CN108146529A - 多通道悬伸驱动装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种多通道悬伸驱动装置，其包括安装机构、输送机构、线缆驱动机构及悬伸臂驱动机构；安装机构包括支撑底座、连接于支撑底座前端的基板及连接于基板的胀紧件，胀紧件用于可拆卸地连接至安装部位；输送机构安装于支撑底座且其上相间隔地设有多个沿安装机构的前后方向延伸的通道，线缆驱动机构安装于输送机构并与其中一通道相对应，悬伸臂驱动机构安装于输送机构并与另一通道相对应；因此，可分别驱动线缆、悬伸臂伸出或收回，避免线缆及悬伸臂尾部下坠而加重检测车的载荷，并避免悬伸臂与线缆、蒸发器内部构件缠绕，保证检测车移动、定位精确，确保检测正常进行。

Description

多通道悬伸驱动装置

技术领域

本发明涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种搭配可移动的检测装置以完成尾部延伸线缆、悬伸臂随动的多通道悬伸驱动装置。

背景技术

核电站蒸汽发生器的传热管一侧是人员不可达、无光照的密闭空间，内部分布着数量巨大的传热管，并具有一定的辐射性和潮湿性。由于蒸汽发生器的热工水力特性，在传热管与管板连接处容易沉积泥渣和铁基杂质，可能导致多种机制的传热管破损，进而造成核泄露，并带来大量经济损失。因此，需要对传热管根部与管板连接处进行是否破裂以及有无泥渣的检测以预防事故发生。但由于传热管间的间距仅数毫米，要完成对其根部的检查，检测装置不仅要在蒸汽发生器的内壁周向移动，还必须要进入传热管间并穿过整个管列才能覆盖全范围，沿内壁周向移动和进入传热管间隙分别由爬壁检测车、悬伸臂来执行，且爬壁检测车、悬伸臂的运动是相互独立的。

爬壁检测车由其尾部的单线缆实现供电及信号传输，线缆经蒸汽发生器的手孔延伸至外部。而搭载于爬壁检测车的悬伸臂机械手所具有的悬伸臂是细长部件，悬伸臂也经蒸汽发生器的手孔延伸至外部。检测过程中，检测车先沿蒸发器内壁移动到指定位置，定位后悬伸臂伸出并进入传热管间进行检测。由于传热管数量巨大，此过程需要重复数十、上百次。所以在检测过程中线缆和悬伸臂需要不断伸出和收回，两者在蒸汽发生器内的长度需要随检测车的移动及悬伸臂的伸缩不停变化，这就需要专用装置随动驱动线缆和悬伸臂伸出及收回来控制两者在蒸汽发生器内的长度。

但现有的随动驱动装置上都只有单线缆通道布局，仅能输送和回收一根线缆，对悬伸臂没有专门的输送通道和驱动装置，悬伸臂从检测车尾部至蒸汽发生器手孔段的长度无法随动驱动控制，在检测过程中，悬伸臂在蒸汽发生器内会不断悬空，对检测车拖拽力逐渐增大，导致检测车移动、定位受阻；更严重的是悬伸臂可能与线缆、蒸汽发生器内部构件发生缠绕，不仅使得检测车无法移动，导致检测无法正常进行，甚至可能导致检测车无法退出蒸汽发生器。

因此，有必要提供一种能够对检测车的线缆与悬伸臂隔离开并对两者尾部下坠部分独立驱动的装置，以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够对检测车的线缆与悬伸臂隔离开并对两者尾部下坠部分独立驱动的装置。

为实现上述目的，本发明的技术方案为：提供一种多通道悬伸驱动装置，其包括安装机构、输送机构、线缆驱动机构及悬伸臂驱动机构；其中，安装机构包括支撑底座、连接于所述支撑底座前端的基板及连接于所述基板的胀紧件，所述胀紧件用于可拆卸地连接至安装部位；输送机构安装于所述支撑底座上，且所述输送机构上相间隔地设有多个通道，多个所述通道均沿所述安装机构的前后方向延伸；线缆驱动机构安装于所述输送机构并与其中一所述通道相对应，用于驱动线缆伸缩；悬伸臂驱动机构安装于所述输送机构并与另一所述通道相对应，用于驱动悬伸臂伸缩。

较佳地，所述输送机构包括依次叠置的第一车体、第二车体及第三车体，所述第一车体安装于所述支撑底座，且所述线缆驱动机构设于所述第一车体、所述第二车体之间并形成线缆输送通道，所述悬伸臂驱动机构设于所述第二车体、所述第三车体之间并形成悬伸臂输送通道。

较佳地，所述线缆驱动机构包括至少一对安装于所述输送机构的驱动轮，每对所述驱动轮之间形成供线缆伸缩的所述通道，所述驱动轮转动时藉由摩擦力驱动线缆伸缩。

较佳地，所述驱动轮上凹设有呈弧形的驱动面。

较佳地，所述驱动轮包括轮本体及驱动体，所述轮本体的周向凹设有环形槽，所述驱动体卡设于所述环形槽内，且所述驱动体的表面凹设有所述驱动面。

较佳地，所述多通道悬伸驱动装置还包括设于所述输送机构的线缆导向机构，所述线缆导向机构包括沿线缆伸缩方向相间隔设置的第一导向组件及第二导向组件，且所述第一导向组件设于所述线缆驱动机构与所述第二导向组件之间。

较佳地，所述第一导向组件包括两相对设置的第一导向轮，两所述第一导向轮之间形成供线缆伸缩的所述通道，且两所述第一导向轮的表面均凹设有呈弧形的导向面。

较佳地，所述第二导向组件包括两相对设置的第二导向轮及连接于两所述第二导向轮之间的上挡板，所述上挡板与两所述第二导向轮之间形成供线缆伸缩的所述通道，且两所述第二导向轮的表面均凹设有呈弧形的导向面。

较佳地，所述多通道悬伸驱动装置还包括线缆偏转检测机构，其设于所述输送机构并位于供线缆伸缩的所述通道的侧部。

较佳地，所述悬伸臂驱动机构包括驱动件、支撑板及分度轮，所述支撑板、所述分度轮相间隔地设于所述输送机构且两者之间形成供悬伸臂伸缩的所述通道，所述驱动件驱动所述分度轮转动以驱动所述悬伸臂伸缩。

较佳地，所述分度轮的周向均匀凸设有多个分度头，所述分度头用于和所述悬伸臂相啮合，所述分度轮转动时藉由所述分度头驱动所述悬伸臂伸缩。

较佳地，所述悬伸臂驱动机构还包括压紧导向轮，所述压紧导向轮连接于所述输送机构并与所述支撑板相间隔，所述压紧导向轮与所述支撑板之间形成供悬伸臂伸缩的所述通道。

较佳地，所述第一车体、所述第二车体之间可打开地连接，且两者之间还设有开合机构及压力调节机构。

较佳地，所述开合机构包括至少一组连杆组件，每组所述连杆组件均包括两连杆，两所述连杆平行设于所述第一车体、所述第二车体的两侧且分别枢接于所述第一车体、所述第二车体。

较佳地，所述第一车体的侧壁固定有下板，所述第二车体的侧壁固定有与所述下板相平行的上板，所述压力调节机构设于所述上板、所述下板之间。

较佳地，所述压力调节机构包括紧定螺钉及锁定组件，所述紧定螺钉可旋转地连接于所述上板、所述下板之间，通过旋转所述紧定螺钉以调节所述上板、所述下板之间的压力，所述锁定组件连接于所述上板、所述下板之间以对两者进行锁定并可解除锁定。

较佳地，所述锁定组件包括蝶形螺母、锁紧螺柱及螺母转轴，所述螺母转轴连接于所述下板，所述锁紧螺柱可转动地连接于所述螺母转轴并与所述上板可分离地卡合，所述蝶形螺母可转动地连接于所述锁紧螺柱并与所述上板可分离地相抵触。

较佳地，所述上板开设有定位槽口，所述蝶形螺母可分离地嵌入所述定位槽口内。

较佳地，所述锁定组件还包括平行销，所述平行销穿设于所述锁紧螺柱的端部以阻止所述蝶形螺母脱离所述锁紧螺柱。

较佳地，所述第二车体、所述第三车体之间设有翻转机构以使两者可翻转地相互连接。

较佳地，所述翻转机构包括转轴及紧固卡扣，所述第二车体、所述第三车体的一侧藉由所述转轴相枢接，所述紧固卡扣可拆卸地连接于所述第二车体、所述第三车体的另一侧以对两者进行定位。

较佳地，所述紧固卡扣包括卡扣、卡合柱及弹性件，所述卡扣设于所述第三车体上，所述卡合柱穿设于所述卡扣内并与所述第二车体可分离地卡合，所述弹性件套设于所述卡合柱、所述卡扣之间以提供两者的紧固力。

较佳地，所述第二车体上设有卡座，所述卡合柱可分离地卡合于所述卡座，且所述卡合柱与所述卡座之间设有定位结构。

较佳地，所述多通道悬伸驱动装置还包括摄像机构，其可拆卸地连接于所述基板并向所述安装机构的前方凸伸。

较佳地，所述摄像机构包括驱动组件、转杆及摄像组件，所述驱动组件可拆卸地连接于所述基板，所述转杆的一端与所述驱动组件可松懈地连接，所述转杆的另一端固定连接所述摄像组件，所述驱动组件藉由所述转杆驱动所述摄像组件转动。

较佳地，所述驱动组件包括舵机及与之相连接的齿轮组，所述齿轮组与所述转杆可松懈地连接。

较佳地，所述转杆的端部凸伸于所述驱动组件外并连接有手柄。

较佳地，所述安装机构还包括连接于所述基板的支撑件，所述转杆可拆卸地套设于所述支撑件内。

较佳地，所述支撑底座包括水平支架及设于所述水平支架上的多个导向套，多个所述导向套沿所述安装机构的前后方向排列，所述输送机构安装于所述水平支架上。

较佳地，所述输送机构上还设有定位导向件，所述基板上设有锁紧环，所述定位导向件可分离地穿设于所述锁紧环内。

较佳地，所述多通道悬伸驱动装置还包括线控盒，其安装于所述支撑底座的下方且其内设有控制线路。

与现有技术相比，由于本发明的多通道悬伸驱动装置，其输送机构上相间隔得设有多个通道，且多个通道均沿其安装机构的前后方向延伸，并通过线缆驱动机构驱动线缆沿其中一通道伸缩，通过悬伸臂驱动机构驱动悬伸臂沿另一通道伸缩，因此，可与检测车随动并单独控制线缆的伸出或收回，同时又能与悬伸臂机械手随动并单独控制悬伸臂伸出或收回，从而避免线缆及悬伸臂尾部下坠而加重检测车的载荷，保证检测车移动、定位精确；另外，采用多通道隔离结构避免悬伸臂与线缆、蒸汽发生器内部构件缠绕，确保检测正常进行；再者，线缆驱动机构、悬伸臂驱动机构均能远程遥控操作，除检测车的取出和放入步骤外，整个检测过程无需人工现场干预，降低工作人员的劳动强度与受辐照风险。

附图说明

图1是本发明多通道悬伸驱动装置的结构示意图。

图2是图1拆除第三车体一侧壁后的结构示意图。

图3是图2中A部分的放大示意图。

图4是图2的内部结构侧视图。

图5是图1拆除安装机构及线控盒的结构示意图。

图6是图5另一角度的结构示意图。

图7是图6中B部分的放大示意图。

图8是图6中第二导向组件及线缆检测机构的放大示意图。

图9是图1中安装机构的结构示意图。

图10是图9另一角度的结构示意图。

图11是图2中摄像机构的结构示意图。

图12是图4中驱动轮的剖视图。

具体实施方式

现在参考附图描述本发明的实施例，附图中类似的元件标号代表类似的元件。

首先结合图1-4、图9-10所示，本发明所提供的多通道悬伸驱动装置1，其包括安装机构10、输送机构11、悬伸臂驱动机构12及线缆驱动机构13。其中，安装机构10包括支撑底座101、基板102、胀紧件103、支撑件104及锁紧环105，基板102垂直连接于支撑底座101前端，胀紧件103、支撑件104、锁紧环106分别连接于基板102上，胀紧件103用于可拆卸地连接至安装部位，支撑件104用于对摄像机构19(详见后述)进行支撑，锁紧环105用于对输送机构11进行定位。输送机构11安装于支撑底座101上，且输送机构11上相间隔地设有多个沿安装机构10的前后方向延伸的通道，线缆驱动机构13安装于输送机构11并与其中一通道相对应，用于驱动线缆沿该通道伸缩；悬伸臂驱动机构12安装于输送机构11并与另一通道相对应，用于驱动悬伸臂沿该通道伸缩。另外，支撑底座101的下方还安装有线控盒20，线控盒20内设有控制线路。

具体参看图9-10所示，基板102上具有一开口1021，且基板102的前端连接有支撑架106，支撑架106与开口1021的位置相对应，用于对输送机构11进行支撑(详见后述)；胀紧件103及支撑件104分别对称地连接于开口1021的两侧，且胀紧件103、支撑件104均向基板102的前方凸伸。

所述支撑底座101包括水平支架1011及设于水平支架1011上的多个铜质的导向套1012，水平支架1011为一体成型结构，因此稳固可靠刚性高，为驱动装置1提供稳定支承和定位，且水平支架1011、基板102上设有方孔、圆孔、螺纹孔以及车尾限位板，当输送机构11安装时，水平支架1011可以对其进行承载、定位、锁紧；同时多个导向套1012沿安装机构10的前后方向排列，为输送机构11的伸缩提供导轨，以方便装卸输送机构11。

结合图1-2、图4-6所示，输送机构11包括依次叠置的第一车体111、第二车体112及第三车体113，第一车体111安装于水平支架1011上，且其前端经由开口1021凸伸于基板102的前方并承载于支撑架106上，第一车体111具有两相对设置的侧壁1111，其中一侧壁1111上设有定位导向件1112(见图6)，该定位导向件1112可分离地穿设于锁紧环105内，以对输送机构11提供导向及定位。线缆驱动机构13设于第一车体111、第二车体112之间并形成线缆输送通道114，悬伸臂驱动机构12设于第二车体112、第三车体113之间并形成悬伸臂输送通道115。

本发明的多通道悬伸驱动装置1并不仅限于两个通道，还可以根据检测车的需要，扩展更多通道结构以实现功能扩充，且本领域技术人员根据以上描述，可以清楚得知如何扩展。

下面参看图2-3所示，悬伸臂驱动机构12包括驱动件(图未示)、支撑板121、分度轮122及压紧导向轮123。其中，支撑板121呈倒U型，且其上开设有一中心定位孔1211，支撑板121固定在第二车体112的顶部作为悬伸臂支承组件，分度轮122、压紧导向轮123均安装于第一车体111内并位于支撑板121的上方，压紧导向轮123设于分度轮122的前后两侧，分度轮122与支撑板121之间形成所述悬伸臂输送通道115，且分度轮122的前后各由一压紧导向轮123压紧，从而保持悬伸臂平稳与分度轮122啮合，分度轮122采用类似同步带传动的驱动悬伸臂伸缩。

具体结合图6所示，分度轮122的周向均匀凸设有多个圆柱或圆锥状的分度头1221，悬伸臂3上开设有多个驱动孔31(参看图6)，悬伸臂3安装时，使上的任一驱动孔31与中心定位孔1211对准，即可使分度轮122上的分度头1221和驱动孔31相啮合，驱动件驱动分度轮122转动以藉由分度头1221、驱动孔31的配合来驱动悬伸臂3伸缩，能有效防止悬伸臂3打滑。

本发明中，驱动件优选为舵机，但不限于此，还可以选用其他的驱动机构。

结合图4、12所示，线缆驱动机构13包括至少一对驱动轮131，每对驱动轮131分别连接于第一车体111、第二车体112并相对应，且两者之间形成线缆输送通道114，驱动轮131和线缆接触并施加正压力，通过外源动力使驱动轮131产生转动角度，藉由摩擦力驱动线缆沿线缆输送通道114伸缩。其中，优选通过舵机来作为驱动轮131转动的外源动力，但不限于此。

本发明中，驱动轮131工作面采用纺形结构设计，即，驱动轮131截面上与线缆接触位置设计成与线缆半径相近的弧形结构。具体地，驱动轮131包括轮本体1311及驱动体1312，轮本体1311的周向凹设有环形槽1311a，驱动体1312卡设于环形槽1311a内，且驱动体1312的表面凹设有呈弧形的驱动面1312a，驱动轮131产生转动角度而靠摩擦力推动线缆产生水平位移，且环形槽1311a的侧壁形成挡边，用于限制线缆的位置使其不滑出驱动轮131。同时，轮本体1311优选采用金属等硬质材料成型，驱动体1312采用具有较大摩擦系数的软性材质成型，用于挤压产生足够摩擦力。当然，驱动轮131也可以通过同一种材质一体成型，此为本领域技术人员所熟知的方式。

参看图5-6、图8所示，本发明的多通道悬伸驱动装置1还包括线缆导向机构14及线缆偏转检测机构15。其中，线缆导向机构14包括沿线缆输送通道114延伸方向相间隔设置的第一导向组件141及第二导向组件142，且第一导向组件141设于线缆驱动机构13的前方，第二导向组件142设于第一车体111的最前端，通过第一导向组件141、第二导向组件142的设置，以限制线缆中心位于驱动轮131的驱动面1312a的中心上，减小驱动轮131强行对线缆的侧向力，保证线缆驱动机构13能准确收、放线缆。另外，线缆偏转检测机构15设于第二导向组件142的两侧，用于对线缆的偏移进行检查。

结合图4、6所示，第一导向组件141包括两相对设置的第一导向轮，两第一导向轮分别设于第一车体111、第二车体112，且两者的轴向与驱动轮131的轴向一致，两第一导向轮之间形成线缆输送通道114，且两第一导向轮的表面均凹设有呈弧形的导向面，通过呈弧形的导向面将线缆压紧对中。

结合图4、6、8所示，第二导向组件142包括两相对设置的第二导向轮1421及连接于两第二导向轮1421之间的上挡板1422，两第二导向轮1421的轴向与驱动轮131的轴向相垂直，上挡板1422与两第二导向轮1421之间形成所述线缆输送通道114，且两第二导向轮1421的表面均凹设有呈弧形的导向面，通过第二导向组件142对线缆进行一定范围的限制。

另外，第一车体111的最前端枢接有两帆板1113，线缆从两帆板1113之间通过。两线缆偏转检测机构15分别设于第一车体111的两侧壁1111并位于帆板1113的后方，且每个线缆偏转检测机构15均包括一传感器151，该传感器151与帆板1113相间隔设置。当线缆2在检测车的拖动下发生偏移时，将会作用于其中一帆板1113而推动其枢转，位于该侧的传感器151将会检测到帆板1113的位置变化以确定线缆的偏转方向。

下面结合图4、6-8所示，本发明多通道悬伸驱动装置1还包括开合机构16、压力调节机构17及翻转机构18。其中，开合机构16、压力调节机构17设于第一车体111、第二车体112之间，以使第二车体112可相对于第一车体111打开或关闭，并可以通过压力调节机构17调节驱动轮131对线缆的压力；翻转机构18设于第二车体112、第三车体113之间以使其两者可翻转打开，便于悬伸臂的拆、装。

参看图4所示，开合机构16包括两组连杆组件，两组连杆组件沿前后方向相平行设置，且每组连杆组件均包括两连杆161，两连杆161相平行设于第一车体111、第二车体112的两侧，且每个连杆161的两端分别枢接于第一车体111、第二车体112，因此，当向上拉动第二车体112时，可使其与第一车体111之间打开一定的高度，以便于取、放线缆。当然，连杆组件的数量并不限于两组，可根据需要灵活选择。

如6-7所示，第一车体111的侧壁固定有下板1114，第二车体112的侧壁固定有与下板1114相平行的上板1121，压力调节机构17可调节地连接于上板1121、下板1114之间，通过压力调节机构17可以调节第一车体111、第二车体112之间的压紧力，以保证线缆驱动机构13的每组驱动轮131均能够压紧线缆产生均匀且有效的摩擦力，确保线缆的驱动过程不打滑。

具体地，压力调节机构17包括锁定组件171及平端紧定螺钉172，该平端紧定螺钉172可旋转地连接于上板1121、下板1114之间，通过调整紧定螺钉172的旋入深度以调节上板1121、下板1114之间的间距，从而改变第一车体111、第二车体112之间的压紧力；锁定组件171连接于上板1121、下板1114之间以对两者进行锁定并可解除锁定，锁定组件171解除锁定后可使第二车体112相对于第一车体111打开。

继续参看图6-7所示，上板1121的侧边处开设第一卡槽1121a，且上板1121的上表面凹设有定位槽口(未标号)，该定位槽口与第一卡槽1121a相连通；下板1114的侧边上开设有与第一卡槽1121a相对应的第二卡槽1114a。

锁定组件171包括蝶形螺母1711、锁紧螺柱1712、螺母转轴1713、平行销1714及卡环1715，螺母转轴1713连接于下板1114的第二卡槽1114a内，其一端连接有卡环1715，以防止螺母转轴1713脱落；锁紧螺柱1712的一端可转动地连接于螺母转轴1713，锁紧螺柱1712的另一端可分离地卡合于第一卡槽1121a内，蝶形螺母1711可转动地连接于锁紧螺柱1712，并可分离地嵌入定位槽口内，以防止蝶形螺母1711松动；平行销1714穿设于锁紧螺柱1712的端部，以确保在旋松蝶形螺母1711的过程中不会发生脱落。

当需要打开第二车体112、第三车体113时，旋松蝶形螺母1711使其高于上板1121的上表面，然后绕螺母转轴1713向外侧进行翻转使锁紧螺柱1712脱离第一卡槽1121a，此时锁定组件171解锁。然后可提起第二车体112、第三车体113，在平行双连杆161的连接下，可使第二车体112相对于第一车体111打开一定的高度，且可在开合状态保持，进行线缆装入。所述锁定组件171在上述操作过程中不会发生零件脱落，从而避免异物坠落。

下面参看图3、5-6所示，翻转机构18包括转轴181及紧固卡扣182，第二车体112、第三车体113的一侧藉由至少一个转轴181相枢接，紧固卡扣182可拆卸地连接于第二车体112、第三车体113的另一侧以对两者进行定位。其中，紧固卡扣182包括卡扣1821、卡合柱1822、弹性件1823及卡座1824，卡扣1821设于第三车体113的侧壁，卡座1824设于第二车体112的侧壁并与卡扣1821相对应，卡合柱1822卡设于卡扣1821及卡座1824内，且弹性件1823套设于卡合柱1822、卡扣1821之间以提供两者的紧固力。同时，卡合柱1822与卡座1824之间还设有定位结构；在一种方式中，所述定位结构为相配合的凸肋及凹槽，凸肋设于卡合柱1822的端部、卡座1824中的一者，卡合柱1822的端部、卡座1824中的另一者设有凹槽，凸肋卡入凹槽内实现对卡合柱1822的定位。

优选地，所述弹性件1823为弹力橡胶圈，但不限于此，还可以采用其他的弹性元件来提供紧固力。

结合以上描述，发明中由于采用了连杆161和翻转两种车体的开合方式，可实现双通道输送线缆或悬伸臂的便捷装载。

下面结合图1-2、图9-11所示，本发明的多通道悬伸驱动装置1还进一步包括至少一个摄像机构19，其可拆卸地连接于基板102并向安装机构10的前方凸伸，利用支撑件104来对摄像机构19进行支撑，摄像机构19用来对安装部位的周边环境进行检测以方便检测车的装入和取出。

如图11所示，摄像机构19包括舵机191、齿轮组192、转杆193、摄像组件194、及手柄195。其中，舵机191与齿轮组192相连接，转杆193的一端穿设于齿轮组192并凸伸出舵机191外，转杆193的凸伸出齿轮组192的端部连接手柄195，转杆193的另一端固定连接摄像组件194，且转杆193与齿轮组192可松懈地连接。安装于基板102上后，舵机191连接于基板102的一侧，转杆193穿设于支撑件104内并使摄像组件194凸伸于基板102的前方(见图2)；当转杆193与齿轮组192紧固连接后，舵机191通过齿轮组192驱动转杆193转动，从而驱动摄像组件194转动，当转杆193与齿轮组192之间松开后，两者之间的动力切断，可通过手柄195实现摄像组件194的手动旋转以及轴向位置的调整。

其中，所述摄像组件194优选包括摄像头及补光灯，以便于清晰、准确的观察检测车初始位置的状态，当然摄像组件194并不限于上述结构。

继续参看图11，齿轮组192包括相啮合的主动齿轮1921及从动齿轮1922，主动齿轮1921与舵机191相连接，从动齿轮1922上形成有一铜套1923，转杆193穿设于该铜套1923内并藉由紧定螺钉(图未示)实现两者之间的可松懈连接。具体地，当拧紧紧定螺钉而使其抵压于转杆193侧壁后，转杆193与从动齿轮1922紧固连接，舵机191的动力通过齿轮组192传递至转杆193以驱动其转动，且摄像组件194的行程范围优选为0°～300°，使摄像组件194能准确的观察到检测车初始位置的状态，为检测车规划检测路径、改变初始位置及姿势提供了有力的可视信息支持，极大地方便了操作人员了解检测车的初始状态；当然，摄像组件194的行程范围不限于0°～300°，可以根据需要在360°范围内进行选择。当拧松紧定螺钉使其不再抵触转杆193的侧壁时，舵机191与转杆193之间的动力被切断，此时可通过手柄195手动独立控制转杆193，手动调整摄像组件194的轴向位置及角度，实现任意视野观察。

可理解地，并不限于采用舵机191与齿轮组192相配合的方式来驱动转杆193转动，还可以利用其他驱动组件来进行驱动。

下面结合图1-12所示，对本发明多通道悬伸驱动装置1用于核电站蒸汽发生器的实施方式进行说明。

首先，将线缆2装入线缆输送通道114。具体参看图4、6-7所示，旋松蝶形螺母1711使其高于上板1121，然后绕螺母转轴1713向外侧进行翻转使锁紧螺柱1712脱离第一卡槽1121a，此时锁定组件171解锁，提起第二车体112、第三车体113，在平行双连杆161的连接下，可使第二车体112相对于第一车体111打开一定的高度，并可在开合状态保持，以将线缆2装入线缆输送通道114内。

完成后，使其第二车体112、第三车体113下移至初始位置，然后旋转平端紧定螺钉172，通过调整紧定螺钉172的旋入深度以调节第一车体111、第二车体112之间的间距，从而实现压力调定，确保驱动轮131与线缆2在工作过程中无打滑现象；完成后再次转动锁紧螺柱1712并卡入第一卡槽1121a内，拧紧蝶形螺母1711使其嵌入定位槽口。

然后，将悬伸臂3装入悬伸臂伸缩通道115内。具体结合图2-3、5-6所示，提起第三车体113顶端的橡胶圈把手1131，并使紧固卡扣182脱开，此时第三车体113可绕转轴181旋转打开，露出上方空间，悬伸臂3便可由第二车体112正上方装入，装入时悬伸臂3上的任意驱动孔31对准U型支承板121的中心定位孔1211，然后推动第三车体113翻转至初始位置，此时分度轮122上的分度头1221与悬伸臂3上的驱动孔31相啮合，并再次使紧固卡扣182固定。

接着，将多通道悬伸驱动装置1安装于蒸汽发生器上。安装时，将基板102上的胀紧件103插入蒸汽发生器二次侧手孔法兰的螺孔内，然后通过旋转胀紧件103使其插入手孔法兰螺孔内的部位膨胀，从而使胀紧件103牢固的固定在手孔法兰的螺孔内。通过胀紧件103将基板102固定于核电站蒸汽发生器二次侧手孔上，进而将本发明的多通道悬伸驱动装置1固定于蒸汽发生器的手孔端面上，参看图9-10所示。

安装完成后，摄像组件194伸入蒸汽发生器内，并通过舵机191驱动齿轮组192带动摄像组件194在0°～300°范围内旋转(参看图11)，通过摄像组件194观察驱动装置1下方的检测车初始位置的状态，为检测车规划检测路径、改变初始位置及姿势提供了有力的可视信息支持，极大地方便了操作人员了解检测车的初始状态；当切断舵机191的动力后，可以通过手柄195手动调整摄像组件194的轴向位置及角度，实现任意视野观察。

检测车在蒸汽发生器内进行检测的过程中，线缆驱动机构13配合检测车随动以控制线缆3尾部的伸出及缩回，线缆3被夹持于呈上下对称设置的两组驱动轮131的驱动槽中(参看图4)，驱动轮131在各自对应的舵机的驱动下转动，使得线缆3受到摩擦力，从而使线缆3被驱动轮131输送出，这种输送包括线缆3输送进入蒸汽发生器二次侧或从蒸发器二次侧输送收回，如图6所示，从而控制线缆3在蒸汽发生器内的悬空长度，防止线缆3对检测车的拖拽。

与此同时，置于支撑板121上的悬伸臂3由前后各由一组的压紧导向轮123压紧，保持悬伸臂3平稳与分度轮122啮合，驱动件驱动分度轮122转动，分度轮122外侧的分度头1221与悬伸臂3上的驱动孔31相啮合以驱动悬伸臂3伸出或缩回，如图6所示，防止悬伸臂3的尾部下垂，由于采用类似同步带传动的啮合分度轮122传动，可以有效防止悬伸臂3打滑。

综上，由于本发明的多通道悬伸驱动装置1，其输送机构11上设有相间隔的线缆输送通道114及悬伸臂伸缩通道115，且线缆输送通道114与悬伸臂伸缩通道115均沿其安装机构10的前后方向延伸，并通过线缆驱动机构13驱动线缆2伸缩，可与检测车随动并单独控制线缆的伸出或收回，同时，通过悬伸臂驱动机构12驱动悬伸臂3伸缩，又能与悬伸臂机械手随动并单独控制悬伸臂3伸出或收回，避免线缆2及悬伸臂3尾部下坠而加重检测车的载荷，从而保证检测车移动、定位精确；另外，采用双通道隔离结构避免悬伸臂3、线缆2、蒸发器内部构件相互缠绕，确保检测正常进行；再者，线缆驱动机构13、悬伸臂驱动机构12均能远程遥控操作，除检测车的取出和放入步骤外，整个检测过程无需人工现场干预，降低工作人员的劳动强度与受辐照风险。

可以理解地，本发明多通道悬伸驱动装置1并不限于用在蒸汽发生器上，其还可以根据需要用在其他场合，此为本领域技术人员所熟知的技术。

以上所揭露的仅为本发明的优选实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明申请专利范围所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (31)

1.一种多通道悬伸驱动装置，其特征在于，包括：

安装机构，其包括支撑底座、连接于所述支撑底座前端的基板及连接于所述基板的胀紧件，所述胀紧件用于可拆卸地连接至安装部位；

输送机构，其安装于所述支撑底座上，且所述输送机构上相间隔地设有多个通道，多个所述通道均沿所述安装机构的前后方向延伸；

线缆驱动机构，其安装于所述输送机构并与其中一所述通道相对应，用于驱动线缆伸缩；

悬伸臂驱动机构，其安装于所述输送机构并与另一所述通道相对应，用于驱动悬伸臂伸缩。

2.如权利要求1所述的多通道悬伸驱动装置，其特征在于，所述输送机构包括依次叠置的第一车体、第二车体及第三车体，所述第一车体安装于所述支撑底座，且所述线缆驱动机构设于所述第一车体、所述第二车体之间并形成线缆输送通道，所述悬伸臂驱动机构设于所述第二车体、所述第三车体之间并形成悬伸臂输送通道。

3.如权利要求1所述的多通道悬伸驱动装置，其特征在于，所述线缆驱动机构包括至少一对安装于所述输送机构的驱动轮，每对所述驱动轮之间形成供线缆伸缩的所述通道，所述驱动轮转动时藉由摩擦力驱动线缆伸缩。

4.如权利要求3所述的多通道悬伸驱动装置，其特征在于，所述驱动轮上凹设有呈弧形的驱动面。

5.如权利要求4所述的多通道悬伸驱动装置，其特征在于，所述驱动轮包括轮本体及驱动体，所述轮本体的周向凹设有环形槽，所述驱动体卡设于所述环形槽内，且所述驱动体的表面凹设有所述驱动面。

6.如权利要求1所述的多通道悬伸驱动装置，其特征在于，还包括设于所述输送机构的线缆导向机构，所述线缆导向机构包括沿线缆伸缩方向相间隔设置的第一导向组件及第二导向组件，且所述第一导向组件设于所述线缆驱动机构与所述第二导向组件之间。

7.如权利要求6所述的多通道悬伸驱动装置，其特征在于，所述第一导向组件包括两相对设置的第一导向轮，两所述第一导向轮之间形成供线缆伸缩的所述通道，且两所述第一导向轮的表面均凹设有呈弧形的导向面。

8.如权利要求6所述的多通道悬伸驱动装置，其特征在于，所述第二导向组件包括两相对设置的第二导向轮及连接于两所述第二导向轮之间的上挡板，所述上挡板与两所述第二导向轮之间形成供线缆伸缩的所述通道，且两所述第二导向轮的表面均凹设有呈弧形的导向面。

9.如权利要求1所述的多通道悬伸驱动装置，其特征在于，还包括线缆偏转检测机构，其设于所述输送机构并位于供线缆伸缩的所述通道的侧部。

10.如权利要求1所述的多通道悬伸驱动装置，其特征在于，所述悬伸臂驱动机构包括驱动件、支撑板及分度轮，所述支撑板、所述分度轮相间隔地设于所述输送机构且两者之间形成供悬伸臂伸缩的所述通道，所述驱动件驱动所述分度轮转动以驱动所述悬伸臂伸缩。

11.如权利要求10所述的多通道悬伸驱动装置，其特征在于，所述分度轮的周向均匀凸设有多个分度头，所述分度头用于和所述悬伸臂相啮合，所述分度轮转动时藉由所述分度头驱动所述悬伸臂伸缩。

12.如权利要求10所述的多通道悬伸驱动装置，其特征在于，所述悬伸臂驱动机构还包括压紧导向轮，所述压紧导向轮连接于所述输送机构并与所述支撑板相间隔，所述压紧导向轮与所述支撑板之间形成供悬伸臂伸缩的所述通道。

13.如权利要求2所述的多通道悬伸驱动装置，其特征在于，所述第一车体、所述第二车体之间可打开地连接，且两者之间还设有开合机构及压力调节机构。

14.如权利要求13所述的多通道悬伸驱动装置，其特征在于，所述开合机构包括至少一组连杆组件，每组所述连杆组件均包括两连杆，两所述连杆平行设于所述第一车体、所述第二车体的两侧且分别枢接于所述第一车体、所述第二车体。

15.如权利要求13所述的多通道悬伸驱动装置，其特征在于，所述第一车体的侧壁固定有下板，所述第二车体的侧壁固定有与所述下板相平行的上板，所述压力调节机构设于所述上板、所述下板之间。

16.如权利要求15所述的多通道悬伸驱动装置，其特征在于，所述压力调节机构包括紧定螺钉及锁定组件，所述紧定螺钉可旋转地连接于所述上板、所述下板之间，通过旋转所述紧定螺钉以调节所述上板、所述下板之间的压力，所述锁定组件连接于所述上板、所述下板之间以对两者进行锁定并可解除锁定。

17.如权利要求16所述的多通道悬伸驱动装置，其特征在于，所述锁定组件包括蝶形螺母、锁紧螺柱及螺母转轴，所述螺母转轴连接于所述下板，所述锁紧螺柱可转动地连接于所述螺母转轴并与所述上板可分离地卡合，所述蝶形螺母可转动地连接于所述锁紧螺柱并与所述上板可分离地相抵触。

18.如权利要求17所述的多通道悬伸驱动装置，其特征在于，所述上板开设有定位槽口，所述蝶形螺母可分离地嵌入所述定位槽口内。

19.如权利要求17所述的多通道悬伸驱动装置，其特征在于，所述锁定组件还包括平行销，所述平行销穿设于所述锁紧螺柱的端部以阻止所述蝶形螺母脱离所述锁紧螺柱。

20.如权利要求2所述的多通道悬伸驱动装置，其特征在于，所述第二车体、所述第三车体之间设有翻转机构以使两者可翻转地相互连接。

21.如权利要求20所述的多通道悬伸驱动装置，其特征在于，所述翻转机构包括转轴及紧固卡扣，所述第二车体、所述第三车体的一侧藉由所述转轴相枢接，所述紧固卡扣可拆卸地连接于所述第二车体、所述第三车体的另一侧以对两者进行定位。

22.如权利要求21所述的多通道悬伸驱动装置，其特征在于，所述紧固卡扣包括卡扣、卡合柱及弹性件，所述卡扣设于所述第三车体上，所述卡合柱穿设于所述卡扣内并与所述第二车体可分离地卡合，所述弹性件套设于所述卡合柱、所述卡扣之间以提供两者的紧固力。

23.如权利要求22所述的多通道悬伸驱动装置，其特征在于，所述第二车体上设有卡座，所述卡合柱可分离地卡合于所述卡座，且所述卡合柱与所述卡座之间设有定位结构。

24.如权利要求1所述的多通道悬伸驱动装置，其特征在于，还包括摄像机构，其可拆卸地连接于所述基板并向所述安装机构的前方凸伸。

25.如权利要求24所述的多通道悬伸驱动装置，其特征在于，所述摄像机构包括驱动组件、转杆及摄像组件，所述驱动组件可拆卸地连接于所述基板，所述转杆的一端与所述驱动组件可松懈地连接，所述转杆的另一端固定连接所述摄像组件，所述驱动组件藉由所述转杆驱动所述摄像组件转动。

26.如权利要求25所述的多通道悬伸驱动装置，其特征在于，所述驱动组件包括舵机及与之相连接的齿轮组，所述齿轮组与所述转杆可松懈地连接。

27.如权利要求25所述的多通道悬伸驱动装置，其特征在于，所述转杆的端部凸伸于所述驱动组件外并连接有手柄。

28.如权利要求25所述的多通道悬伸驱动装置，其特征在于，所述安装机构还包括连接于所述基板的支撑件，所述转杆可拆卸地套设于所述支撑件内。

29.如权利要求1所述的多通道悬伸驱动装置，其特征在于，所述支撑底座包括水平支架及设于所述水平支架上的多个导向套，多个所述导向套沿所述安装机构的前后方向排列，所述输送机构安装于所述水平支架上。

30.如权利要求29所述的多通道悬伸驱动装置，其特征在于，所述输送机构上还设有定位导向件，所述基板上设有锁紧环，所述定位导向件可分离地穿设于所述锁紧环内。

31.如权利要求1所述的多通道悬伸驱动装置，其特征在于，还包括线控盒，其安装于所述支撑底座的下方且其内设有控制线路。