CN108147347B - 一种灌装平台控制方法和设备 - Google Patents
一种灌装平台控制方法和设备 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108147347B CN108147347B CN201711376518.5A CN201711376518A CN108147347B CN 108147347 B CN108147347 B CN 108147347B CN 201711376518 A CN201711376518 A CN 201711376518A CN 108147347 B CN108147347 B CN 108147347B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- filling
- unloading container
- filling apparatus
- queue
- arrangement information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B67—OPENING, CLOSING OR CLEANING BOTTLES, JARS OR SIMILAR CONTAINERS; LIQUID HANDLING
- B67C—CLEANING, FILLING WITH LIQUIDS OR SEMILIQUIDS, OR EMPTYING, OF BOTTLES, JARS, CANS, CASKS, BARRELS, OR SIMILAR CONTAINERS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; FUNNELS
- B67C3/00—Bottling liquids or semiliquids; Filling jars or cans with liquids or semiliquids using bottling or like apparatus; Filling casks or barrels with liquids or semiliquids
- B67C3/02—Bottling liquids or semiliquids; Filling jars or cans with liquids or semiliquids using bottling or like apparatus
- B67C3/22—Details
- B67C3/24—Devices for supporting or handling bottles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B57/00—Automatic control, checking, warning, or safety devices
- B65B57/02—Automatic control, checking, warning, or safety devices responsive to absence, presence, abnormal feed, or misplacement of binding or wrapping material, containers, or packages
- B65B57/04—Automatic control, checking, warning, or safety devices responsive to absence, presence, abnormal feed, or misplacement of binding or wrapping material, containers, or packages and operating to control, or to stop, the feed of such material, containers, or packages
Abstract
本发明提供了一种灌装平台控制方法和设备，所述方法包括：S1，获取待灌装容器排列信息和对应的灌装装置排列信息；S2，根据待灌装容器排列信息、灌装装置排列信息和移动次数获取目标移动坐标；S3，控制灌装平台前往目标移动坐标后，驱动灌装装置进行灌装和/或驱动加塞装置进行加塞，并对移动次数加一；其中，待灌装容器置于灌装平台上；S4，重复执行步骤S2和S3，直到完成待灌装容器的灌装和加塞。本发明通过根据待灌装品排列信息和灌注装置排列信息自适应调整灌装平台的移动轨迹，完成灌装和加塞，使得灌装系统能够应对不同的生产需求，提高灌装系统的适用范围。
Description
技术领域
本发明涉及灌装技术领域，具体涉及一种灌装平台控制方法和设备。
背景技术
灌装平台是一种广泛使用的自动化生成设备，在食品加工等领域中扮演着十分重要的角色，具有高效、高精度的特点。
现有技术中，多个需要灌注的灌注瓶排列在蜂巢板上，将蜂巢板放置在灌装平台上；再由灌装平台或灌针移动，使灌针将灌注物输入到灌注瓶中，完成灌装生产。
但是，由于灌装瓶的规格不一，且蜂巢板的种类繁多、尺寸不一，使得每一灌装平台都有特定的用于控制移动轨迹的控制程序，且该控制程序只能针对特定排列方式、特定尺寸的灌装瓶进行灌注，适用性较差，难以应对不同的生产需求。
发明内容
针对现有技术中存在的上述缺陷，本发明提供一种灌装平台控制方法和设备。
本发明的一方面提供一种灌装系统控制方法，包括：S1，获取待灌装容器排列信息和对应的灌装装置排列信息；S2，根据待灌装容器排列信息、灌装装置排列信息和移动次数获取目标移动坐标；S3，控制灌装平台前往目标移动坐标后，驱动灌装装置进行灌装和/或驱动加塞装置进行加塞，并对移动次数加一；其中，待灌装容器置于灌装平台上；S4，重复执行步骤S2和S3，直到完成待灌装容器的灌装和加塞。
其中，所述待灌装容器排列信息具体包括待灌装容器排列的排数和列数、待灌装容器的排方向间距和列方向间距；所述灌装装置排列信息具体包括灌装装置的列数；其中，所述移动次数为灌装平台的移动次数。
其中，所述步骤S2具体包括：S21，根据移动次数、灌装装置的列数和待灌装容器排列的列数，获取目标排数；所述目标排数为待灌装容器排列中由灌装装置进行灌装的排数；S22，根据移动次数、目标排数、灌装装置的列数、待灌装容器排列的列数及待灌装容器的排方向间距和列方向间距，获取灌装平台的目标移动坐标。
其中，所述S3中驱动灌装装置进行灌装和/或驱动加塞装置进行加塞的步骤具体包括：根据移动次数、待灌装容器排列的排数和列数、灌装装置的列数以及灌装装置与加塞装置之间的间距，驱动灌装装置进行灌装和/或驱动加塞装置进行加塞。
其中，所述步骤S21中的目标排数具体为：
其中，C为目标排数，REAL TO INT为取整操作，K为移动次数，A为灌装装置的列数，N为待灌装容器排列的列数。
其中，所述步骤S22具体包括：
若确认C为奇数，则
Y＝Y0+(C-1)y；
若确认C为偶数，则
Y＝Y0+(C-1)y；
其中，X为目标移动坐标中的列方向坐标，Y为目标移动坐标中的排方向坐标；X0为灌装平台灌装前所处位置的列方向坐标，Y0为灌装平台灌装前所处位置的排方向坐标；x为待灌装容器的列方向间距，y为待灌装容器的排方向间距。
其中，所述步骤S3具体包括：
若确认则驱动灌装装置进行灌装；
若确认则驱动灌装装置进行灌装以及驱动加塞装置进行加塞；
若确认则驱动加塞装置进行加塞；
其中，M为待灌装容器排列的排数。
其中，所述S4中直到完成待灌装容器的灌装和加塞的步骤具体包括：
若则确认灌装处理及加塞处理完成。
本发明的又一方面提供一种灌装系统控制设备，包括：至少一个处理器；以及与所述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行本发明上述方面提供的灌装系统控制方法，例如包括：S1，获取待灌装容器排列信息和对应的灌装装置排列信息；S2，根据待灌装容器排列信息、灌装装置排列信息和移动次数获取目标移动坐标；S3，控制灌装平台前往目标移动坐标后，驱动灌装装置进行灌装和/或驱动加塞装置进行加塞，并对移动次数加一；其中，待灌装容器置于灌装平台上；S4，重复执行步骤S2和S3，直到完成待灌装容器的灌装和加塞。
本发明的又一方面提供一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行本发明上述方面提供的灌装系统控制方法，例如包括：S1，获取待灌装容器排列信息和对应的灌装装置排列信息；S2，根据待灌装容器排列信息、灌装装置排列信息和移动次数获取目标移动坐标；S3，控制灌装平台前往目标移动坐标后，驱动灌装装置进行灌装和/或驱动加塞装置进行加塞，并对移动次数加一；其中，待灌装容器置于灌装平台上；S4，重复执行步骤S2和S3，直到完成待灌装容器的灌装和加塞。
本发明提供的灌装系统控制方法和设备，通过根据待灌装容器排列信息和灌注装置排列信息自适应调整灌装平台的移动轨迹，完成灌装和加塞，使得灌装系统能够应对不同的生产需求，提高灌装系统的适用范围。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的灌装系统控制方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的灌装系统控制方法的灌装原点位置的结构示意图；
图3为本发明实施例提供的灌装系统控制方法的灌装初始位置的结构示意图；
图4本发明实施例提供的灌装系统控制方法的灌装任意位置的结构示意图；
图5为本发明实施例提供的灌装系统控制设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1为本发明实施例提供的灌装系统控制方法的流程示意图，如图1所示，包括：S1，获取待灌装容器排列信息和对应的灌装装置排列信息；S2，根据待灌装容器排列信息、灌装装置排列信息和移动次数获取目标移动坐标；S3，控制灌装平台前往目标移动坐标后，驱动灌装装置进行灌装和/或驱动加塞装置进行加塞，并对移动次数加一；其中，待灌装容器置于灌装平台上；S4，重复执行步骤S2和S3，直到完成待灌装容器的灌装和加塞。
其中，待灌装容器是空的需要进行灌装的容器，例如在生物医药领域中广泛应用的预灌封或卡式瓶；其中，预灌封注射器主要用于高档药物的包装储存并直接用于注射或用于眼科、耳科、骨科等手术冲洗；笔式注射器用硼硅玻璃套筒俗称卡式瓶，应用于基因工程、生物工程、胰岛素等领域。
在步骤S1中，首先可以通过人机接口(Human Machine Interface,HMI)获取到待灌装容器排列信息和灌装装置排列信息，即可以由操作人员直接将上述排列信息通过HMI输入；另外，还可以通过例如视觉识别的手段直接获取到排列信息。
在步骤S2中，根据步骤S1获取到的待灌装容器排列信息和灌装装置排列信息，为整个灌装过程赋予一个移动次数的变量；移动次数可以从0开始计算，再基于上述排列信息可以获取到灌装平台的目标移动坐标；目标移动坐标反映灌装平台应当前往的位置。
并且，在移动的过程中，目标移动坐标是基于本发明实施例构建的坐标系，例如图2为本发明实施例提供的灌装系统控制方法的灌装原点位置的结构示意图，如图2所示(图中的灌针即为灌装装置，加塞杆即为加塞装置)，X方向和Y方向为本发明实施例所建立的坐标系的两个方向，该坐标系以机械手上料位置处作为坐标系的原点；应当说明的是，上述坐标系中X轴和Y轴的方向仅为了说明本发明实施例，但本发明实施例的保护范围不限于此。
在步骤S3中，根据步骤S2获取的目标移动坐标，使灌装平台移动到目标移动坐标后，此时灌装装置位于待灌装容器的上部，驱动灌装装置后，可以将灌装物灌入待灌装容器中；另外，由于在对待灌装容器灌装完成后还需要进行加塞；因此，应当根据灌装平台的位置，只驱动灌装装置进行灌装或者在灌装装置灌装的同时驱动加塞装置加塞或者只进行加塞；另外，对移动次数进行加一的处理，从而能够根据移动次数判断灌装平台所处位置。
在步骤S4中，在步骤S3中对待灌装容器进行灌装和/或加塞后，应当对全部待灌装容器的灌装及加塞情况进行判断，若全部待灌装容器的灌装及加塞均已完成，则可以结束；否则，再次进入S2，获取下一次移动的目标移动坐标。
本发明实施例提供的灌装系统控制方法，通过根据待灌装品排列信息和灌注装置排列信息自适应调整灌装平台的移动轨迹，完成灌装和加塞，使得灌装系统能够应对不同的生产需求，提高灌装系统的适用范围。
在上述任一实施例的基础上，所述待灌装容器排列信息具体包括待灌装容器排列的排数和列数、待灌装容器的排方向间距和列方向间距；所述灌装装置排列信息具体包括灌装装置的列数；其中，所述移动次数为灌装平台的移动次数。
具体地，待灌装容器排列在蜂巢板上，待灌装容器排列信息具体包括：待灌装容器的排列数M×N：其中，M为Y方向的总排数，N为X方向的总列数，X方向的间距为x；Y方向的间距为y；灌装装置排列信息包括：灌装装置的列数为A。
应当说明的是，灌装装置的列数及列间距与待灌装容器排列信息是对应的；具体地，在确定灌装头数(灌装装置的数量)的情况下(当灌装装置的排数为1时，列数为灌装头数)，根据待灌装容器排列的列数N、待灌装容器的列方向间距x和灌装装置的列数A获取灌装装置的列间距，即灌装装置的列间距为因此，当需要提高灌装效率时，可以提高灌装装置的数量，并对应调整灌装装置之间的列间距。
并且，移动次数具体为灌装平台的移动次数，即灌装系统驱动灌装平台移动，而保持灌装装置静止。这是由于灌装装置的移动会无法保证灌装液体的精度，并且在移动过程中会产生滴液的风险。
在上述任一实施例的基础上，所述步骤S2具体包括：S21，根据移动次数、灌装装置的列数和待灌装容器排列的列数，获取目标排数；所述目标排数为待灌装容器排列中由灌装装置进行灌装的排数；S22，根据移动次数、目标排数、灌装装置的列数、待灌装容器排列的列数及待灌装容器的排方向间距和列方向间距，获取灌装平台的目标移动坐标。
在上述任一实施例的基础上，所述步骤S21中的目标排数具体为：
其中，C为目标排数，REAL TO INT为取整操作，K为移动次数，A为灌装装置的列数，N为待灌装容器排列的列数。
图3为本发明实施例提供的灌装系统控制方法的灌装初始位置的结构示意图，如图3所示，在初始位置时，可以首先可以进行初始化操作，即设定当前操作次数K＝0，C＝0。在初始位置也可以获取灌装平台的初始坐标，即初始灌装位置的X方向的坐标为X0，Y方向的坐标为Y0。
在上述任一实施例的基础上，所述步骤S22具体包括：
若确认C为奇数，则
Y＝Y0+(C-1)y；
若确认C为偶数，则
Y＝Y0+(C-1)y；
其中，X为目标移动坐标中的列方向坐标，Y为目标移动坐标中的排方向坐标；X0为灌装平台灌装前所处位置的列方向坐标，Y0为灌装平台灌装前所处位置的排方向坐标；x为待灌装容器的列方向间距，y为待灌装容器的排方向间距。
具体地，上述目标移动坐标计算公式是以灌装装置的排数1时的计算公式；当灌装平台在奇数的目标排数的连续两次移动中，灌装平台的移动变量为x；当灌装平台在偶数的目标排数的连续两次移动中，灌装平台的移动变量为-x；由此，奇数排的移动是沿X轴的正方向，偶数排的移动是沿X轴的负方向，使得最终灌装平台的移动轨迹为S形。S形轨迹能够以最短的移动次数对全部待灌装容器进行灌装和加塞，具有较高的效率。
在上述任一实施例的基础上，所述S3中驱动灌装装置进行灌装和/或驱动加塞装置进行加塞的步骤具体包括：根据移动次数、待灌装容器排列的排数和列数、灌装装置的列数以及灌装装置与加塞装置之间的间距，驱动灌装装置进行灌装和/或驱动加塞装置进行加塞。
具体地，图4本发明实施例提供的灌装系统控制方法的灌装任意位置的结构示意图，如图4所示，加塞装置设置在灌装装置的右侧，加塞装置的数量及列数与灌装装置相对应，且沿Y方向的间隔距离为待灌装容器的排方向间距的倍数(例如图4所示的1倍)；灌装平台从左向右移动，先由灌装装置对待灌装品进行灌装，再由加塞装置进行加塞；由于灌装装置与加塞装置之间具有间距，因此整体的加工过程依次是只进行灌装、既进行灌装又进行加塞以及只进行加塞。
在上述任一实施例的基础上，所述步骤S3具体包括：
若确认则驱动灌装装置进行灌装；
若确认则驱动灌装装置进行灌装以及驱动加塞装置进行加塞；
若确认则驱动加塞装置进行加塞；
其中，M为待灌装容器排列的排数。
在上述任一实施例的基础上，所述S4中直到完成待灌装容器的灌装和加塞的步骤具体包括：
若则确认灌装处理及加塞处理完成。
图5为本发明实施例提供的灌装系统控制设备的结构示意图，如图5所示，该设备包括：至少一个处理器501；以及与所述处理器501通信连接的至少一个存储器502，其中：所述存储器502存储有可被所述处理器501执行的程序指令，所述处理器501调用所述程序指令能够执行上述各实施例所提供的灌装系统控制方法，例如包括：S1，获取待灌装容器排列信息和对应的灌装装置排列信息；S2，根据待灌装容器排列信息、灌装装置排列信息和移动次数获取目标移动坐标；S3，控制灌装平台前往目标移动坐标后，驱动灌装装置进行灌装和/或驱动加塞装置进行加塞，并对移动次数加一；其中，待灌装容器置于灌装平台上；S4，重复执行步骤S2和S3，直到完成待灌装容器的灌装和加塞。
本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，该非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令使计算机执行对应实施例所提供的灌装系统控制方法，例如包括：S1，获取待灌装容器排列信息和对应的灌装装置排列信息；S2，根据待灌装容器排列信息、灌装装置排列信息和移动次数获取目标移动坐标；S3，控制灌装平台前往目标移动坐标后，驱动灌装装置进行灌装和/或驱动加塞装置进行加塞，并对移动次数加一；其中，待灌装容器置于灌装平台上；S4，重复执行步骤S2和S3，直到完成待灌装容器的灌装和加塞。
以上所描述的灌装系统控制设备等实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分方法。
本发明实施例提供的灌装系统控制方法和设备，可根据灌针头数、蜂巢板的瓶间距、蜂巢板的排列数等参数自动完成灌装加塞时灌装平台的阵列；以上方案的程序设计模块化后，当包材或设备配置发生变化时，通过以上参数的设定，即可完成平台的控制，无需重新设计灌装平台的控制程序，节省了大量的设计成本；适应任意规格蜂巢板的预灌封、卡式瓶或西林瓶等的灌装控制，适用范围广。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种灌装系统控制方法，其特征在于，包括：
S1，获取待灌装容器排列信息和对应的灌装装置排列信息；
S2，根据待灌装容器排列信息、灌装装置排列信息和移动次数获取目标移动坐标；
S3，控制灌装平台前往目标移动坐标后，驱动灌装装置进行灌装和/或驱动加塞装置进行加塞，并对移动次数加一；其中，待灌装容器置于灌装平台上；
S4，重复执行步骤S2和S3，直到完成待灌装容器的灌装和加塞。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待灌装容器排列信息具体包括待灌装容器排列的排数和列数、待灌装容器的排方向间距和列方向间距；所述灌装装置排列信息具体包括灌装装置的列数；其中，所述移动次数为灌装平台的移动次数。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括：
S21，根据移动次数、灌装装置的列数和待灌装容器排列的列数，获取目标排数；所述目标排数为待灌装容器排列中由灌装装置进行灌装的排数；
S22，根据移动次数、目标排数、灌装装置的列数、待灌装容器排列的列数及待灌装容器的排方向间距和列方向间距，获取灌装平台的目标移动坐标。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述S3中驱动灌装装置进行灌装和/或驱动加塞装置进行加塞的步骤具体包括：
根据移动次数、待灌装容器排列的排数和列数、灌装装置的列数以及灌装装置与加塞装置之间的间距，驱动灌装装置进行灌装和/或驱动加塞装置进行加塞。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述步骤S21中的目标排数具体为：
其中，C为目标排数，REAL TO INT为取整操作，K为移动次数，A为灌装装置的列数，N为待灌装容器排列的列数。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述步骤S22具体包括：
若确认C为奇数，则
Y＝Y0+(C-1)y；
若确认C为偶数，则
Y＝Y0+(C-1)y；
其中，X为目标移动坐标中的列方向坐标，Y为目标移动坐标中的排方向坐标；X0为灌装平台灌装前所处位置的列方向坐标，Y0为灌装平台灌装前所处位置的排方向坐标；x为待灌装容器的列方向间距，y为待灌装容器的排方向间距。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述步骤S3具体包括：
若确认则驱动灌装装置进行灌装；
若确认则驱动灌装装置进行灌装以及驱动加塞装置进行加塞；
若确认则驱动加塞装置进行加塞；
其中，M为待灌装容器排列的排数。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述S4中直到完成待灌装容器的灌装和加塞的步骤具体包括：
若则确认灌装处理及加塞处理完成。
9.一种灌装系统控制设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；
以及与所述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如权利要求1至8任一所述的方法。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使计算机执行如权利要求1至8任一所述的方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711376518.5A CN108147347B (zh) | 2017-12-19 | 2017-12-19 | 一种灌装平台控制方法和设备 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711376518.5A CN108147347B (zh) | 2017-12-19 | 2017-12-19 | 一种灌装平台控制方法和设备 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108147347A CN108147347A (zh) | 2018-06-12 |
| CN108147347B true CN108147347B (zh) | 2019-10-29 |
Family
ID=62463930
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201711376518.5A Active CN108147347B (zh) | 2017-12-19 | 2017-12-19 | 一种灌装平台控制方法和设备 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108147347B (zh) |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB203581A (en) * | 1922-11-17 | 1923-09-13 | John Burns | Improvements in and relating to apparatus for filling bottles, jars, & other vesselswith regulated quantities of liquids |
| US3669241A (en) * | 1970-11-13 | 1972-06-13 | Taylor Mfg | Package accumulating conveyor |
| US4004620A (en) * | 1974-10-04 | 1977-01-25 | Sidney Rosen | Fluid filling machine |
| CN101391735A (zh) * | 2008-10-23 | 2009-03-25 | 济南百脉泉啤酒饮品有限公司 | 啤酒无菌灌装机 |
| CN203332450U (zh) * | 2013-07-03 | 2013-12-11 | 山东胜邦绿野化学有限公司 | 一种灌装机 |
-
2017
- 2017-12-19 CN CN201711376518.5A patent/CN108147347B/zh active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN108147347A (zh) | 2018-06-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2019171210A5 (zh) | ||
| DE60003913T2 (de) | Kombinatorische erzeugung von materialbibliotheken | |
| CN103316827B (zh) | 一种点胶方法、装置及点胶设备 | |
| CN106201167A (zh) | 终端屏幕的分屏显示方法、装置及终端 | |
| CN104834516B (zh) | 全局视觉足球机器人决策子系统的策略调控模块及其方法 | |
| CN107650123A (zh) | 一种可扩展指令集的机器人编程方法和装置 | |
| RU2008135338A (ru) | Способ управления роботизированной рабочей станцией и соответствующая роботизированная рабочая станция | |
| CN108147347B (zh) | 一种灌装平台控制方法和设备 | |
| CN111377180B (zh) | 药品货架的取药方法及其装置、控制方法及其装置 | |
| CN108200778B (zh) | 基板处理装置的排程制作方法以及存储介质 | |
| CN110976206A (zh) | 点胶控制方法、装置、计算机设备及其存储介质 | |
| CN108984245A (zh) | 一种基于单一视图控制器的页面切换方法及系统 | |
| CN107092413A (zh) | 一种可视控件圆角化处理方法及系统 | |
| CN106926233B (zh) | 一种平面机械手运动路径的规划方法 | |
| KR101314141B1 (ko) | 부품 실장기 | |
| US11077613B2 (en) | Three-dimensional laminating and shaping apparatus, control method of three-dimensional laminating and shaping apparatus, and control program of three-dimensional laminating and shaping apparatus | |
| CN104607369A (zh) | 飞行扫描方法及使用该飞行扫描方法的点胶方法 | |
| CN106228348A (zh) | 一种虚拟礼物交互时的计数方法及装置 | |
| CN110421969A (zh) | 墨水填充元件载具及其控制方法、装置和计算机设备 | |
| CN107807836A (zh) | 一种动画生成方法及装置 | |
| CN109710272A (zh) | 更新文件的封装方法及装置 | |
| CN109049851A (zh) | 一种用于制袋机的运动控制方法及系统 | |
| EP2608004A1 (en) | Method and device for movement of image object | |
| Ballard | Animate vision uses object-centered reference frames | |
| CN105975574A (zh) | 一种基于r语言的大数据量数据筛选方法和系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |