CN108107414A - 测距的方法、装置及车辆 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及一种测距的方法、装置及车辆。该方法对差拍信号进行抗混叠滤波以及复数降采样，以得到采样点数是T点的信号，进而对采样点数是T点的信号进行T点的FFT处理，以实现测距，因此本公开提供的测距方法减少FFT处理所使用的点数，由N点减少为T点，进而减小运算量，降低运算复杂度。

Description

测距的方法、装置及车辆
技术领域
本公开涉及信号处理技术领域，具体地，涉及一种测距的方法、装置及车辆。
背景技术
随着信号处理技术的发展，使用雷达测距的方法也越来越成熟。相关技术提供了一种提高测量精度的方法：通过增加数字信号的采样点个数，实现增加基二FFT(中文：快速傅氏变换；英文：Fast Fourier Transformation)后的谱线数量，从而达到增加频谱分辨率的效果，进而提高测量精度。然而，该方法运算量大、测距效率低、实时性差。
发明内容
本公开的目的是提供一种测距的方法、装置及车辆，采用本公开提供的测距方法，可以减小运算量、提高测距效率、优化测距实时性。
为了实现上述目的，本公开提供一种测距方法，应用于雷达，所述方法包括：
根据所述雷达发射出的发射信号以及所述发射信号碰到目标障碍物时形成的回波信号，得到差拍信号，所述差拍信号的采样点个数为N；
通过滤波器对所述差拍信号进行抗混叠滤波，以得到经抗混叠滤波后的信号；
按照降采样系数M，对所述经抗混叠滤波后的信号进行复数降采样，以得到经复数降采样后的信号，所述经复数降采样后的信号的采样点个数为T，且
取所述经复数降采样后的信号的T点做FFT处理，以得到所述目标障碍物与所述雷达之间的距离。
可选地，所述通过滤波器对所述差拍信号进行抗混叠滤波，以得到经抗混叠滤波后的信号，包括：
对所述差拍信号进行复数移频，以得到经复数移频后的信号；
通过滤波器对所述经复数移频后的信号进行抗混叠滤波，以得到所述经抗混叠滤波后的信号；
所述取所述经复数降采样后的信号的T点做FFT处理，以得到所述目标障碍物与所述雷达之间的距离，包括：
将所述经复数降采样后的信号的M-1个副本与所述经复数降采样后的信号进行首尾拼接，得到拼接后的信号；
取所述拼接后的信号的N点做FFT处理，以得到所述目标障碍物与所述雷达之间的距离。
可选地，所述对所述差拍信号进行复数移频，以得到经复数移频后的信号，包括：
根据所述差拍信号，得到所述目标障碍物对应的谱线；
根据所述目标障碍物对应的谱线，对所述差拍信号进行复数移频，以得到经复数移频后的信号。
可选地，所述根据所述差拍信号，得到所述目标障碍物对应的谱线，包括：
取所述差拍信号的N′点进行FFT预处理，以得到经FFT预处理后的频谱，其中，S为大于等于1的整数；
对所述经FFT预处理后的频谱进行峰值检测，以确定所述目标障碍物对应的谱线。
可选地，所述滤波器的通带宽度小于选定频段的宽度，所述选定频段是根据预设的以所述目标障碍物为中心的欲测量半径a确定的。
本公开还提供一种测距装置，应用于雷达，所述装置包括：
差拍信号获得模块，用于根据所述雷达发射出的发射信号以及所述发射信号碰到目标障碍物时形成的回波信号，得到差拍信号，所述差拍信号的采样点个数为N；
抗混叠滤波模块，用于通过滤波器对所述差拍信号进行抗混叠滤波，以得到经抗混叠滤波后的信号；
复数降采样模块，用于按照降采样系数M，对所述经抗混叠滤波后的信号进行复数降采样，以得到经复数降采样后的信号，所述经复数降采样后的信号的采样点个数为T，且
信号处理模块，用于取所述经复数降采样后的信号的T点做FFT处理，以得到所述目标障碍物与所述雷达之间的距离。
可选地，所述抗混叠滤波模块包括：
移频子模块，用于对所述差拍信号进行复数移频，以得到经复数移频后的信号；
抗混叠滤波子模块，用于通过滤波器对所述经复数移频后的信号进行抗混叠滤波，以得到所述经抗混叠滤波后的信号；
所述信号处理模块包括：
复制子模块，用于将所述经复数降采样后的信号的M-1个副本与所述经复数降采样后的信号进行首尾拼接，得到拼接后的信号；
信号处理子模块，用于取所述拼接后的信号的N点做FFT处理，以得到所述目标障碍物与所述雷达之间的距离。
可选地，所述移频子模块用于：
根据所述差拍信号，得到所述目标障碍物对应的谱线；
根据所述目标障碍物对应的谱线，对所述差拍信号进行复数移频，以得到经复数移频后的信号。
可选地，所述移频子模块用于：
取所述差拍信号的N′点进行FFT预处理，以得到经FFT预处理后的频谱，其中，S为大于等于1的整数；
对所述经FFT预处理后的频谱进行峰值检测，以确定所述目标障碍物对应的谱线。
可选地，所述滤波器的通带宽度小于选定频段的宽度，所述选定频段是根据预设的以所述目标障碍物为中心的欲测量半径a确定的。
本公开还提供一种车辆，所述车辆包括：
车体以及本公开提供的测距装置。
通过上述技术方案，对差拍信号进行抗混叠滤波以及复数降采样，以得到采样点数是T点的信号，进而对采样点数是T点的信号进行T点的FFT处理，以实现测距，因此本公开提供的测距方法减少FFT处理所使用的点数，由N点减少为T点，进而减小运算量，降低运算复杂度。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是根据一示例性实施例示出的一种应用场景的示意图。
图2是根据一示例性实施例示出的一种测距方法的流程图。
图3是根据一示例性实施例示出的另一种测距方法的流程图。
图4是根据一示例性实施例示出的一种测距装置的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
由于相关技术提供的提高测量精度的方法存在运算量大、效率低、实时性差的缺陷，所以本公开对相关技术提供的方法进行改进，以实现减小运算量，进而提高测距效率，优化测距实时性。
在对本公开提供的测距方法进行说明之前，首先对本公开提供的测距方法所适用的场景进行说明。本公开提供的测距方法可由车载雷达执行，还可以由其他雷达执行。本公开提供的测距方法可应用于车后盲区监测、LCA(中文：变道辅助；英文：Lane ChangeAssist)、车载中距雷达的短距离测量。
请参考图1，图1是根据一示例性实施例示出的一种应用场景的示意图。如图1所示，车载雷达布置于车辆A上，车辆A的后方有两辆车，分别是车辆B和车辆C。车载雷达可用于测量车辆A与车辆B的之间的距离、车辆A与车辆C之间的距离以及车辆B与车辆C之间的距离。
下面对本公开提供的测距方法进行说明。请参考图2，图2是根据一示例性实施例示出的一种测距方法的流程图。如图2所示，本公开提供的测距方法包括以下步骤：
步骤S21：根据所述雷达发射出的发射信号以及所述发射信号碰到目标障碍物时形成的回波信号，得到差拍信号；
步骤S22：通过滤波器对所述差拍信号进行抗混叠滤波，以得到经抗混叠滤波后的信号；
步骤S23：按照降采样系数M，对所述经抗混叠滤波后的信号进行复数降采样，以得到经复数降采样后的信号，所述经复数降采样后的信号的采样点个数为T，且
步骤S24：取所述经复数降采样后的信号的T点做FFT处理，以得到所述目标障碍物与所述雷达之间的距离。
在使用雷达测距时，雷达的发射信号经天线发射出去，该发射信号遇到目标障碍物时会形成回波信号，将回波信号与发射信号通过混频和滤波得到差拍信号。为描述简便，将所得到的差拍信号记为X(n)，其中，n∈[0,N-1]且n为整数，N表示差拍信号的采样点个数。
在对测量精度的要求不高的情况下，可以直接取X(n)的N点做FFT处理，进而得出雷达与目标障碍物之间的距离。首先可以取X(n)的N点做FFT处理，以得到经N点FFT处理后的频谱，然后对经N点FFT处理后的频谱进行峰值检测，以确定目标障碍物对应的谱线。接着根据目标障碍物对应的谱线，确定目标障碍物对应的频率。最后根据目标障碍物对应的频率，得到雷达与目标障碍物之间的距离。本公开中，如未特别说明，FFT处理均是指复数快速傅里叶变换。
然而，由于需要做N点FFT处理，所以运算量较大，运算复杂度较高。因此，本公开提出减少FFT处理所使用的点数，由N点减少为T点，进而减小运算量，降低运算复杂度。为此，首先可以利用X(n)，获得采样点数为T点的信号，为描述简便，将该信号记为YM(n)，然后取YM(n)的T点做FFT处理，进而得出雷达与目标障碍物之间的距离。其中，N与T之间的关系可记为M可称为降采样系数。在实际应用中，可以根据对运算复杂度的需求，设定T或M的大小，T越小或M越大，图2所示的测距方法的运算复杂度越小。可选地，M为正整数，或者M为2的整数次幂。
本公开中，利用X(n)获得YM(n)，包括步骤S22和步骤S23。为描述简便，将得到X(n)所使用的采样频率记为fs，将得到YM(n)所使用的采样频率记为fs’，由于fs’<fs，首先需要利用滤波器对X(n)进行抗混叠滤波，得到经抗混叠滤波后的信号，为描述简便，将经抗混叠滤波后的信号记为Yh(n)，然后对Yh(n)进行复数降采样，以得到YM(n)。如果未经抗混叠滤波，直接对X(n)进行复数降采样，则X(n)中超过奈奎斯特频率的高频分量会造成频率混叠，导致测距结果不准确，甚至会因频率混叠而无法分辨出目标障碍物，导致测距失败。
其中，在利用滤波器对X(n)进行抗混叠滤波的过程中，一方面为了保证滤波的质量，要求滤波器的截止频率略小于奈奎斯特频率，以满足采样定理的要求；另一方面，为了尽量避免滤波器损伤有用信号，要求滤波器的通带频率尽量贴近其截止频率。根据上述两方面的要求，可以选出合适的滤波器，以进行抗混叠滤波。
一种可能的实施方式为：选用FIR(中文：有限冲激响应；英文：Finite ImpulseResponse)滤波器作为抗混叠滤波器，也可以采用其他数字滤波器。若选用FIR作为抗混叠滤波器，则需要确定的参数有滤波器系数个数Nc以及各个系数的值h(m)。Yh(n)满足以下公式：
在执行完抗混叠滤波，由X(n)得到Yh(n)后，可以利用Yh(n)获得YM(n)。按照采样点数是T，对Yh(n)进行复数降采样，即可得到YM(n)，即
YM(n)＝Yh(n×M)
最后，取YM(n)的T点做FFT处理，进而得出雷达与目标障碍物之间的距离。首先可以取YM(n)的T点做FFT处理，以得到经T点FFT处理后的频谱，然后对经T点FFT处理后的频谱进行峰值检测，以确定目标障碍物对应的谱线。接着根据目标障碍物对应的谱线，确定目标障碍物对应的频率。最后，根据目标障碍物对应的频率，得到雷达与目标障碍物之间的距离。
利用YM(n)测距的方法，相比于直接利用X(n)测距的方法，测量精度不变，运算复杂度减小。原因如下：
测量精度可以用频谱分辨率确定。举例来讲，假设某雷达的频谱分辨率是62.5Hz，相应的测量精度为0.6米。也就是说，利用该雷达进行测距的最大误差是0.3米。为描述方便，将频谱分辨率记为Δf，则将利用X(n)测距的频谱分辨率记为ΔfX，则将利用YM(n)测距的频谱分辨率记为ΔfM，则由于且所以ΔfX＝ΔfM，即利用YM(n)测距的测量精度与利用X(n)测距的测量精度相同。而由于利用YM(n)测距相比于利用X(n)测距，进行FFT处理所使用的点数减少，所以利用YM(n)测距相比于利用X(n)测距，运算量减少。
在减少运算量的基础上，本公开还提出提高测量精度的方法。由于Δf越小，测量精度越高，所以可以通过减小Δf，实现提高测量精度。如前所述所以可以通过增多FFT处理所使用的点数，实现减小Δf。下面对本公开提出的提高测量精度的方法进行说明。请参考图3，图3是根据一示例性实施例示出的另一种测距方法的流程图。如图3所示，该方法包括以下步骤：
步骤S31：根据所述雷达发射出的发射信号以及所述发射信号碰到目标障碍物时形成的回波信号，得到差拍信号；
步骤S32：对所述差拍信号进行复数移频，以得到经复数移频后的信号；
步骤S33：通过滤波器对所述经复数移频后的信号进行抗混叠滤波，以得到所述经抗混叠滤波后的信号；
步骤S34：按照降采样系数M，对所述经抗混叠滤波后的信号进行复数降采样，以得到经复数降采样后的信号，所述经复数降采样后的信号的采样点个数为T，且
步骤S35：将所述经复数降采样后的信号的M-1个副本与所述经复数降采样后的信号进行首尾拼接，得到拼接后的信号；
步骤S36：取所述拼接后的信号的N点做FFT处理，以得到所述目标障碍物与所述雷达之间的距离。
本公开提出的提高测量精度的方法包括的第一个步骤是对X(n)进行复数移频。因为考虑到如果直接利用YM(n)测量目标障碍物与雷达之间的距离，则在目标障碍物距离雷达较远的情况下，目标障碍物对应的频段可能不在YM(n)对应的频谱的带宽范围内，进而导致测量不出目标障碍物与雷达之间的距离。因此，首先需要对X(n)进行复数移频，以得到经复数移频后的信号。为描述简便，将经复数移频后的信号记为Y(n)。其中，进行复数移频的目标是：使得目标障碍物对应的频段在YM(n)对应的频谱的带宽范围内。
为了实现该目标，可以将移频幅度设置为目标障碍物对应的频段，还可以将移频幅度设置为目标障碍物周围的其他物体对应的频段，只要能在移频后使得目标障碍物对应的频段在YM(n)对应的频谱的带宽范围内即可。
其中，将移频幅度设置为目标障碍物对应的频段，即是以目标障碍物对应的谱线为参考进行复数移频。包括以下步骤：
根据所述差拍信号，得到所述目标障碍物对应的谱线；
根据所述目标障碍物对应的谱线，对所述差拍信号进行复数移频，以得到经复数移频后的信号。
在前文已经说明，目标障碍物对应的频率f0＝Δf×k，因此，移频因子n∈[0,N-1]。为描述简便，将对X(n)进行复数移频后的信号记为Y(n)，则Y(n)＝X(n)·G(n),n∈[0,N-1]。
可选地，所述滤波器的通带宽度小于选定频段的宽度，所述选定频段是根据预设的以所述目标障碍物为中心的欲测量半径a确定的。
在将移频幅度设置为目标障碍物对应的频段的情况下，可以以目标障碍物为中心设定欲测量半径a，则欲测量半径a对应的频谱宽度为fa，由于目标障碍物对应的频率为f0，所以选定频段为[f0-fa,f0+fa]。同理，在将移频幅度设置为目标障碍物周围的其他物体(例如物体A)对应的频段的情况下，可以以所选定的其他物体(例如物体A)为中心设定欲测量半径a，则欲测量半径a对应的频谱宽度为fa，按照获得目标障碍物对应的频率的方法，可以获得所选定的其他物体(例如物体A)对应的为f0’，所以选定频段为[f0’-fa,f0’+fa]。
若选定的频段为[f0-fa,f0+fa]，则除根据前述两方面的要求外，还要求滤波器的通带宽度略小于[-fa,fa]，进而选出合适的滤波器，以进行抗混叠滤波。同理，若选定的频段为[f0’-fa,f0’+fa]，则除根据前述两方面的要求外，还要求滤波器的通带宽度略小于[-fa,fa]，进而选出合适的滤波器，以进行抗混叠滤波。
可选地，所述根据所述差拍信号，得到所述目标障碍物对应的谱线，包括：
取所述差拍信号的N′点进行FFT预处理，以得到经FFT预处理后的频谱，其中，S为大于等于1的整数；
对所述经FFT预处理后的频谱进行峰值检测，以确定所述目标障碍物对应的谱线。
得到目标障碍物对应的谱线，可以直接取X(n)的N点做FFT处理，然后对经N点FFT处理的X(n)进行峰值检测，进而得到目标障碍物对应的谱线。为了减小运算量，降低运算复杂度，本公开提出减少FFT处理所使用的点数，由N点减少为N′点，其中，也就是说，取X(n)的N′点做FFT处理，然后对经N′点FFT处理的X(n)进行峰值检测，进而得到目标障碍物对应的谱线。
在执行完复数移频，由X(n)得到Y(n)后，可以利用Y(n)得到Yh(n)，再利用Yh(n)得到YM(n)。其中，可以利用滤波器对Y(n)进行抗混叠滤波，以得到Yh(n)，再对Yh(n)进行复数降采样，以得到YM(n)。
在按照步骤S31至步骤S34，得到YM(n)后，将YM(n)复制M-1次，以得到YM(n)的M-1个副本，最后将YM(n)与其M-1个副本首位拼接，得到拼接后的信号。由于YM(n)的采样点数是T，所以拼接后的信号的采样点数是T*M，也即拼接后的信号的采样点数是N，因此可以取拼接后的信号的N点做FFT处理，以此实现将FFT处理所使用的点数由T增多为N(N＝T*M)，因而利用拼接后的信号测距的方法，相比于直接利用YM(n)测距的方法，频谱分辨率减小M倍，测量精度提高M倍。
基于同一发明构思，本公开还提供一种测距装置，该测距装置应用于雷达。请参考图4，图4是根据一示例性实施例示出的一种测距装置的框图。如图4所示，本公开提供的测距装置400包括：
差拍信号获得模块401，用于根据所述雷达发射出的发射信号以及所述发射信号碰到目标障碍物时形成的回波信号，得到差拍信号，所述差拍信号的采样点个数为N；
抗混叠滤波模块402，用于通过滤波器对所述差拍信号进行抗混叠滤波，以得到经抗混叠滤波后的信号；
复数降采样模块403，用于按照降采样系数M，对所述经抗混叠滤波后的信号进行复数降采样，以得到经复数降采样后的信号，所述经复数降采样后的信号的采样点个数为T，且
信号处理模块404，用于取所述经复数降采样后的信号的T点做FFT处理，以得到所述目标障碍物与所述雷达之间的距离。
可选地，所述抗混叠滤波模块包括：
移频子模块，用于对所述差拍信号进行复数移频，以得到经复数移频后的信号；
抗混叠滤波子模块，用于通过滤波器对所述经复数移频后的信号进行抗混叠滤波，以得到所述经抗混叠滤波后的信号；
所述信号处理模块包括：
复制子模块，用于将所述经复数降采样后的信号的M-1个副本与所述经复数降采样后的信号进行首尾拼接，得到拼接后的信号；
信号处理子模块，用于取所述拼接后的信号的N点做FFT处理，以得到所述目标障碍物与所述雷达之间的距离。
可选地，所述移频子模块用于：
根据所述差拍信号，得到所述目标障碍物对应的谱线；
根据所述目标障碍物对应的谱线，对所述差拍信号进行复数移频，以得到经复数移频后的信号。
可选地，所述移频子模块用于：
取所述差拍信号的N′点进行FFT预处理，以得到经FFT预处理后的频谱，其中，S为大于等于1的整数；
对所述经FFT预处理后的频谱进行峰值检测，以确定所述目标障碍物对应的谱线。
可选地，所述滤波器的通带宽度小于选定频段的宽度，所述选定频段是根据预设的以所述目标障碍物为中心的欲测量半径a确定的。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块及单元执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
此外，本发明还提供一种车辆，该车辆可以包括车体以及本公开提供的测距装置。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (11)

1.一种测距方法，其特征在于，应用于雷达，所述方法包括：
根据所述雷达发射出的发射信号以及所述发射信号碰到目标障碍物时形成的回波信号，得到差拍信号，所述差拍信号的采样点个数为N；
通过滤波器对所述差拍信号进行抗混叠滤波，以得到经抗混叠滤波后的信号；
按照降采样系数M，对所述经抗混叠滤波后的信号进行复数降采样，以得到经复数降采样后的信号，所述经复数降采样后的信号的采样点个数为T，且
取所述经复数降采样后的信号的T点做FFT处理，以得到所述目标障碍物与所述雷达之间的距离。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过滤波器对所述差拍信号进行抗混叠滤波，以得到经抗混叠滤波后的信号，包括：
对所述差拍信号进行复数移频，以得到经复数移频后的信号；
通过滤波器对所述经复数移频后的信号进行抗混叠滤波，以得到所述经抗混叠滤波后的信号；
所述取所述经复数降采样后的信号的T点做FFT处理，以得到所述目标障碍物与所述雷达之间的距离，包括：
将所述经复数降采样后的信号的M-1个副本与所述经复数降采样后的信号进行首尾拼接，得到拼接后的信号；
取所述拼接后的信号的N点做FFT处理，以得到所述目标障碍物与所述雷达之间的距离。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述差拍信号进行复数移频，以得到经复数移频后的信号，包括：
根据所述差拍信号，得到所述目标障碍物对应的谱线；
根据所述目标障碍物对应的谱线，对所述差拍信号进行复数移频，以得到经复数移频后的信号。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述差拍信号，得到所述目标障碍物对应的谱线，包括：
取所述差拍信号的N′点进行FFT预处理，以得到经FFT预处理后的频谱，其中，S为大于等于1的整数；
对所述经FFT预处理后的频谱进行峰值检测，以确定所述目标障碍物对应的谱线。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述滤波器的通带宽度小于选定频段的宽度，所述选定频段是根据预设的以所述目标障碍物为中心的欲测量半径a确定的。
6.一种测距装置，其特征在于，应用于雷达，所述装置包括：
差拍信号获得模块，用于根据所述雷达发射出的发射信号以及所述发射信号碰到目标障碍物时形成的回波信号，得到差拍信号，所述差拍信号的采样点个数为N；
抗混叠滤波模块，用于通过滤波器对所述差拍信号进行抗混叠滤波，以得到经抗混叠滤波后的信号；
复数降采样模块，用于按照降采样系数M，对所述经抗混叠滤波后的信号进行复数降采样，以得到经复数降采样后的信号，所述经复数降采样后的信号的采样点个数为T，且
信号处理模块，用于取所述经复数降采样后的信号的T点做FFT处理，以得到所述目标障碍物与所述雷达之间的距离。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述抗混叠滤波模块包括：
移频子模块，用于对所述差拍信号进行复数移频，以得到经复数移频后的信号；
抗混叠滤波子模块，用于通过滤波器对所述经复数移频后的信号进行抗混叠滤波，以得到所述经抗混叠滤波后的信号；
所述信号处理模块包括：
复制子模块，用于将所述经复数降采样后的信号的M-1个副本与所述经复数降采样后的信号进行首尾拼接，得到拼接后的信号；
信号处理子模块，用于取所述拼接后的信号的N点做FFT处理，以得到所述目标障碍物与所述雷达之间的距离。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述移频子模块用于：
根据所述差拍信号，得到所述目标障碍物对应的谱线；
根据所述目标障碍物对应的谱线，对所述差拍信号进行复数移频，以得到经复数移频后的信号。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述移频子模块用于：
取所述差拍信号的N′点进行FFT预处理，以得到经FFT预处理后的频谱，其中，S为大于等于1的整数；
对所述经FFT预处理后的频谱进行峰值检测，以确定所述目标障碍物对应的谱线。
10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述滤波器的通带宽度小于选定频段的宽度，所述选定频段是根据预设的以所述目标障碍物为中心的欲测量半径a确定的。
11.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：
车体以及根据权利要求6-10任一项所述的测距装置。
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