导轨，其固定安装于所述运行装置的底板上，所述导轨与所述运行装置底板垂直，所述导轨上部套有滑套，所述导轨为空心结构，所述导轨内设置有直线位移球栅尺，所述滑套中设置有读数头，所述读数头包络在所述直线位移球栅尺外周，所述读数头与所述运行装置的控制器连接；

至少两个机械手，其上下安装于所述运行装置同侧，所述机械手抓行在目标抓爬物体外周，其中，上机械手固定在所述滑套上，下机械手固定在所述底板上，所述机械手在轴心位置上装有转动机构，所述转动机构由联动的减速电机与啮合齿轮组成，所述啮合齿轮与所述机械手连接，所述减速电机与所述控制器连接；

滑动支撑座，其横向伸缩设置在与所述机械手同侧的所述运行装置上，所述滑动支撑座与所述目标抓爬物体侧壁抵触；

主电机，其固定安装于所述运行装置底板上，所述主电机输出轴通过一减速箱和一丝杆与所述滑套联动，驱动所述滑套在所述导轨上相对移动，所述主电机与所述控制器连接；以及

若干压力传感器，其间隔设置在所述机械手的内侧壁上，所述压力传感器与所述控制器连接；

其中，所述啮合齿轮由两个纵向间隔重叠设置的第一齿轮盘和第二齿轮盘构成，每个所述第一齿轮盘下表面和第二齿轮盘上表面分别对应开设有一定位槽，所述定位槽的长度与所述齿轮盘的直径一致；所述机械手由一对机械臂组成，所述定位槽的宽度与所述机械臂的宽度一致，所述机械臂被夹设在所述第一齿轮盘和第二齿轮盘之间的定位槽中，所述机械臂伸缩设置在所述定位槽中，所述机械臂的厚度不小于所述定位槽深度的二倍，每个所述机械臂由若干节活动关节组成，各个所述活动关节之间间隔设置，相邻两个所述活动关节的第一端通过一转动轴转动连接，且每个所述转动轴与相邻两个活动关节的第二个活动关节固定，相邻两个所述活动关节的第二端通过一横向设置的伸缩液压臂连接，所述定位槽旁的所述啮合齿轮上设置有一驱动齿轮，所述驱动齿轮与所述机械臂的侧壁驱动连接；

其中，所述第二齿轮盘底部设置有一受所述控制器控制的第一驱动机构，所述驱动齿轮设置在所述第二齿轮盘上端，所述第一驱动机构的驱动轴向上贯穿所述第二齿轮盘与所述驱动齿轮连接，所述机械臂外侧壁上对应设置有一齿轮带，所述驱动齿轮啮合连接在所述齿轮带上。

2.如权利要求1所述的可伸缩调节的运行装置，其特征在于，还包括一安装在所述滑套上的连接座，所述连接座上安装有第一转动机构，所述第一转动机构包括一对第一啮合齿轮和固定在所述连接座上的第一减速电机，所述第一减速电机与其中一个所述第一啮合齿轮啮合驱动连接，所述第一啮合齿轮中心轴转动安装在所述连接座上，一对所述第一啮合齿轮啮合连接，所述上机械手的第一机械臂伸缩设置在一个所述第一啮合齿轮的定位槽中，所述上机械手的第二机械臂伸缩设置在另一个所述第一啮合齿轮的定位槽中，所述上机械手与所述第一啮合齿轮同步转动。

3.如权利要求2所述的可伸缩调节的运行装置，其特征在于，所述底板上安装有一底座，所述底座上安装有第二转动机构，所述第二转动机构包括一对第二啮合齿轮和固定在所述底座上的第二减速电机，所述第二减速电机与其中一个所述第二啮合齿轮啮合驱动连接，所述第二啮合齿轮中心轴转动安装在所述底座上，一对所述第二啮合齿轮啮合连接，所述下机械手的第一机械臂伸缩设置在一个所述第二啮合齿轮的定位槽中，所述下机械手的第二机械臂伸缩设置在另一个所述第二啮合齿轮的定位槽中，所述下机械手与所述第二啮合齿轮同步转动。

4.如权利要求3所述的可伸缩调节的运行装置，其特征在于，所述主电机输出轴连接一转向减速箱，所述丝杆垂直连接在所述转向减速箱的输出端，所述连接座上设置有一螺纹孔，所述丝杆螺纹连接在所述螺纹孔内。

5.如权利要求4所述的可伸缩调节的运行装置，其特征在于，每个所述活动关节内侧壁上至少设置有一个按压装置，所述按压装置与所述目标抓爬物体的接触角度可调，所述按压装置内侧壁上设置有插接口，所述压力传感器设置在所述插接口底部，所述插接口中插接有防滑垫，所述机械手通过所述防滑垫与目标抓爬物体接触。

6.如权利要求5所述的可伸缩调节的运行装置，其特征在于，所述底板上安装有一锁定装置，所述锁定装置受所述控制器控制与所述目标抓爬物体选择性锁定，所述底板底部还设置有一红外测距模块，所述红外测距模块的探测口垂直朝向地面，所述红外测距模块的输出端与所述控制器连接。

7.如权利要求6所述的可伸缩调节的运行装置，其特征在于，所述机械臂底部设置有若干液压泵，所述液压泵与所述伸缩液压臂连接，所述液压泵的控制端与所述控制器连接，每个所述活动关节的第二端纵向设置有一定位柱，所述伸缩液压臂的两端转动设置在相邻两个所述活动关节的所述定位柱上。

8.如权利要求7所述的可伸缩调节的运行装置，其特征在于，所述齿轮带两端头设置有超行程保护开关，所述超行程保护开关与所述控制器连接。

9.如权利要求8所述的可伸缩调节的运行装置，其特征在于，所述上机械手横向伸缩贯穿所述连接座，所述下机械手横向伸缩贯穿所述底座，所述上、下机械手端头设置有限位件。

10.如权利要求9所述的可伸缩调节的运行装置，其特征在于，所述连接座和底座上各设置有一个所述滑动支撑座，所述滑动支撑座包括一支撑卡座，所述支撑卡座第一侧壁上设置有一受所述控制器控制的伸缩驱动机构，所述伸缩驱动机构的伸缩端横向连接在所述连接座或底座上，所述支撑卡座第二侧壁上设置有若干滚轮或滚珠，所述滑动支撑座通过所述滚轮或滚珠与所述目标抓爬物体接触。

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