CN105824017A - 一种基于汽车补盲雷达的径向速度获取方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种基于汽车补盲雷达的径向速度获取方法及装置，方法包括在获取汽车补盲雷达三角波信号的上升沿中频接收信号和下降沿中频接收信号后，分别获取上升沿中频接收信号的上升沿频谱信号以及下降沿中频接收信号对应的下降沿频谱信号；对下降沿频谱信号镜像处理后，得知上升沿频谱信号和镜像后的下降沿频谱信号具有匹配的峰值序号时，计算上升沿频谱信号以及镜像后的下降沿频谱信号的相关程度；对相关程度的时域信号进行补零逆快速傅里叶变换，以获取相关程度的频域升采样信号，获取采样信号的最大值序号，并根据上述参数以及预设的雷达三角波信号的波长和雷达脉冲重复频率，获取目标车辆的径向速度。可在满足计算精度的情况下减小计算量。

Description

一种基于汽车补盲雷达的径向速度获取方法及装置

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种基于汽车补盲雷达的径向速度获取方法及装置。

背景技术

汽车补盲雷达是一种汽车主动安全配置，能够显著降低由于汽车后视镜盲区引起的交通事故。对目标径向速度的精确测量是区分目标与静止背景、不同时间同一目标速度变化的一个重要参数。汽车补盲雷达系统一般发射三角波调制信号，上升沿和下降沿分别下变频，离散采样并做傅里叶变换至频谱，通过检测频谱峰值位置测量目标的距离和径向速度。

如图1所示，假设目标车辆的距离为R，径向速度为V，发射波形上升沿时间为1/PRF，三角波调制带宽为B，雷达载频波长为λ，光速为c。则三角波上升沿和下降沿的频谱序号可以分别表示为

$\left\{\begin{array}{c}{k}_{up}=\frac{V}{{\mathrm{\ρ}}_v}-\frac{R}{{\mathrm{\ρ}}_r}\\ k_{down}=\frac{V}{{\mathrm{\ρ}}_v}+\frac{R}{{\mathrm{\ρ}}_r}\end{array}\right.$

其中，k_up表示上升沿频谱峰值信号，k_down表示下降沿频谱峰值信号，为速度分辨率，为距离分辨率，表示由目标径向运动引起的多普勒频率序号，表示由目标距离延迟引起的中频频率序号。

则，可根据公式(二)计算目标车辆的径向速度和目标车辆的距离

对于典型的汽车补盲雷达系统参数，λ＝0.0125m，PRF＝1000Hz，B＝150MHz，则距离分辨率ρ_r＝1m，速度分辨率ρ_v＝6.25m/s。

目前，根据公式(一)计算目标车辆的径向速度时，需要先分别对上升沿频谱峰值信号和下降沿频谱峰值信号进行升采样，再求k_up-k_down，因此，需要进行两次升采样，计算量较大，但若不做升采样处理，会存在频谱泄漏和栅栏效应，k_up和k_down均为整数，直接频谱分析得到目标车辆的径向速度分析精度不大于对应11.25km/h，远不能满足应用需求。

因此需要在保证计算精度的情况下降低计算量。

发明内容

本发明提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种基于汽车补盲雷达的径向速度获取方法及装置。

第一方面，本发明提供一种基于汽车补盲雷达的径向速度获取方法，包括：

在获取汽车补盲雷达三角波信号的上升沿中频接收信号和下降沿中频接收信号后，分别获取所述上升沿中频接收信号的上升沿频谱信号以及所述下降沿中频接收信号对应的下降沿频谱信号；

对所述下降沿频谱信号做镜像处理后，在检测到所述上升沿频谱信号和镜像后的下降沿频谱信号具有匹配的峰值序号时，根据所述上升沿频谱信号的峰值序号和镜像后的下降沿频谱信号的峰值序号计算所述上升沿频谱信号以及镜像后的下降沿频谱信号的相关程度；

获取所述相关程度的时域信号，并对所述相关程度的时域信号进行补零逆快速傅里叶变换，以获取所述相关程度的频域升采样信号，其中，补零点为补零逆快速傅里叶变换点数N_fft；

获取所述相关程度的频域升采样信号的最大值序号，并根据所述上升沿频谱信号以及镜像后的下降沿频谱信号的相关程度、所述频域升采样信号所述相关程度的频域升采样信号的最大值序号、补零逆快速傅里叶变换点数、预设的雷达三角波信号的波长和预设的雷达脉冲重复频率，获取目标车辆的径向速度。

优选的，检测到所述上升沿频谱信号和镜像后的下降沿频谱信号具有匹配的峰值序号，包括：

获取所述上升沿频谱信号的信噪比和镜像后的下降沿频谱信号的信噪比；

通过恒虚警检测方法检测到所述上升沿频谱信号的信噪比和镜像后的下降沿频谱信号的信噪比为虚警时，确定所述上升沿频谱信号和镜像后的下降沿频谱信号具有匹配的峰值序号。

优选的，根据所述上升沿频谱信号的峰值序号和镜像后的下降沿频谱信号的峰值序号计算所述上升沿频谱信号以及镜像后的下降沿频谱信号的相关程度，包括：

获取所述上升沿频谱信号的峰值序号左右第一预设数量的采样点的采样信号以及镜像后的下降沿频谱信号的峰值序号左右第一预设数量的采样点的采样信号；

采用相关分析法计算第一序列和第二序列的相关程度；所述第一序列为所述上升沿频谱信号的峰值序号左右第一预设数量的采样点的采样信号组成的序列，所述第二序列为镜像后的下降沿频谱信号的峰值序号左右第一预设数量的采样点的采样信号组成的序列；

确定所述第一序列和第二序列的相关程度为所述上升沿频谱信号以及镜像后的下降沿频谱信号的相关程。

优选的，获取所述频域升采样信号所述相关程度的频域升采样信号的最大值序号，包括：

对所述频域升采样信号所述相关程度的频域升采样信号进行最大值检测，获取所述频域升采样信号所述相关程度的频域升采样信号的最大值序号。

优选的，根据所述上升沿频谱信号以及镜像后的下降沿频谱信号的相关程度、所述频域升采样信号所述相关程度的频域升采样信号的最大值序号、补零逆快速傅里叶变换点数、预设的雷达三角波信号的波长和预设的雷达脉冲重复频率，获取目标车辆的径向速度，包括：

根据所述上升沿频谱信号以及镜像后的下降沿频谱信号的相关程度、所述频域升采样信号所述相关程度的频域升采样信号的最大值序号、补零逆快速傅里叶变换点数、预设的雷达三角波信号的波长和预设的雷达脉冲重复频率，通过公式(一)获取目标车辆的径向速度

其中，V为目标车辆的径向速度，k_up-k'_down为上升沿频谱信号以及镜像后的下降沿频谱信号的相关程度，p为频域升采样信号所述相关程度的频域升采样信号的最大值序号，N_fft为补零逆快速傅里叶变换点数，λ为预设的雷达三角波信号的波长，PRF为预设的雷达脉冲重复频率。

第二方面，本发明还提供一种基于汽车补盲雷达的径向速度获取装置，包括：

第一获取单元，用于在获取汽车补盲雷达三角波信号的上升沿中频接收信号和下降沿中频接收信号后，分别获取所述上升沿中频接收信号的上升沿频谱信号以及所述下降沿中频接收信号对应的下降沿频谱信号；

计算单元，用于对所述下降沿频谱信号做镜像处理后，在检测到所述上升沿频谱信号和镜像后的下降沿频谱信号具有匹配的峰值序号时，根据所述上升沿频谱信号的峰值序号和镜像后的下降沿频谱信号的峰值序号计算所述上升沿频谱信号以及镜像后的下降沿频谱信号的相关程度；

第二获取单元，用于获取所述相关程度的时域信号，并对所述相关程度的时域信号进行补零逆快速傅里叶变换，以获取所述相关程度的频域升采样信号，其中，补零点为补零逆快速傅里叶变换点数N_fft；

第三获取单元，用于获取所述相关程度的频域升采样信号的最大值序号，并根据所述上升沿频谱信号以及镜像后的下降沿频谱信号的相关程度、所述频域升采样信号所述相关程度的频域升采样信号的最大值序号、补零逆快速傅里叶变换点数、预设的雷达三角波信号的波长和预设的雷达脉冲重复频率，获取目标车辆的径向速度。

优选的，所述计算单元，还用于：

获取所述上升沿频谱信号的信噪比和镜像后的下降沿频谱信号的信噪比；

通过恒虚警检测方法检测到所述上升沿频谱信号的信噪比和镜像后的下降沿频谱信号的信噪比为虚警时，确定所述上升沿频谱信号和镜像后的下降沿频谱信号具有匹配的峰值序号。

优选的，所述计算单元，还用于：

获取所述上升沿频谱信号的峰值序号左右第一预设数量的采样点的采样信号以及镜像后的下降沿频谱信号的峰值序号左右第一预设数量的采样点的采样信号；

采用相关分析法计算第一序列和第二序列的相关程度；所述第一序列为所述上升沿频谱信号的峰值序号左右第一预设数量的采样点的采样信号组成的序列，所述第二序列为镜像后的下降沿频谱信号的峰值序号左右第一预设数量的采样点的采样信号组成的序列；

确定所述第一序列和第二序列的相关程度为所述上升沿频谱信号以及镜像后的下降沿频谱信号的相关程。。

优选的，所述第三获取单元，还用于：

对所述频域升采样信号所述相关程度的频域升采样信号进行最大值检测，获取所述频域升采样信号所述相关程度的频域升采样信号的最大值序号。

优选的，所述第三获取单元，还用于：

根据所述上升沿频谱信号以及镜像后的下降沿频谱信号的相关程度、所述频域升采样信号所述相关程度的频域升采样信号的最大值序号、补零逆快速傅里叶变换点数、预设的雷达三角波信号的波长和预设的雷达脉冲重复频率，通过公式(一)获取目标车辆的径向速度

其中，V为目标车辆的径向速度，k_up-k'_down为上升沿频谱信号以及镜像后的下降沿频谱信号的相关程度，p为频域升采样信号所述相关程度的频域升采样信号的最大值序号，N_fft为补零逆快速傅里叶变换点数，λ为预设的雷达三角波信号的波长，PRF为预设的雷达脉冲重复频率。

由上述技术方案可知，本发明汽车补盲雷达径向速度获取方法及装置，由于计算所述上升沿频谱信号以及镜像后的下降沿频谱信号的相关程度(即k_up-k'_down)，再对k_up-k'_down进行升采样，因此只需一次升采样处理即可，相对于现有技术计算量减小，但不会影响目标车辆的径向速度的计算精度，因此可以在满足计算精度的情况下减小计算量，解决了现有技术的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些图获得其他的附图。

图1为现有技术中汽车补盲雷达发射的三角波调制信号进行傅里叶变换的示意图；

图2为本发明一实施例提供的一种汽车补盲雷达径向速度获取方法的流程示意图；

图3为通过传统方法获取目标车辆的径向速度分析示例图；

图4为通过本发明的方法获取目标车辆的径向速度分析示例图；

图5为本发明一实施例提供的一种汽车补盲雷达径向速度获取装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图2为本发明一实施例提供的一种汽车补盲雷达径向速度获取方法的流程示意图。

如图2所示，本实施例的一种汽车补盲雷达径向速度获取方法，包括：

S21、在获取汽车补盲雷达三角波信号的上升沿中频接收信号和下降沿中频接收信号后，分别获取所述上升沿中频接收信号的上升沿频谱信号以及所述下降沿中频接收信号对应的下降沿频谱信号；

S22、对所述下降沿频谱信号做镜像处理后，在检测到所述上升沿频谱信号和镜像后的下降沿频谱信号具有匹配的峰值序号时，根据所述上升沿频谱信号的峰值序号和镜像后的下降沿频谱信号的峰值序号计算所述上升沿频谱信号以及镜像后的下降沿频谱信号的相关程度；

可以理解的是，假设上升沿频谱信号为

x_up(k),k＝0,1,…N-1

下降沿频谱信号为

x_down(k),k＝0,1,…N-1

其中，N表示傅里叶变换后频谱总点数，则镜像后的下降沿频谱信号为

x'_down(k)＝x_down(N-k),k＝0,1,…N-1

S23、获取所述相关程度的时域信号，并对所述相关程度的时域信号进行补零逆快速傅里叶变换，以获取频域升采样信号所述相关程度的频域升采样信号，其中，补零点为补零逆快速傅里叶变换点数N_fft；

S24、获取所述频域升采样信号所述相关程度的频域升采样信号的最大值序号，并根据所述上升沿频谱信号以及镜像后的下降沿频谱信号的相关程度、所述频域升采样信号所述相关程度的频域升采样信号的最大值序号、补零逆快速傅里叶变换点数、预设的雷达三角波信号的波长和预设的雷达脉冲重复频率，获取目标车辆的径向速度。

本发明汽车补盲雷达径向速度获取方法由于计算所述上升沿频谱信号以及镜像后的下降沿频谱信号的相关程度(即k_up-k'_down)，再对k_up-k'_down进行升采样，因此只需一次升采样处理即可，相对于现有技术计算量减小，但不会影响目标车辆的径向速度的计算精度，因此可以在满足计算精度的情况下减小计算量，解决了现有技术的问题。

作为一种优选实施例，所述步骤S22中的检测到所述上升沿频谱信号和镜像后的下降沿频谱信号具有匹配的峰值序号，包括：

获取所述上升沿频谱信号的信噪比和镜像后的下降沿频谱信号的信噪比；

通过恒虚警检测方法检测到所述上升沿频谱信号的信噪比和镜像后的下降沿频谱信号的信噪比为虚警时，确定所述上升沿频谱信号和镜像后的下降沿频谱信号具有匹配的峰值序号。

作为一种优选实施例，所述步骤S22中的根据所述上升沿频谱信号的峰值序号和镜像后的下降沿频谱信号的峰值序号计算所述上升沿频谱信号以及镜像后的下降沿频谱信号的相关程度，包括：

获取所述上升沿频谱信号的峰值序号左右第一预设数量的采样点的采样信号以及镜像后的下降沿频谱信号的峰值序号左右第一预设数量的采样点的采样信号；

采用相关分析法计算第一序列和第二序列的相关程度；所述第一序列为所述上升沿频谱信号的峰值序号左右第一预设数量的采样点的采样信号组成的序列，所述第二序列为镜像后的下降沿频谱信号的峰值序号左右第一预设数量的采样点的采样信号组成的序列；

确定所述第一序列和第二序列的相关程度为所述上升沿频谱信号以及镜像后的下降沿频谱信号的相关程。

在本实施例中，所述采用相关分析法计算第一序列和第二序列的相关程度，具体可为：

通过公式(3)计算第一序列和第二序列的相关程度

$\begin{array}{c}z\left(k\right)=corr\{x_{up}(k_{up}-M:k_{up}+M),x_{down}^{\′}(k_{down}^{\′}-M:k_{down}^{\′}+M)\}\\ k=0,1,...2M-2\end{array}---\left(3\right)$

其中，z(k)为第一序列和第二序列的互相关频域信号，即第一序列和第二序列的相关程度；corr{·}表示计算两个序列的互相关函数(即求相关程度)，x_up(k_up-M:k_up+M)为第一序列，其中，x_up为上升沿频谱信号，k_up为上升沿频谱信号的峰值序号，x'_down(k'_down-M:k'_down+M)为第二序列，其中，x'_down为镜像后的下降沿频谱信号，k'_down为镜像后的下降沿频谱信号的峰值序号，M为第一预设数量，一般为大于等于3的整数。corr{·}计算得出的互相关信号为一个2M-1点的离散序列。

用上升沿频谱信号和镜像后的下降沿频谱信号的峰值序号的左右第一预设数量的采样点的采样信号组成的序列的相关程度表示所述上升沿频谱信号以及镜像后的下降沿频谱信号的相关程度，可以使求得的相关程度最优，误差小。

作为一种优选实施例，所述步骤S24中的获取所述频域升采样信号所述相关程度的频域升采样信号的最大值序号，包括：

对所述频域升采样信号所述相关程度的频域升采样信号进行最大值检测，获取所述频域升采样信号所述相关程度的频域升采样信号的最大值序号。

作为一种优选实施例，所述步骤S24中的根据所述上升沿频谱信号以及镜像后的下降沿频谱信号的相关程度、所述频域升采样信号所述相关程度的频域升采样信号的最大值序号、补零逆快速傅里叶变换点数、预设的雷达三角波信号的波长和预设的雷达脉冲重复频率，获取目标车辆的径向速度，包括：

根据所述上升沿频谱信号以及镜像后的下降沿频谱信号的相关程度、所述频域升采样信号所述相关程度的频域升采样信号的最大值序号、补零逆快速傅里叶变换点数、预设的雷达三角波信号的波长和预设的雷达脉冲重复频率，通过公式(1)获取目标车辆的径向速度

$V=\frac{k_{\mathrm{diff}}}{2}{\mathrm{\ρ}}_v---\left(1\right)$

其中，V为目标车辆的径向速度，k_up-k'_down为上升沿频谱信号以及镜像后的下降沿频谱信号的相关程度，p为频域升采样信号所述相关程度的频域升采样信号的最大值序号，N_fft为补零逆快速傅里叶变换点数，λ为预设的雷达三角波信号的波长，PRF为预设的雷达脉冲重复频率。

下面通过传统方法获取目标车辆的径向速度和采用本发明方法获取目标车辆的径向速度的示例说明本发明的效果。

图3为通过传统方法获取目标车辆的径向速度分析示例图。

如图3所示，分析所用参数如下：λ＝0.0125m，PRF＝1000Hz，B＝150MHz，坐标横轴表示真实速度，坐标纵轴表示测量速度，虚线曲线表示测量结果，实线曲线表示测量误差，可见采用传统方法，速度分析精度较低，速度分析误差在正负3.125m/s内变化，对应11.25km/h。

图4为通过本发明的方法获取目标车辆的径向速度分析示例图。

如图4所示，分析所用参数和坐标显示与图3一致，M＝3，由图4可见，采本发明方法，速度分析误差在正负0.2m/s内变化，对应0.72km/h，分析精度得到显著提高。

图5为本发明一实施例提供的一种汽车补盲雷达径向速度获取装置的结构示意图。

可以理解的是，上述方法可通过汽车的ECU实现，或一个单独的中央处理器实现。

如图5所示，一种基于汽车补盲雷达的径向速度获取装置，包括：第一获取单元51、计算单元52、第二获取单元53和第三获取单元54，其中，

第一获取单元51用于在获取汽车补盲雷达三角波信号的上升沿中频接收信号和下降沿中频接收信号后，分别获取所述上升沿中频接收信号的上升沿频谱信号以及所述下降沿中频接收信号对应的下降沿频谱信号；

计算单元52用于对所述下降沿频谱信号做镜像处理后，在检测到所述上升沿频谱信号和镜像后的下降沿频谱信号具有匹配的峰值序号时，根据所述上升沿频谱信号的峰值序号和镜像后的下降沿频谱信号的峰值序号计算所述上升沿频谱信号以及镜像后的下降沿频谱信号的相关程度；

第二获取单元53用于获取所述相关程度的时域信号，并对所述相关程度的时域信号进行补零逆快速傅里叶变换，以获取所述相关程度的频域升采样信号，其中，补零点为补零逆快速傅里叶变换点数N_fft；

第三获取单元54用于获取所述相关程度的频域升采样信号的最大值序号，并根据所述上升沿频谱信号以及镜像后的下降沿频谱信号的相关程度、所述频域升采样信号所述相关程度的频域升采样信号的最大值序号、补零逆快速傅里叶变换点数、预设的雷达三角波信号的波长和预设的雷达脉冲重复频率，获取目标车辆的径向速度。

本发明汽车补盲雷达径向速度获取装置由于计算所述上升沿频谱信号以及镜像后的下降沿频谱信号的相关程度(即k_up-k'_down)，再对k_up-k'_down进行升采样，因此只需一次升采样处理即可，相对于现有技术计算量减小，但不会影响目标车辆的径向速度的计算精度，因此可以在满足计算精度的情况下减小计算量，解决了现有技术的问题。

作为一种优选实施例，所述计算单元，还用于：

获取所述上升沿频谱信号的信噪比和镜像后的下降沿频谱信号的信噪比；

通过恒虚警检测方法检测到所述上升沿频谱信号的信噪比和镜像后的下降沿频谱信号的信噪比为虚警时，确定所述上升沿频谱信号和镜像后的下降沿频谱信号具有匹配的峰值序号。

作为一种优选实施例，所述计算单元，还用于：

获取所述上升沿频谱信号的峰值序号左右第一预设数量的采样点的采样信号以及镜像后的下降沿频谱信号的峰值序号左右第一预设数量的采样点的采样信号；

采用相关分析法计算第一序列和第二序列的相关程度；所述第一序列为所述上升沿频谱信号的峰值序号左右第一预设数量的采样点的采样信号组成的序列，所述第二序列为镜像后的下降沿频谱信号的峰值序号左右第一预设数量的采样点的采样信号组成的序列；

确定所述第一序列和第二序列的相关程度为所述上升沿频谱信号以及镜像后的下降沿频谱信号的相关程。。

作为一种优选实施例，所述第三获取单元，还用于：

对所述频域升采样信号所述相关程度的频域升采样信号进行最大值检测，获取所述频域升采样信号所述相关程度的频域升采样信号的最大值序号。

作为一种优选实施例，所述第三获取单元，还用于：

根据所述上升沿频谱信号以及镜像后的下降沿频谱信号的相关程度、所述频域升采样信号所述相关程度的频域升采样信号的最大值序号、补零逆快速傅里叶变换点数、预设的雷达三角波信号的波长和预设的雷达脉冲重复频率，通过公式(1)获取目标车辆的径向速度

$V=\frac{k_{\mathrm{diff}}}{2}{\mathrm{\ρ}}_v---\left(1\right)$

其中，V为目标车辆的径向速度，k_up-k'_down为上升沿频谱信号以及镜像后的下降沿频谱信号的相关程度，p为频域升采样信号所述相关程度的频域升采样信号的最大值序号，N_fft为补零逆快速傅里叶变换点数，λ为预设的雷达三角波信号的波长，PRF为预设的雷达脉冲重复频率。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

应当注意的是，在本发明的装置的各个部件中，根据其要实现的功能而对其中的部件进行了逻辑划分，但是，本发明不受限于此，可以根据需要对各个部件进行重新划分或者组合，例如，可以将一些部件组合为单个部件，或者可以将一些部件进一步分解为更多的子部件。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的装置中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。单词“包括”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。

以上实施方式仅适于说明本发明，而并非对本发明的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，还可以做出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也属于本发明的范畴，本发明的专利保护范围应由权利要求限定。

Claims (10)

1.一种基于汽车补盲雷达的径向速度获取方法，其特征在于，包括：

在获取汽车补盲雷达三角波信号的上升沿中频接收信号和下降沿中频接收信号后，分别获取所述上升沿中频接收信号的上升沿频谱信号以及所述下降沿中频接收信号对应的下降沿频谱信号；

对所述下降沿频谱信号做镜像处理后，在检测到所述上升沿频谱信号和镜像后的下降沿频谱信号具有匹配的峰值序号时，根据所述上升沿频谱信号的峰值序号和镜像后的下降沿频谱信号的峰值序号计算所述上升沿频谱信号以及镜像后的下降沿频谱信号的相关程度；

获取所述相关程度的时域信号，并对所述相关程度的时域信号进行补零逆快速傅里叶变换，以获取所述相关程度的频域升采样信号，其中，补零点为补零逆快速傅里叶变换点数N_fft；

获取所述相关程度的频域升采样信号的最大值序号，并根据所述上升沿频谱信号以及镜像后的下降沿频谱信号的相关程度、所述频域升采样信号所述相关程度的频域升采样信号的最大值序号、补零逆快速傅里叶变换点数、预设的雷达三角波信号的波长和预设的雷达脉冲重复频率，获取目标车辆的径向速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检测到所述上升沿频谱信号和镜像后的下降沿频谱信号具有匹配的峰值序号，包括：

获取所述上升沿频谱信号的信噪比和镜像后的下降沿频谱信号的信噪比；

通过恒虚警检测方法检测到所述上升沿频谱信号的信噪比和镜像后的下降沿频谱信号的信噪比为虚警时，确定所述上升沿频谱信号和镜像后的下降沿频谱信号具有匹配的峰值序号。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述上升沿频谱信号的峰值序号和镜像后的下降沿频谱信号的峰值序号计算所述上升沿频谱信号以及镜像后的下降沿频谱信号的相关程度，包括：

获取所述上升沿频谱信号的峰值序号左右第一预设数量的采样点的采样信号以及镜像后的下降沿频谱信号的峰值序号左右第一预设数量的采样点的采样信号；

采用相关分析法计算第一序列和第二序列的相关程度；所述第一序列为所述上升沿频谱信号的峰值序号左右第一预设数量的采样点的采样信号组成的序列，所述第二序列为镜像后的下降沿频谱信号的峰值序号左右第一预设数量的采样点的采样信号组成的序列；

确定所述第一序列和第二序列的相关程度为所述上升沿频谱信号以及镜像后的下降沿频谱信号的相关程。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述频域升采样信号所述相关程度的频域升采样信号的最大值序号，包括：

对所述频域升采样信号所述相关程度的频域升采样信号进行最大值检测，获取所述频域升采样信号所述相关程度的频域升采样信号的最大值序号。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述上升沿频谱信号以及镜像后的下降沿频谱信号的相关程度、所述频域升采样信号所述相关程度的频域升采样信号的最大值序号、补零逆快速傅里叶变换点数、预设的雷达三角波信号的波长和预设的雷达脉冲重复频率，获取目标车辆的径向速度，包括：

根据所述上升沿频谱信号以及镜像后的下降沿频谱信号的相关程度、所述频域升采样信号所述相关程度的频域升采样信号的最大值序号、补零逆快速傅里叶变换点数、预设的雷达三角波信号的波长和预设的雷达脉冲重复频率，通过公式(一)获取目标车辆的径向速度

其中，V为目标车辆的径向速度，k_up-k'_down为上升沿频谱信号以及镜像后的下降沿频谱信号的相关程度，p为频域升采样信号所述相关程度的频域升采样信号的最大值序号，N_fft为补零逆快速傅里叶变换点数，λ为预设的雷达三角波信号的波长，PRF为预设的雷达脉冲重复频率。

6.一种基于汽车补盲雷达的径向速度获取装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于在获取汽车补盲雷达三角波信号的上升沿中频接收信号和下降沿中频接收信号后，分别获取所述上升沿中频接收信号的上升沿频谱信号以及所述下降沿中频接收信号对应的下降沿频谱信号；

计算单元，用于对所述下降沿频谱信号做镜像处理后，在检测到所述上升沿频谱信号和镜像后的下降沿频谱信号具有匹配的峰值序号时，根据所述上升沿频谱信号的峰值序号和镜像后的下降沿频谱信号的峰值序号计算所述上升沿频谱信号以及镜像后的下降沿频谱信号的相关程度；

第二获取单元，用于获取所述相关程度的时域信号，并对所述相关程度的时域信号进行补零逆快速傅里叶变换，以获取所述相关程度的频域升采样信号，其中，补零点为补零逆快速傅里叶变换点数N_fft；

第三获取单元，用于获取所述相关程度的频域升采样信号的最大值序号，并根据所述上升沿频谱信号以及镜像后的下降沿频谱信号的相关程度、所述频域升采样信号所述相关程度的频域升采样信号的最大值序号、补零逆快速傅里叶变换点数、预设的雷达三角波信号的波长和预设的雷达脉冲重复频率，获取目标车辆的径向速度。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述计算单元，还用于：

获取所述上升沿频谱信号的信噪比和镜像后的下降沿频谱信号的信噪比；

通过恒虚警检测方法检测到所述上升沿频谱信号的信噪比和镜像后的下降沿频谱信号的信噪比为虚警时，确定所述上升沿频谱信号和镜像后的下降沿频谱信号具有匹配的峰值序号。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述计算单元，还用于：

获取所述上升沿频谱信号的峰值序号左右第一预设数量的采样点的采样信号以及镜像后的下降沿频谱信号的峰值序号左右第一预设数量的采样点的采样信号；

采用相关分析法计算第一序列和第二序列的相关程度；所述第一序列为所述上升沿频谱信号的峰值序号左右第一预设数量的采样点的采样信号组成的序列，所述第二序列为镜像后的下降沿频谱信号的峰值序号左右第一预设数量的采样点的采样信号组成的序列；

确定所述第一序列和第二序列的相关程度为所述上升沿频谱信号以及镜像后的下降沿频谱信号的相关程。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第三获取单元，还用于：

对所述频域升采样信号所述相关程度的频域升采样信号进行最大值检测，获取所述频域升采样信号所述相关程度的频域升采样信号的最大值序号。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第三获取单元，还用于：

根据所述上升沿频谱信号以及镜像后的下降沿频谱信号的相关程度、所述频域升采样信号所述相关程度的频域升采样信号的最大值序号、补零逆快速傅里叶变换点数、预设的雷达三角波信号的波长和预设的雷达脉冲重复频率，通过公式(一)获取目标车辆的径向速度

其中，V为目标车辆的径向速度，k_up-k'_down为上升沿频谱信号以及镜像后的下降沿频谱信号的相关程度，p为频域升采样信号所述相关程度的频域升采样信号的最大值序号，N_fft为补零逆快速傅里叶变换点数，λ为预设的雷达三角波信号的波长，PRF为预设的雷达脉冲重复频率。