CN205734933U - 一种设有摩擦型带传动关节的双向抓取机械手 - Google Patents
一种设有摩擦型带传动关节的双向抓取机械手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN205734933U CN205734933U CN201620681340.XU CN201620681340U CN205734933U CN 205734933 U CN205734933 U CN 205734933U CN 201620681340 U CN201620681340 U CN 201620681340U CN 205734933 U CN205734933 U CN 205734933U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- support
- friction type
- belt drive
- drive joint
- rotating shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Abstract
一种设有摩擦型带传动关节的双向抓取机械手，包括机械手基座和一组机械手指，其中机械手指为三节式，且每相邻两节的连接处设有摩擦型带传动关节，机械手基座上设有控制装置和位置检测装置；所述摩擦型带传动关节包括第一支架和第二支架，第一转轴和第二转轴，设置在第一转轴上的第一带轮，设置在第二转轴上的第二带轮；皮带与第一带轮、第二带轮之间依靠摩擦力传动；第一支架和第二支架分别与机械手指上相邻的两节固定连接，第一支架上设有驱动装置；驱动装置、位置检测装置均与控制装置连接。机械关节采用纯机械结构，将其与机械手指相配合，适用于抓取不同形状的物体，可以双向抓取并保持稳定的抓取力。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手的技术领域，特别涉及一种设有摩擦型带传动关节的双向抓取机械手。
背景技术
关节机器人，也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业。对于关节机器人，关节是其重要组成部分，实现了机械手臂的相对运动。
在利用机械手臂抓取物体时，末端会设置数个相互协调运动的机械手指，机械手指分别分为数节且通过关节连接。目前，对于抓取不同大小、不同形状的物体，机械手指的自适应程度还不高。
中国专利申请公开说明书CN104303709A公开一种具有仿生几何结构特征的蜓爪式末端执行器，该机械手由框架式机械平台、智能控制系统、反馈系统、传动系统、电力辅助系统组成；在机械手接触果蔬时，通过传感器的力值反馈调节伺服电机的转动幅度，从而来调节爪指内部的高强度柔性聚酰胺绳的收紧或舒张，进而实现对不同大小，不同形状的果蔬进行稳定抓取的目的，提高了末端执行器即机械手指的自适应能力，但是这种设计的结构以及控制方法都较为复杂，其中间环节越多，出现故障和失效的可能性就越大，并且，累计的误差（包括测量误差、计算误差等）也就越大。
实用新型内容
实用新型的目的：本实用新型公开一种设有摩擦型带传动关节的双向抓取机械手，其结构简单、成本低，无需复杂的控制系统和计算方法，机械关节采用纯机械结构，将其与机械手指相配合，适用于抓取不同形状的物体，包括不规则物体，可以实现双向抓取，并保持稳定的抓取力。
技术方案：为了实现以上目的，本实用新型公开了一种设有摩擦型带传动关节的双向抓取机械手，包括机械手基座和一组机械手指，其中机械手指为三节式，且每相邻两节的连接处设有摩擦型带传动关节，机械手基座上设有控制装置和位置检测装置；所述摩擦型带传动关节包括第一支架和第二支架，设置在第一支架上的第一转轴和第二转轴，设置在第一转轴上的第一带轮，设置在第二转轴上的第二带轮；其中第一带轮与第二带轮之间设有皮带，且皮带与第一带轮、第二带轮之间依靠摩擦力传动；所述第一支架和第二支架分别与机械手指上相邻的两节固定连接，第一支架上设有驱动装置；驱动装置、位置检测装置均与控制装置连接。这种设计结构简单、成本低，无需复杂的控制系统和计算方法，机械关节采用纯机械结构，将其与机械手指相配合，适用于抓取不同形状的物体，包括不规则物体，可以实现双向抓取，并保持稳定的抓取力；摩擦型带传动可以实现打滑保护的功能。
进一步的，上述一种设有摩擦型带传动关节的双向抓取机械手，所述驱动装置包括马达、减速装置和传动齿轮，其中传动齿轮套设在第一转轴上，减速装置一端与马达连接，另一端与传动齿轮连接，马达固定安装在第一支架上。这种设计结构紧凑，利用减速装置改变了转速和转矩，传动更稳定、安全。
进一步的，上述一种设有摩擦型带传动关节的双向抓取机械手，所述第一支架包括第一底板和分别设置在第一底板两端的两个第一侧板，第二支架包括第二底板和分别设置在第二底板两端的两个第二侧板；第二转轴一端分别与第一侧板、第二侧板相连接，另一端分别与另一侧的第一侧板、第二侧板相连接。这种设计结构紧凑并且牢固、稳定。
进一步的，上述一种设有摩擦型带传动关节的双向抓取机械手，所述机械手指上设有橡胶套。这种设计既保护了机械手指，也保护了被抓物体，防止机械手指和物体间的碰伤。
进一步的，上述一种设有摩擦型带传动关节的双向抓取机械手，所述橡胶套表面设有防滑纹。这种设计提高了机械手指和物体间的摩擦力，降低物体滑落的可能，使抓取物体更可靠。
进一步的，上述一种设有摩擦型带传动关节的双向抓取机械手，所述机械手指端部设有摩擦片。这种设计大大提高机械手指和物体间的摩擦力，防止物体滑落，可以抓取较重的物体。
进一步的，上述一种设有摩擦型带传动关节的双向抓取机械手，所述一组机械手指的数量为3~5个。
上述技术方案可以看出，本实用新型具有如下有益效果：本实用新型所述的一种设有摩擦型带传动关节的双向抓取机械手，其结构简单、成本低，无需复杂的控制系统和计算方法，机械关节采用纯机械结构，将其与机械手指相配合，适用于抓取不同形状的物体，包括不规则物体，可以实现双向抓取并保持稳定的抓取力；可以保护齿轮、马达等部件不受损坏，更防止抓坏物体；既实现正向抓取的打滑保护，又实现反向抓取的打滑保护；保护机械手指和被抓物体、防碰伤；大大提高机械手指和物体间的摩擦力，防止物体滑落，可以抓取较重的物体。
附图说明
图1为本实用新型所述的一种设有摩擦型带传动关节的双向抓取机械手的结构示意图；
图2为本实用新型所述的一种设有摩擦型带传动关节的双向抓取机械手的机械关节的结构示意图；
图中：1-机械手基座，2-机械手指，3-摩擦型带传动关节，31-第一支架，312-第一侧板，321-第二底板，32-第二支架，311-第一底板，322-第二侧板，33-第一转轴，34-第二转轴，35-第一带轮，36-第二带轮，37-皮带，38-驱动装置，381-马达，382-减速装置，383-传动齿轮，4-橡胶套，5-摩擦片。
具体实施方式
下面结合附图，对本实用新型具体实施方式进行详细的描述。
实施例
本实用新型的一种设有摩擦型带传动关节的双向抓取机械手，如图1和图2所示，包括机械手基座1和一组机械手指2，一组机械手指2的数量为3~5个，机械手指2为三节式，且每相邻两节的连接处设有摩擦型带传动关节3，机械手基座1上设有控制装置和位置检测装置；所述摩擦型带传动关节3包括第一支架31和第二支架32，设置在第一支架31上的第一转轴33和第二转轴34，设置在第一转轴33上的第一带轮35，设置在第二转轴34上的第二带轮36；其中第一带轮35与第二带轮36之间设有皮带37，且皮带37与第一带轮35、第二带轮36之间依靠摩擦力传动；所述第一支架31和第二支架32分别与机械手指2上相邻的两节固定连接；机械手指2上设有橡胶套4；橡胶套4表面设有防滑纹；机械手指2端部设有摩擦片5。
第一支架31包括第一底板311和分别设置在第一底板311两端的两个第一侧板312，第二支架32包括第二底板321和分别设置在第二底板321两端的两个第二侧板322；第二转轴34一端分别与第一侧板312、第二侧板322相连接，另一端分别与另一侧的第一侧板312、第二侧板322相连接；第一支架31上设有驱动装置38；驱动装置38、位置检测装置均与控制装置连接；驱动装置38包括马达381、减速装置382和传动齿轮383，其中传动齿轮383套设在第一转轴33上，减速装置382一端与马达381连接，另一端与传动齿轮383连接，马达381固定安装在第一支架31上。
第一转轴33与第一支架31通过轴承转动连接，传动齿轮383、第一带轮35分别与第一转轴33固定连接，第二带轮36、第二支架32分别与第二转轴34固定连接，第一支架31与第二转轴34转动连接。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (7)
1.一种设有摩擦型带传动关节的双向抓取机械手，其特征在于：包括机械手基座（1）和一组机械手指（2），其中机械手指（2）为三节式，且每相邻两节的连接处设有摩擦型带传动关节（3），机械手基座（1）上设有控制装置和位置检测装置；
所述摩擦型带传动关节（3）包括第一支架（31）和第二支架（32），设置在第一支架（31）上的第一转轴（33）和第二转轴（34），设置在第一转轴（33）上的第一带轮（35），设置在第二转轴（34）上的第二带轮（36）；其中第一带轮（35）与第二带轮（36）之间设有皮带（37），且皮带（37）与第一带轮（35）、第二带轮（36）之间依靠摩擦力传动；所述第一支架（31）和第二支架（32）分别与机械手指（2）上相邻的两节固定连接，第一支架（31）上设有驱动装置（38）；驱动装置（38）、位置检测装置均与控制装置连接。
2.根据权利要求1所述的一种设有摩擦型带传动关节的双向抓取机械手，其特征在于：所述驱动装置（38）包括马达（381）、减速装置（382）和传动齿轮（383），其中传动齿轮（383）套设在第一转轴（33）上，减速装置（382）一端与马达（381）连接，另一端与传动齿轮（383）连接，马达（381）固定安装在第一支架（31）上。
3.根据权利要求1所述的一种设有摩擦型带传动关节的双向抓取机械手，其特征在于：所述第一支架（31）包括第一底板（311）和分别设置在第一底板（311）两端的两个第一侧板（312），第二支架（32）包括第二底板（321）和分别设置在第二底板（321）两端的两个第二侧板（322）；第二转轴（34）一端分别与第一侧板（312）、第二侧板（322）相连接，另一端分别与另一侧的第一侧板（312）、第二侧板（322）相连接。
4.根据权利要求1所述的一种设有摩擦型带传动关节的双向抓取机械手，其特征在于：所述机械手指（2）上设有橡胶套（4）。
5.根据权利要求4所述的一种设有摩擦型带传动关节的双向抓取机械手，其特征在于：所述橡胶套（4）表面设有防滑纹。
6.根据权利要求1所述的一种设有摩擦型带传动关节的双向抓取机械手，其特征在于：所述机械手指（2）端部设有摩擦片（5）。
7.根据权利要求1所述的一种设有摩擦型带传动关节的双向抓取机械手，其特征在于：所述一组机械手指（2）的数量为3~5个。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201620681340.XU CN205734933U (zh) | 2016-07-01 | 2016-07-01 | 一种设有摩擦型带传动关节的双向抓取机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201620681340.XU CN205734933U (zh) | 2016-07-01 | 2016-07-01 | 一种设有摩擦型带传动关节的双向抓取机械手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN205734933U true CN205734933U (zh) | 2016-11-30 |
Family
ID=57379769
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201620681340.XU Expired - Fee Related CN205734933U (zh) | 2016-07-01 | 2016-07-01 | 一种设有摩擦型带传动关节的双向抓取机械手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN205734933U (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106041918A (zh) * | 2016-07-01 | 2016-10-26 | 苏州塞默机械有限公司 | 一种设有摩擦型带传动关节的双向抓取机械手及其工作方法 |
| CN106393152A (zh) * | 2016-12-01 | 2017-02-15 | 无锡市创恒机械有限公司 | 同步机械爪 |
| CN108896478A (zh) * | 2018-07-26 | 2018-11-27 | 西南交通大学 | 多功能手指摩擦试验设备 |
| CN108896478B (zh) * | 2018-07-26 | 2024-04-30 | 西南交通大学 | 多功能手指摩擦试验设备 |
-
2016
- 2016-07-01 CN CN201620681340.XU patent/CN205734933U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106041918A (zh) * | 2016-07-01 | 2016-10-26 | 苏州塞默机械有限公司 | 一种设有摩擦型带传动关节的双向抓取机械手及其工作方法 |
| CN106041918B (zh) * | 2016-07-01 | 2018-08-07 | 苏州塞默机械有限公司 | 一种设有摩擦型带传动关节的抓取机械手及工作方法 |
| CN106393152A (zh) * | 2016-12-01 | 2017-02-15 | 无锡市创恒机械有限公司 | 同步机械爪 |
| CN108896478A (zh) * | 2018-07-26 | 2018-11-27 | 西南交通大学 | 多功能手指摩擦试验设备 |
| CN108896478B (zh) * | 2018-07-26 | 2024-04-30 | 西南交通大学 | 多功能手指摩擦试验设备 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108163078B (zh) | 一种可伸缩调节的运行装置 | |
| CN105150225A (zh) | 杆轮并联式捏握复合自适应机器人手指装置 | |
| CN205734933U (zh) | 一种设有摩擦型带传动关节的双向抓取机械手 | |
| CN106346500A (zh) | 一种欠驱动仿人灵巧手装置 | |
| CN105438299B (zh) | 水陆两栖数据采集的复杂路况行走机器人 | |
| CN103481965B (zh) | 一种基于智能终端的低功耗行走装置及控制方法 | |
| CN207860309U (zh) | 一种柔性蠕动攀爬机器人 | |
| CN104773267B (zh) | 自适应打捞船 | |
| CN203651955U (zh) | 空中姿态可调单腿连续跳跃机器人 | |
| CN108216409A (zh) | 一种柔性蠕动攀爬机器人 | |
| CN106393148A (zh) | 一种瓶体抓取机械手末端执行器 | |
| CN107310650A (zh) | 一种爬杆攀壁两用侦查机器人爬杆机构 | |
| GB2459723A (en) | Robotic end effector | |
| CN105858487B (zh) | 一种双小车异向移动桥架型起重机 | |
| CN106041918A (zh) | 一种设有摩擦型带传动关节的双向抓取机械手及其工作方法 | |
| CN202203599U (zh) | 一种自适应管道小车 | |
| CN107364808A (zh) | 一种自动导引小车 | |
| CN206167873U (zh) | 一种抓娃娃机 | |
| CN205735007U (zh) | 一种抓取机械手的柔性机械关节 | |
| CN107213648A (zh) | 一种无碳小车 | |
| CN205734902U (zh) | 一种带有打滑机构的自适应抓取机械手 | |
| CN107139197B (zh) | 机器人减振夹持装置及基于其上的箱体智能搬运方法 | |
| CN109849030A (zh) | 一种基于流体的平夹手指自适应装置 | |
| CN205735005U (zh) | 一种用于抓取机械手的双向机械关节 | |
| CN205734996U (zh) | 一种用于圆管抓取的柔性机械手 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20161130 Termination date: 20180701 |