CN110789625B - 一种用于餐厅的爬楼机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明提出的一种用于餐厅的爬楼机器人，包括：基座、送餐台、第一升降组件、第二升降组件、履带式行走组件和控制器，基座上设有定位器，第一升降组件和第二升降组件对称布置在基座上表面，送餐台底部两侧分别与第一升降组件顶部和第二升降组件顶部铰接，履带式行走组件布置在基座底部，定位器信号连接控制器，控制器分别控制连接第一升降组件、第二升降组件和履带式行走组件。本发明通过履带式行走组件快速进行爬楼，并通过第一升降组件和第二升降组件的动作使送餐台始终保持水平可避免餐品或所放物品倾斜以及掉落。
Description
技术领域
本发明涉及载物机器人技术领域，具体涉及一种用于餐厅的爬楼机器人。
背景技术
随着现代化的发展，餐饮行业也越发多样化，普通的饭店都逐渐加入了很多智能化的元素，智能送餐机器人不但能减少人工成本，而且还能起到招揽顾客的作用，但目前市面上的送餐机器人仅能在平地上进行移动，大型的餐厅往往结构比较复杂，具有楼梯，送餐机器人送餐不方便。
发明内容
基于背景技术存在的技术问题，本发明提出的一种用于餐厅的爬楼机器人。
本发明提出的一种用于餐厅的爬楼机器人，包括：基座、送餐台、第一升降组件、第二升降组件、履带式行走组件和控制器；
基座上设有定位器，第一升降组件和第二升降组件对称铰接在基座上表面，送餐台底部两侧分别与第一升降组件顶部和第二升降组件顶部固定连接；
履带式行走组件布置在基座底部，定位器信号连接控制器，控制器分别控制连接第一升降组件、第二升降组件和履带式行走组件。
优选地，还包括第三升降组件、第四升降组件、第一滚轮式移动组件和第二滚轮式移动组件；
第三升降组件布置在基座第一侧，第四升降组件布置在基座第二侧，第一滚轮式移动组件安装在第三升降组件上且受之驱动而上下，第二滚轮式移动组件安装在第四升降组件上且可受之驱动而上下，控制器分别控制连接第三升降组件、第四升降组件、第一滚轮式移动组件和第二滚轮式移动组件。
优选地，基座上设有一个或多个距离检测器，距离检测器信号连接控制器。
优选地，第一移动组件包括第一电机、第一传动链、第一主动齿轮、第一主动滚轮、第一从动滚轮、第一转轴、第二转轴和第一连接板；
第一连接板设置在第三升降组件且可受之驱动而上下，第一转轴一端与第一连接板第一端转动连接，另一端与第一主动滚轮固定连接，第二转轴一端与第一连接板第二端转动连接，另一端与第一从动滚轮固定连接，第一转轴沿周向设有外齿，第二转轴沿周向设有外齿，第一电机设置在第一连接板上，第一电机的输出轴与第一主动齿轮固定连接，第一主动齿轮、第一转轴的外齿和第二转轴的外齿通过第一传动链传动连接；
第二滚轮移动组件包括第二电机、第二传动链、第二主动齿轮、第二主动滚轮、第二从动滚轮、第三转轴、第四转轴和第二连接板，第二连接板设置在第四升降组件且可受之驱动而上，第三转轴一端与第二连接板第一端转动连接，另一端与第二主动滚轮固定连接，第四转轴一端与第二连接板第二端转动连接，另一端与第二从动滚轮固定连接，第三转轴沿周向设有外齿，第四转轴沿周向设有外齿，第二电机设置在第二连接板上，第二电机的输出轴与第二主动齿轮固定连接，第二主动齿轮、第三转轴的外齿和第四转轴的外齿通过第二传动链传动连接。
优选地，第一主动轮和/或第一从动滚轮设有锁止组件，第二主动滚轮和/或第二从动滚轮设有锁止组件。
优选地，第三升降组件包括第三电机和第一螺柱，基座第一侧开设有第一侧面敞口的第一容纳槽，第三电机布置在第一容纳槽顶部的基座处，第一螺柱第一端与第三电机的输出轴固定连接，第一螺柱第二端由上到下贯穿第一容纳槽并与第一容纳槽底部转动连接，第一连接板上设有与第一容纳槽相匹配的第一滑块，第一滑块开设有与第一螺柱相匹配的第一内螺纹孔，第一滑块与第一内螺纹孔螺纹连接，第一滑块与第一容纳槽滑动连接；
第四升降组件包括第四电机、第二螺柱，基座第二侧开设有第二侧面敞口的第二容纳槽，第四电机布置在第二容纳槽顶部的基座处，第二螺柱第一端与第四电机的输出轴固定连接，第二螺柱第二端由上到下贯穿第二容纳槽并与第二容纳槽底部转动连接，第二连接板设有与第二容纳槽相匹配的第二滑块，第二滑块开设有与第二螺柱相匹配的第二内螺纹孔，第二滑块与第二内螺纹孔螺纹连接，第二滑块与第二容纳槽滑动连接。
优选地，送餐台上设有人机交互显示屏和语音提示器。
优选地，基座和送餐台之间设有弹簧。
优选地，送餐台上设有倾角传感器，倾角传感器信号连接控制器。
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
(1)通过履带式行走组件快速进行爬楼，并通过第一升降组件和第二升降组件的动作使送餐台始终保持水平可避免餐品或所放物品倾斜以及掉落。
(2)通过设置可升降地滚轮式移动组件可在快速爬楼的同时避免平地移动时损坏地板。
附图说明
图1为本发明提出的一种用于餐厅的爬楼机器人的结构示意图。
图2为本发明提出的一种用于餐厅的爬楼机器人的左视示意图。
具体实施方式
参照图1和图2，本发明提出的一种用于餐厅的爬楼机器人，包括：包括：基座1、送餐台2、第一升降组件、第二升降组件、履带式行走组件和控制器；
基座1上设有定位器，第一升降组件和第二升降组件对称铰接在基座1上表面，送餐台2底部两侧分别与第一升降组件顶部和第二升降组件顶部固定连接，履带式行走组件布置在基座1底部，定位器信号连接控制器，控制器分别控制连接第一升降组件、第二升降组件和履带式行走组件。
本发明在上下楼时通过控制器控制履带式行走组件爬楼，控制器同时控制第一升降组件或第二升降组件工作使送餐台2在爬楼的过程中保持水平，避免餐频或所放物品倾斜甚至掉落；在将要到达平地时，控制器控制同时控制第一升降组件和第二升降组件工作使送餐台2保持水平。在移动过程中，控制器根据定位器获得的位置信息分别控制相应的机构工作完成相应的动作，因此，本发明可自动进行爬楼，而且在移动过程中送餐台2始终保持水平避免餐品或所放物品倾斜以及掉落。
为了避免履带损坏地板，在具体实施方式中，还包括第三升降组件、第四升降组件、第一滚轮式移动组件和第二滚轮式移动组件；
第三升降组件布置在基座1第一侧，第四升降组件布置在基座1第二侧，第一滚轮式移动组件安装在第三升降组件上且受之驱动而上下，第二滚轮式移动组件安装在第四升降组件上且可受之驱动而上下，控制器分别控制连接第三升降组件、第四升降组件、第一滚轮式移动组件和第二滚轮式移动组件。
本发明在上下楼时通过控制器控制第三升降组件、第四升降组件工作以带动第一滚轮式移动组件、第二滚轮式移动组件向上移动，从而使履带式行走组件接触地面以便爬楼，在平地时控制器控制第三升降组件、第四升降组件工作以带动第一滚轮式移动组件、第二滚轮式移动组件向下移动并接触地面，随即控制器控制第一滚轮式移动组件、第二滚轮式移动组件移动，可避免履带损坏地板。
为了让机器人在遇到障碍后进行爬楼或绕行，在具体实施方式中，基座1上设有一个或多个距离检测器，距离检测器信号连接控制器。
为了便于爬楼，在具体实施方式中，第一移动组件包括第一电机7、第一传动链5、第一主动齿轮4、第一主动滚轮3、第一从动滚轮8、第一转轴、第二转轴和第一连接板6；
第一连接板6设置在第三升降组件且可受之驱动而上下，第一转轴一端与第一连接板6第一端转动连接，另一端与第一主动滚轮3固定连接，第二转轴一端与第一连接板6第二端转动连接，另一端与第一从动滚轮8固定连接，第一转轴沿周向设有外齿，第二转轴沿周向设有外齿，第一电机7设置在第一连接板6上，第一电机7的输出轴与第一主动齿轮4固定连接，第一主动齿轮4、第一转轴的外齿和第二转轴的外齿通过第一传动链5传动连接；
第二滚轮移动组件包括第二电机、第二传动链、第二主动齿轮、第二主动滚轮、第二从动滚轮、第三转轴、第四转轴和第二连接板，第二连接板设置在第四升降组件且可受之驱动而上，第三转轴一端与第二连接板第一端转动连接，另一端与第二主动滚轮固定连接，第四转轴一端与第二连接板第二端转动连接，另一端与第二从动滚轮固定连接，第三转轴沿周向设有外齿，第四转轴沿周向设有外齿，第二电机设置在第二连接板上，第二电机的输出轴与第二主动齿轮固定连接，第二主动齿轮、第三转轴的外齿和第四转轴的外齿通过第二传动链传动连接，控制器同时控制第一电机7和第二电机。
为了避免在停止移动后机器人随意移动，在具体实施方式中，第一主动轮和/或第一从动滚轮8设有锁止组件，第二主动滚轮和/或第二从动滚轮设有锁止组件。
在进一步地具体实施方式中，第三升降组件包括第三电机9和第一螺柱10，基座1第一侧开设有第一侧面敞口的第一容纳槽，第三电机9布置在第一容纳槽顶部的基座1处，第一螺柱10第一端与第三电机9的输出轴固定连接，第一螺柱10第二端由上到下贯穿第一容纳槽并与第一容纳槽底部转动连接，第一连接板6上设有与第一容纳槽相匹配的第一滑块，第一滑块开设有与第一螺柱10相匹配的第一内螺纹孔，第一滑块与第一内螺纹孔螺纹连接，第一滑块与第一容纳槽滑动连接；
第四升降组件包括第四电机和第二螺柱，基座1第二侧开设有第二侧面敞口的第二容纳槽，第四电机布置在第二容纳槽顶部的基座1处，第二螺柱第一端与第四电机的输出轴固定连接，第二螺柱第二端由上到下贯穿第二容纳槽并与第二容纳槽底部转动连接，第二连接板设有与第二容纳槽相匹配的第二滑块，第二滑块开设有与第二螺柱相匹配的第二内螺纹孔，第二滑块与第二内螺纹孔螺纹连接，第二滑块与第二容纳槽滑动连接，控制器同时控制连接第三电机9和第四电机。
通过控制器同时控制第三电机9和第四电机工作，同时带动第一滚轮式移动组件、第二滚轮式移动组件上移或下降，以便于爬楼或在平地移动。
为了便于控制机器人进行工作，在具体实施方式中，送餐台2上设有人机交互显示屏和语音提示器。
在具体实施方式中，基座1和送餐台2之间设有弹簧，在起到限制送餐台2活动路径的同时起到缓冲减震的作用。
为了使送餐台2始终保持水平状态，在具体实施方式中，送餐台2上设有倾角传感器，倾角传感器信号连接控制器。控制器根据倾角传感器所检测的数据控制第一升降组件和第二升降组件工作。
在实际使用中，第一升降组件包括两个第一液压缸11，第二升降组件包括两个第二液压缸，控制分别控制第一液压缸和第二液压缸。在其他实施方式中，第一升降组件和第二升降组件为电动推杆。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种用于餐厅的用于餐厅的爬楼机器人，其特征在于，包括：基座(1)、送餐台(2)、第一升降组件、第二升降组件、履带式行走组件和控制器；
基座(1)上设有定位器，第一升降组件和第二升降组件对称铰接在基座(1)上表面，送餐台(2)底部两侧分别与第一升降组件顶部和第二升降组件顶部固定连接，履带式行走组件布置在基座(1)底部，定位器信号连接控制器，控制器分别控制连接第一升降组件、第二升降组件和履带式行走组件；
还包括第三升降组件、第四升降组件、第一滚轮式移动组件和第二滚轮式移动组件；
第三升降组件布置在基座(1)第一侧，第四升降组件布置在基座(1)第二侧，第一滚轮式移动组件安装在第三升降组件上且受之驱动而上下，第二滚轮式移动组件安装在第四升降组件上且可受之驱动而上下，控制器分别控制连接第三升降组件、第四升降组件、第一滚轮式移动组件和第二滚轮式移动组件；
第一滚轮式移动组件包括第一电机(7)、第一传动链(5)、第一主动齿轮(4)、第一主动滚轮(3)、第一从动滚轮(8)、第一转轴、第二转轴和第一连接板(6)；
第一连接板(6)设置在第三升降组件且可受之驱动而上下，第一转轴一端与第一连接板(6)第一端转动连接，另一端与第一主动滚轮(3)固定连接，第二转轴一端与第一连接板(6)第二端转动连接，另一端与第一从动滚轮(8)固定连接，第一转轴沿周向设有外齿，第二转轴沿周向设有外齿，第一电机(7)设置在第一连接板(6)上，第一电机(7)的输出轴与第一主动齿轮(4)固定连接，第一主动齿轮(4)、第一转轴的外齿和第二转轴的外齿通过第一传动链(5)传动连接；
第二滚轮移动组件包括第二电机、第二传动链、第二主动齿轮、第二主动滚轮、第二从动滚轮、第三转轴、第四转轴和第二连接板，第二连接板设置在第四升降组件且可受之驱动而上，第三转轴一端与第二连接板第一端转动连接，另一端与第二主动滚轮固定连接，第四转轴一端与第二连接板第二端转动连接，另一端与第二从动滚轮固定连接，第三转轴沿周向设有外齿，第四转轴沿周向设有外齿，第二电机设置在第二连接板上，第二电机的输出轴与第二主动齿轮固定连接，第二主动齿轮、第三转轴的外齿和第四转轴的外齿通过第二传动链传动连接。
2.根据权利要求1所述的用于餐厅的爬楼机器人，其特征在于，第一主动轮和/或第一从动滚轮(8)设有锁止组件，第二主动滚轮和/或第二从动滚轮设有锁止组件。
3.根据权利要求1所述的用于餐厅的爬楼机器人，其特征在于，第三升降组件包括第三电机(9)和第一螺柱(10)，基座(1)第一侧开设有第一侧面敞口的第一容纳槽，第三电机(9)布置在第一容纳槽顶部的基座(1)处，第一螺柱(10)第一端与第三电机(9)的输出轴固定连接，第一螺柱(10)第二端由上到下贯穿第一容纳槽并与第一容纳槽底部转动连接，第一连接板(6)上设有与第一容纳槽相匹配的第一滑块，第一滑块开设有与第一螺柱(10)相匹配的第一内螺纹孔，第一螺柱(10)与第一内螺纹孔螺纹连接，第一滑块与第一容纳槽滑动连接；
第四升降组件包括第四电机、第二螺柱，基座(1)第二侧开设有第二侧面敞口的第二容纳槽，第四电机布置在第二容纳槽顶部的基座(1)处，第二螺柱第一端与第四电机的输出轴固定连接，第二螺柱第二端由上到下贯穿第二容纳槽并与第二容纳槽底部转动连接，第二连接板设有与第二容纳槽相匹配的第二滑块，第二滑块开设有与第二螺柱相匹配的第二内螺纹孔，第二螺柱与第二内螺纹孔螺纹连接，第二滑块与第二容纳槽滑动连接。
4.根据权利要求1所述的用于餐厅的爬楼机器人，其特征在于，送餐台(2)上设有人机交互显示屏和语音提示器。
5.根据权利要求1所述的用于餐厅的爬楼机器人，其特征在于，基座(1)和送餐台(2)之间设有弹簧。
6.根据权利要求1所述的用于餐厅的爬楼机器人，其特征在于，基座(1)上设有一个或多个距离检测器，距离检测器信号连接控制器。
7.根据权利要求1所述的用于餐厅的爬楼机器人，其特征在于，送餐台(2)上设有倾角传感器，倾角传感器信号连接控制器。
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